wangdequan
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关节契约扩为槽位制：以 LinuxCNC 联合号标识关节，轴字母降为槽位属性， 重复轴（bridge-mill 的两个 Y）、并联杆长（hexapod/pentapod）和被动槽位 （max5 第 6 关节）都能表达。v1 规则保持不变并合成 jointOrder，已保存 GLB 与既有测试不受影响。 13 个结构 GLB 由 scripts/generate_physical_case_glbs.mjs 统一重建， 可动关节均为按槽位命名的 Group 并写 userData.linuxcncJoint，共 71 个 关节，槽位数与运行目录的 joint_count 逐条一致。 新增 machine-visual-bindings.json 与纯函数模块，以 machine id 为键： 坐标字母不能作键，因为三个案例共用 XYZAB、三个共用 XYZABC。主界面切换 案例时自动装载对应模型，失败时保留内置模型并显式提示。 消除前端五关节截断：visual 适配器的 joints 改为数组并新增 jointsAuthoritative；allHomed 按 joint_count 判断；面板按 worker 断言的 machine id 查找机型。 管理器解锁：坐标与案例下拉以"存在完整视觉绑定"为启用条件，13 案例全部 可选；machine-urdf.ts 新增 generic-wasm/1 profile，AC/BC 严格校验路径 不变；新增 machine-kinematics-specs.json 保存逐关节限位，INI 未声明的 限位保持 null 而不编造。 修复三个真实缺陷：构建漏发 woodpecker/gmoccapy/qtdragon 配置目录（ DEFECT-02 根因）；案例切换沿用"装载需要已上电"的门控，导致关机状态下 第二次切换被静默拒绝；重复轴机型上 React 列表键冲突。 验收：13 案例逐个切换装载成功、槽位键与绑定定义逐一一致、浏览器错误 0； typecheck 与生产构建通过；视觉绑定、GLB 命名、关节契约、投影、store、 双画布、运动学规格漂移、11 案例 Worker 闭环、管理器浏览器回归全部通过。 证据在 coverage/glb-machine-manager/physical-drive/。 Co-Authored-By: Claude Fable 5.1 <noreply@anthropic.com>
LinuxCNC Web/WASM
五轴 GLB / URDF 机床导入（AC / BC、底座双分支）的工作入口：
子项目文档、任务矩阵与模型交付。
机床预览区的部件级三维机床管理器（GLB 部件、层级、原点、姿态、RTCP 标定和物理零点）入口：
三维机床管理器文档、任务矩阵与验收证据。
线上站点 https://49.232.250.35:58010/ 的操作说明、案例支持状态与发布功能巡检结论见
LinuxCNC Web/WASM 使用说明书。
详细功能规格见 三维机床管理详细功能文档。
可离线阅读的图文版见 三维机床管理详细功能文档（HTML）。
退出重启接续见 三维机床管理 HTML 文档接续入口。
当前配置驱动改造的重启接续入口：nextTask-hardcoding.md。
五轴机床 INI 参数化设计（XYZAC / XYZBC）的当前工作入口：
项目文档、任务矩阵与验收证据。本专项按该索引接续。
LinuxCNC 五轴/多自由度机床结构案例、运动学源码、示例 G 代码和 Web/WASM 适配状态：
LinuxCNC 五轴机床案例目录。界面使用同一份
five-axis-machine-catalog.json；本地案例路径可用
node scripts/validate_five_axis_catalog.mjs 复核。
本仓库的目标是将 LinuxCNC 2.10.0~pre0 的仿真行为移植到浏览器。当前已完成 posemath/TP、rs274ngc interpreter 和 fixed-tick motion queue 核心切片；这仍不是 LinuxCNC 全功能完成声明。
完整仿真功能范围、任务分解和 M0-M8 里程碑见 完整仿真移植实施计划；技术实施接续入口为 nextTask1.md。
五轴 XYZAC TRT Web/WASM 源码对标轨道的独立接续入口为 nextTask-rtcp.md，详细设计和实施资料位于 doc-rtcp。
恢复或开始工作时，首先读取 nextTask1.md。它是当前仿真轨道的唯一接续入口，刻意限制在 8 KiB 以内，不包含聊天记录、完整日志或历史证据。只有定位旧证据时才按需读取 docs/task-history.md 和其中引用的产物。
项目整体流程、LinuxCNC 案例到 WASM/Worker/前端的映射，以及后续任务起点见
系统流程与后续执行基线。
持续认领、依赖顺序、阻塞转移和逐项验收规则见
连续执行计划。
持续执行时只需输入“按 nextTask1.md 接续执行”；完整操作提示词和停止边界见
持续执行提示词。
当前状态
- LinuxCNC 来源基线：
linuxcnc/VERSION与context-lock.json。 - 来源索引：
coverage/source-index.jsonl，由scripts/generate_source_inventory.py生成。 - 覆盖种子：
coverage/manifest.jsonl。所有条目都必须保留来源、实现状态、测试和差异记录；没有来源的条目进入仿真BLOCKED，不会静默忽略。 - WASM 核心和 Worker 已支持生命周期、固定 tick、快照/恢复、G-code
PROGRAM_LOAD/RUN/PAUSE/RESUME/ABORT/STEP/SEEK以及MDI_EXECUTE；G-code 行通过 WASMsim_interpreter_*执行，程序状态随 tick 返回。完整 LinuxCNC 仿真（配置全量启动、完整 TP/IK/motion 串联、HAL/Python/remap、恢复和 UI 融合）仍在持续移植，硬件驱动保持浏览器虚拟设备边界。 - 前端 AppShell、真实 WorkerClient、配置/HAL preflight、虚拟设备、Python bridge、恢复、浏览器兼容和全量回归均已有独立仿真证据。后续仿真任务只按
