wangdequan
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关节契约扩为槽位制：以 LinuxCNC 联合号标识关节，轴字母降为槽位属性， 重复轴（bridge-mill 的两个 Y）、并联杆长（hexapod/pentapod）和被动槽位 （max5 第 6 关节）都能表达。v1 规则保持不变并合成 jointOrder，已保存 GLB 与既有测试不受影响。 13 个结构 GLB 由 scripts/generate_physical_case_glbs.mjs 统一重建， 可动关节均为按槽位命名的 Group 并写 userData.linuxcncJoint，共 71 个 关节，槽位数与运行目录的 joint_count 逐条一致。 新增 machine-visual-bindings.json 与纯函数模块，以 machine id 为键： 坐标字母不能作键，因为三个案例共用 XYZAB、三个共用 XYZABC。主界面切换 案例时自动装载对应模型，失败时保留内置模型并显式提示。 消除前端五关节截断：visual 适配器的 joints 改为数组并新增 jointsAuthoritative；allHomed 按 joint_count 判断；面板按 worker 断言的 machine id 查找机型。 管理器解锁：坐标与案例下拉以"存在完整视觉绑定"为启用条件，13 案例全部 可选；machine-urdf.ts 新增 generic-wasm/1 profile，AC/BC 严格校验路径 不变；新增 machine-kinematics-specs.json 保存逐关节限位，INI 未声明的 限位保持 null 而不编造。 修复三个真实缺陷：构建漏发 woodpecker/gmoccapy/qtdragon 配置目录（ DEFECT-02 根因）；案例切换沿用"装载需要已上电"的门控，导致关机状态下 第二次切换被静默拒绝；重复轴机型上 React 列表键冲突。 验收：13 案例逐个切换装载成功、槽位键与绑定定义逐一一致、浏览器错误 0； typecheck 与生产构建通过；视觉绑定、GLB 命名、关节契约、投影、store、 双画布、运动学规格漂移、11 案例 Worker 闭环、管理器浏览器回归全部通过。 证据在 coverage/glb-machine-manager/physical-drive/。 Co-Authored-By: Claude Fable 5.1 <noreply@anthropic.com>
Web LinuxCNC 三维机床管理器
本目录是“三维机床管理器”专项的唯一接续入口。工作顺序固定为：
- 阅读 04-任务矩阵，选择首个未完成且依赖满足的任务。
- 阅读 03-推进台账 最新一轮和 06-决策记录。
- 按 02-项目程序开发详细步骤 实施。
- 验收后把命令、报告、截图写入 05-验收证据，同步任务状态和推进台账。
专项目标是在 Web LinuxCNC 机床预览区提供“三维机床管理”对话框，支持 GLB 部件导入、AC/BC 两条机械链装配、部件原点和姿态编辑、原点辅助显示、RTCP 几何参数及物理零点定义，并保证模型运动与 LinuxCNC WASM 的实际关节坐标一致。
现有整机 GLB + 内嵌 URDF 导入能力继续保留。新管理器生成与现有 linuxcnc.machine/1 相同的严格结构，再通过已有配置、Worker、WASM 和 Three.js 投影链运行。
当前状态：MGR-27 已将 11 个非 TRT 案例接入通用 WASM 运动学路径：配置目录、轴/关节数量、参数、限位、WASM planner 和逐采样 sim_kinematics_inverse 均由案例机型驱动；13 个案例程序均可进入 Web 控制器，原生 AC/BC TRT 和 11 个通用案例分别使用对应运行链。Worker 回归脚本为 web/worker/test_generic_machine_cases.mjs。仍需逐机型浏览器三维模型与原生 HAL/回零语义验收，MGR-24/25 继续覆盖案例模板和大型资产体验。既有证据位于 coverage/glb-machine-manager/。
文档：
- 00-三维机床管理详细功能文档
- 00-三维机床管理详细功能文档（HTML 图文版，含 13 项机型案例）
- HTML 文档接续入口
- 01-项目功能内容
- 02-项目程序开发详细步骤
- 03-推进台账
- 04-任务矩阵
- 05-验收证据
- 06-决策记录
相关旧专项：GLB / URDF 五轴机床子项目。旧专项已完成整机导入、AC/BC 识别、几何参数同步和实际关节驱动，本专项不重复这些底层能力。
13 个案例的实机参考、结构树、部件拆分和可建模设计方案见：13 案例真实结构与建模方案，机器可读索引见 five-axis-physical-structures.json。
13 个可导入的结构 GLB 位于 web/react/public/machine-cases/physical/，生成器为 scripts/generate_physical_case_glbs.mjs。它们包含结构节点和运动学元数据；带 real-reference 的文件用于实机结构类比，带 design-reference 的文件用于满足原理的设计机。浏览器导入截图和报告位于 coverage/glb-machine-manager/physical-cases/。
Blender 安装与建模操作见：Blender 建模工作流，模板脚本为 scripts/blender_machine_template.py。