对齐 gmoccapy XYZAB 模式互锁

2026-06-26 18:19:49 -04:00
parent 0664ea9bd7
commit 544bfd4b4b
13 changed files with 591 additions and 6 deletions
--- a/work/working5/01-项目功能内容.md
+++ b/work/working5/01-项目功能内容.md
@@ -0,0 +1,56 @@
+# 01-项目功能内容
+
+## 目标
+
+以 LinuxCNC `gmoccapy_XYZAB.ini` 五轴仿真配置为行为基准，执行、测试并完善 `/home/meswork/cnc_wams/web-rtcp-5axis-sim-plan`。数控系统仿真功能应尽量与 LinuxCNC 源程序行为一致；发现不一致时，在 Web 项目中修复并补充验收证据。
+
+## 对标范围
+
+### 启动与配置
+
+- INI 解析：`[DISPLAY]`、`[TASK]`、`[EMCMOT]`、`[TRAJ]`、`[KINS]`、`[HAL]`、`[RS274NGC]`、`[PYTHON]` 等关键段。
+- 启动顺序：`linuxcncsvr`、RTAPI/HAL、`milltask`、`halui`、HALFILE、`halcmd start`、`gmoccapy`、POSTGUI_HALFILE。
+- 五轴配置：`COORDINATES = X Y Z A B`、`JOINTS = 5`、`trivkins coordinates=xyzab`。
+
+### 任务、状态与互锁
+
+- NML 命令、状态、错误通道的 Web 等效模型。
+- `STATE_ESTOP`、`STATE_ESTOP_RESET`、`STATE_OFF`、`STATE_ON`。
+- `MODE_MANUAL`、`MODE_MDI`、`MODE_AUTO`。
+- `INTERP_IDLE`、运行、暂停、停止、abort。
+- `NO_FORCE_HOMING = 0` 下的全轴回零互锁。
+- 自动运行、MDI、点动、回零、主轴、冷却、倍率、限位、换刀互锁。
+
+### HAL 与仿真 IO
+
+- `core_sim_XYZAB.hal`：motmod、五轴位置反馈回环、急停回环、换刀回环、主轴/冷却信号。
+- `spindle_sim.hal`：速度斜坡、编码器反馈、`spindle.0.at-speed`。
+- `simulated_home.hal`：X/Y/Z 回零开关模拟。
+- `gmoccapy_postgui.hal`：GUI HAL pins、主轴反馈条、到速 LED、刀补显示、换刀回环。
+- `HALUI = halui` 默认入口。
+
+### G-code 解释与五轴运动
+
+- RS274NGC 解释器行为。
+- MDI 命令发送与状态回读。
+- 自动运行文件、暂停、继续、单步、停止、从行运行。
+- `M6`、`M61` REMAP 相关换刀语义。
+- 五轴轨迹、单位换算、RTCP/运动学边界。
+
+### gmoccapy 界面等效行为
+
+- 周期轮询：`[DISPLAY] CYCLE_TIME = 100` ms。
+- 按钮/页面敏感状态互锁。
+- DRO、程序进度、主轴反馈、冷却液、工具/刀补、错误消息。
+- 外部 HAL 硬按钮和点动 pin 驱动 GUI 后再通过命令通道进入任务层。
+
+## 当前项目入口
+
+- Web 应用：`/home/meswork/cnc_wams/web-rtcp-5axis-sim-plan/app`
+- 核心运行时：`app/src/runtime`
+- gmoccapy UI：`app/src/ui`
+- 状态存储：`app/src/state`
+- 机床配置/profile：`app/src/profiles`
+- Node 验证：`tests/node`
+- 浏览器验证：`tests/browser`
+
--- a/work/working5/02-项目程序开发详细步骤.md
+++ b/work/working5/02-项目程序开发详细步骤.md
@@ -0,0 +1,48 @@
+# 02-项目程序开发详细步骤
+
+## 步骤 1：建立工作控制文件
+
+- 创建 README、功能内容、开发步骤、推进台账、任务矩阵、验收证据、决策记录。