nextTask1.md接续，不等待 owner 或发布审批。 - K0-K6 运动学实现主线已完成代码、ABI、固定边界和 native/WASM 回归，覆盖 trivkins、耦合运动学、5 轴/TRT、机器人、GenSer、Delta、Tripod、Hexapod、Pentapod、switchkins、userk/registry、TP→IK→motion、FK feedback、home/limit。缺少官方 oracle 的项目保留为
BLOCKED_ORACLE，不伪造结果，但不阻止其它仿真实现继续执行。 - 配置批量 runtime 已生成 264 个配置注册入口、233 个 sim entrypoint 和 16,093 条资源边；缺失、未解析和未索引资源均输出可定位诊断并继续作为仿真输入闭包处理。
- 路线对齐的 React 前端位于
web/react：React + TypeScript + Vite + Tailwind + Radix UI + Three.js，React 只通过 protocol.v1/WorkerClient 访问 Dedicated Worker；FE-M1 构建证据见coverage/react-frontend-m1.report.json。 - AXIS 主界面完全对标的源程序功能清单、菜单/工具栏/状态门控、严格差异流程、任务分解和 M0-M7 验收门槛见
LinuxCNC AXIS 完全对标规范与执行计划。该文档以锁定的linuxcnc/share/axis/tcl/axis.tcl、Gremlin/GLCanon、原始 bitmap 和configs/sim/axis为唯一 source oracle。 - Web 控制面板操作必须遵守
LinuxCNC AXIS Web 铁律：AXIS 源码和 LinuxCNC WASM 是唯一操作权威，React/JavaScript/Three.js 不得成为第二套运动或状态实现。 - 每个控制按钮的前置、互斥、后置状态及数据流见
LinuxCNC AXIS Web/WASM 详细技术流程图。 - 页面临时状态、程序草稿和断电 checkpoint 的 Worker-only OPFS 双槽位设计见
AXIS Web/WASM OPFS 页面临时缓存设计。
当前发布范围
coverage/release-authorized-gate.report.json 是当前 selected-case Web/WASM
仿真包的主动发布 gate，必须通过 python3 scripts/validate_publish_gate.py。
它由用户明确授权的风险豁免驱动，允许发布固定
3axis-tutorial 案例；历史 K8/T7 STOP_RELEASE 报告仍保留为技术审计证据，
不被重写成全量 LinuxCNC parity、官方 oracle、Safari 支持、完整配置资源或全仓
license closure。
React 前端构建和预览：
cd web/react
npm install --registry=https://registry.npmmirror.com
npm run typecheck
npm run build
npm run preview -- --port 5174
重建 M0
python3 scripts/generate_source_inventory.py
python3 scripts/validate_baseline.py
python3 -m unittest discover -s scripts -p 'test_*.py' -v
python3 scripts/validate_task_pointer.py
模型请求也必须先经过预算门禁：用 scripts/context_packet.py 生成固定 profile 的 packet，再运行 scripts/validate_model_budget.py packet.json --context-window <window> --overhead-tokens <current-request-overhead>。覆盖值只能缩小 profile；请求外开销不得包含上一轮聊天。请求返回后用 validate_provider_response 校验 provider usage，流式响应交给 scripts/model_stream.py 消费；断流、上下文超限、usage 缺失或截断只写 metadata-only checkpoint，并从更小的 packet 重建，绝不把旧响应拼回上下文。
编译 ABI 骨架
需要 Emscripten。该命令同时运行原生 ABI 单测并生成 build-wasm/linuxcnc-sim-core.js/.wasm：
scripts/build-wasm.sh
完整路线、功能完整性和退出门禁见 docs/linuxcnc-web-wasm-implementation-readiness.md。面向“完整移植仿真机床”的启动闭环、运行时依赖、固定 tick、资源闭包和分阶段产物见 docs/linuxcnc-web-wasm-full-port-implementation.md；运动学正逆解、机床类型分族、分支/奇异性和 K0-K8 主线见 docs/linuxcnc-web-wasm-kinematics-migration-plan.md。专项设计仍分别位于 docs/ 下的 roadmap、source map、coverage、communication、execution 和 playbook 文档。
依赖下载允许使用中国大陆镜像；请先阅读 context-lock.json 的 downloads 策略。镜像只改变传输位置，不能改变版本、文件字节或校验记录。