wangdequan
db29ae625f
关节契约扩为槽位制：以 LinuxCNC 联合号标识关节，轴字母降为槽位属性， 重复轴（bridge-mill 的两个 Y）、并联杆长（hexapod/pentapod）和被动槽位 （max5 第 6 关节）都能表达。v1 规则保持不变并合成 jointOrder，已保存 GLB 与既有测试不受影响。 13 个结构 GLB 由 scripts/generate_physical_case_glbs.mjs 统一重建， 可动关节均为按槽位命名的 Group 并写 userData.linuxcncJoint，共 71 个 关节，槽位数与运行目录的 joint_count 逐条一致。 新增 machine-visual-bindings.json 与纯函数模块，以 machine id 为键： 坐标字母不能作键，因为三个案例共用 XYZAB、三个共用 XYZABC。主界面切换 案例时自动装载对应模型，失败时保留内置模型并显式提示。 消除前端五关节截断：visual 适配器的 joints 改为数组并新增 jointsAuthoritative；allHomed 按 joint_count 判断；面板按 worker 断言的 machine id 查找机型。 管理器解锁：坐标与案例下拉以"存在完整视觉绑定"为启用条件，13 案例全部 可选；machine-urdf.ts 新增 generic-wasm/1 profile，AC/BC 严格校验路径 不变；新增 machine-kinematics-specs.json 保存逐关节限位，INI 未声明的 限位保持 null 而不编造。 修复三个真实缺陷：构建漏发 woodpecker/gmoccapy/qtdragon 配置目录（ DEFECT-02 根因）；案例切换沿用"装载需要已上电"的门控，导致关机状态下 第二次切换被静默拒绝；重复轴机型上 React 列表键冲突。 验收：13 案例逐个切换装载成功、槽位键与绑定定义逐一一致、浏览器错误 0； typecheck 与生产构建通过；视觉绑定、GLB 命名、关节契约、投影、store、 双画布、运动学规格漂移、11 案例 Worker 闭环、管理器浏览器回归全部通过。 证据在 coverage/glb-machine-manager/physical-drive/。 Co-Authored-By: Claude Fable 5.1 <noreply@anthropic.com>
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# 三维机床管理器配置入口
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机床角色、默认父级、管理器支持的 TRT profile、导出限位、轴向、偏置约束及试动步长集中在 `web/workspace/machine-manager-settings.json`。`web/react/src/machine-manager-config.ts` 读取并检查该配置。
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对话框按草稿坐标生成零点、运动测试和轴绑定总览，机型列表来自五轴案例目录。切换坐标后清除不兼容的绑定并初始化新轴零点，撤销可恢复原草稿。底层数控轴类型包含 XYZABCUVW。
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边界：管理器生成完整 GLB 并应用的运行适配器目前仍为 XYZAC、XYZBC TRT；案例列表存在某坐标不代表管理器已支持该案例的结构及 RTCP。任意五个唯一轴的 JSON 校验也不代表重复轴、附加关节、机器人或并联机构已经完成三维适配。配置文件不能替代运动学适配代码。
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2026-09-30 保存验证：使用暂存文件生成独立源码快照，TypeScript 检查和 Vite 生产构建通过。构建使用现有 node_modules、LinuxCNC 资源和本地 WASM 二进制；保留大 chunk 提示。本轮不把既有浏览器报告作为新验收证据。
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脚本目录迁移、通用 WASM 运行时开发、原始大型 GLB 以及 LinuxCNC 子模块本地修改不包含在本次管理器配置提交中，仍留在工作区。
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## 2026-10-29 更新：机型层已扩展到 13 案例
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`profiles` 只保留 AC/BC 两条 TRT 专用的偏置约束；其余案例的槽位、方向、限位改由
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`web/workspace/machine-visual-bindings.json`（视觉绑定）与
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`web/workspace/machine-kinematics-specs.json`（逐关节限位，来自本地 INI）提供。
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管理器下拉的可用条件从“案例目录标记 supported”改为“存在完整视觉绑定”，13 个案例
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全部可选。`machine-urdf.ts` 新增 `generic-wasm/1` profile：不校验固定链，link/joint
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数量由配置派生，AC/BC 仍走原有严格校验。
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限位缺口如实保留：`puma-pumakins` 的 J5 无 `MAX_LIMIT`，三个 trivkins 案例的旋转槽位
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无 `[JOINT_n]` 段，`scorbot-kins` 的 INI 不声明关节限位；这些在 specs 中记为 `null`。
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