wangdequan
db29ae625f
关节契约扩为槽位制：以 LinuxCNC 联合号标识关节，轴字母降为槽位属性， 重复轴（bridge-mill 的两个 Y）、并联杆长（hexapod/pentapod）和被动槽位 （max5 第 6 关节）都能表达。v1 规则保持不变并合成 jointOrder，已保存 GLB 与既有测试不受影响。 13 个结构 GLB 由 scripts/generate_physical_case_glbs.mjs 统一重建， 可动关节均为按槽位命名的 Group 并写 userData.linuxcncJoint，共 71 个 关节，槽位数与运行目录的 joint_count 逐条一致。 新增 machine-visual-bindings.json 与纯函数模块，以 machine id 为键： 坐标字母不能作键，因为三个案例共用 XYZAB、三个共用 XYZABC。主界面切换 案例时自动装载对应模型，失败时保留内置模型并显式提示。 消除前端五关节截断：visual 适配器的 joints 改为数组并新增 jointsAuthoritative；allHomed 按 joint_count 判断；面板按 worker 断言的 machine id 查找机型。 管理器解锁：坐标与案例下拉以"存在完整视觉绑定"为启用条件，13 案例全部 可选；machine-urdf.ts 新增 generic-wasm/1 profile，AC/BC 严格校验路径 不变；新增 machine-kinematics-specs.json 保存逐关节限位，INI 未声明的 限位保持 null 而不编造。 修复三个真实缺陷：构建漏发 woodpecker/gmoccapy/qtdragon 配置目录（ DEFECT-02 根因）；案例切换沿用"装载需要已上电"的门控，导致关机状态下 第二次切换被静默拒绝；重复轴机型上 React 列表键冲突。 验收：13 案例逐个切换装载成功、槽位键与绑定定义逐一一致、浏览器错误 0； typecheck 与生产构建通过；视觉绑定、GLB 命名、关节契约、投影、store、 双画布、运动学规格漂移、11 案例 Worker 闭环、管理器浏览器回归全部通过。 证据在 coverage/glb-machine-manager/physical-drive/。 Co-Authored-By: Claude Fable 5.1 <noreply@anthropic.com>
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# Web LinuxCNC 三维机床管理器
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本目录是“三维机床管理器”专项的唯一接续入口。工作顺序固定为：
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1. 阅读 [04-任务矩阵](04-任务矩阵.md)，选择首个未完成且依赖满足的任务。
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2. 阅读 [03-推进台账](03-推进台账.md) 最新一轮和 [06-决策记录](06-决策记录.md)。
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3. 按 [02-项目程序开发详细步骤](02-项目程序开发详细步骤.md) 实施。
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4. 验收后把命令、报告、截图写入 [05-验收证据](05-验收证据.md)，同步任务状态和推进台账。
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专项目标是在 Web LinuxCNC 机床预览区提供“三维机床管理”对话框，支持 GLB 部件导入、AC/BC 两条机械链装配、部件原点和姿态编辑、原点辅助显示、RTCP 几何参数及物理零点定义，并保证模型运动与 LinuxCNC WASM 的实际关节坐标一致。
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现有整机 GLB + 内嵌 URDF 导入能力继续保留。新管理器生成与现有 `linuxcnc.machine/1` 相同的严格结构，再通过已有配置、Worker、WASM 和 Three.js 投影链运行。
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当前状态：MGR-27 已将 11 个非 TRT 案例接入通用 WASM 运动学路径：配置目录、轴/关节数量、参数、限位、WASM planner 和逐采样 `sim_kinematics_inverse` 均由案例机型驱动；13 个案例程序均可进入 Web 控制器，原生 AC/BC TRT 和 11 个通用案例分别使用对应运行链。Worker 回归脚本为 `web/worker/test_generic_machine_cases.mjs`。仍需逐机型浏览器三维模型与原生 HAL/回零语义验收，MGR-24/25 继续覆盖案例模板和大型资产体验。既有证据位于 `coverage/glb-machine-manager/`。
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文档：
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- [00-三维机床管理详细功能文档](00-三维机床管理详细功能文档.md)
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- [00-三维机床管理详细功能文档（HTML 图文版，含 13 项机型案例）](00-三维机床管理详细功能文档.html)
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- [HTML 文档接续入口](../../nextTask-glb-machine-manager-doc.md)
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- [01-项目功能内容](01-项目功能内容.md)
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- [02-项目程序开发详细步骤](02-项目程序开发详细步骤.md)
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- [03-推进台账](03-推进台账.md)
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- [04-任务矩阵](04-任务矩阵.md)
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- [05-验收证据](05-验收证据.md)
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- [06-决策记录](06-决策记录.md)
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相关旧专项：[GLB / URDF 五轴机床子项目](../glb-machine/README.md)。旧专项已完成整机导入、AC/BC 识别、几何参数同步和实际关节驱动，本专项不重复这些底层能力。
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- [07-单自由度JSON与实时驱动](07-单自由度JSON与实时驱动.md)
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- [关节 JSON Schema](joint-model.schema.json)
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- [08-保存与重新打开机床](08-保存与重新打开机床.md)
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13 个案例的实机参考、结构树、部件拆分和可建模设计方案见：[13 案例真实结构与建模方案](09-13案例真实结构与建模方案.md)，机器可读索引见 [`five-axis-physical-structures.json`](../../web/workspace/five-axis-physical-structures.json)。
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13 个可导入的结构 GLB 位于 [`web/react/public/machine-cases/physical/`](../../web/react/public/machine-cases/physical/)，生成器为 [`scripts/generate_physical_case_glbs.mjs`](../../scripts/generate_physical_case_glbs.mjs)。它们包含结构节点和运动学元数据；带 `real-reference` 的文件用于实机结构类比，带 `design-reference` 的文件用于满足原理的设计机。浏览器导入截图和报告位于 [`coverage/glb-machine-manager/physical-cases/`](../../coverage/glb-machine-manager/physical-cases/)。
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Blender 安装与建模操作见：[Blender 建模工作流](10-Blender建模工作流.md)，模板脚本为 [`scripts/blender_machine_template.py`](../../scripts/blender_machine_template.py)。
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