+- 把任务按 LinuxCNC 执行流程拆分为可验收条目。
+
+## 步骤 2：读取基准与现有实现
+
+- 读取 `work/working3/gmoccapy_XYZAB_execution_analysis.md`。
+- 读取 Web 项目 runtime、state、profile、ui 和测试文件。
+- 将 LinuxCNC 执行链路映射到 Web 项目模块。
+
+## 步骤 3：执行现有测试
+
+- 在 `app` 下运行 `npm run smoke:node`。
+- 运行构建：`npm run build`。
+- 运行浏览器冒烟：`npm run smoke`。
+- 如有失败，先定位是否为环境、测试夹具或功能差异。
+
+## 步骤 4：差异分析
+
+按任务矩阵逐项检查：
+
+- INI/HAL/profile 是否覆盖 `gmoccapy_XYZAB.ini` 的五轴语义。
+- task/HAL runtime 是否覆盖状态机、互锁、回零、运行、暂停、停止、换刀、主轴、冷却、倍率。
+- interpreter/kinematics/session 是否覆盖 LinuxCNC 解释和五轴运行边界。
+- UI 是否按 gmoccapy 规则启停按钮并显示状态。
+
+## 步骤 5：修改实现
+
+- 优先修复已有测试暴露的问题。
+- 对未覆盖但属于 LinuxCNC 基准行为的差异，补测试后修实现。
+- 修改范围保持在对应 runtime/state/ui/profile/tests 文件内，避免无关重构。
+
+## 步骤 6：回归验收
+
+- 重新运行相关最小测试。
+- 运行完整 Node 冒烟测试。
+- 对 UI/浏览器改动运行构建与浏览器冒烟。
+- 把命令、结果、证据路径写入 `05-验收证据.md`。
+
+## 步骤 7：更新台账和任务矩阵
+
+- 更新已完成任务状态。
+- 写清本轮修改文件、验证命令和下一步。
+- 对重要取舍写入 `06-决策记录.md`。
+
--- a/work/working5/03-推进台账.md
+++ b/work/working5/03-推进台账.md
@@ -0,0 +1,59 @@
+# 03-推进台账
+
+## 2026-06-26 R1：启动 working5 对标推进
+
+做了什么：
+
+- 创建 working5 工作文件结构。
+- 建立与 `gmoccapy_XYZAB.ini` 执行流程对齐的任务矩阵和验收记录模板。
+- 开始读取 LinuxCNC 执行分析和 Web 项目结构。
+
+改了哪些文件：
+
+- `/home/meswork/cnc_wams/work/working5/README.md`
+- `/home/meswork/cnc_wams/work/working5/01-项目功能内容.md`
+- `/home/meswork/cnc_wams/work/working5/02-项目程序开发详细步骤.md`
+- `/home/meswork/cnc_wams/work/working5/03-推进台账.md`
+- `/home/meswork/cnc_wams/work/working5/04-任务矩阵.md`
+- `/home/meswork/cnc_wams/work/working5/05-验收证据.md`
+- `/home/meswork/cnc_wams/work/working5/06-决策记录.md`
+
+验证了什么：
+
+- 待执行现有 Node、构建和浏览器冒烟测试。
+
+下一步是什么：
+
+- 执行 `npm run smoke:node`，根据失败项定位 LinuxCNC 行为差异。
+
+## 2026-06-26 R2：基线验证与 gmoccapy 模式互锁修复
+
+做了什么：
+
+- 执行现有 Node、构建、浏览器冒烟测试，确认项目基线可运行。
+- 对照 `gmoccapy_XYZAB_execution_analysis.md` 和 `gmoccapy.py` 的 `STATE_OFF`、`STATE_ON`、`all_homed` 逻辑，发现 Web 侧允许提前点击 Manual/MDI/Auto 模式按钮，store 虽能拦截部分运行动作，但 UI 敏感状态不完全等同 gmoccapy。
+- 修改 task policy：`SET_MODE` 在机床未上电时禁止 Manual/MDI/Auto/Jog；机床上电但未回零时只允许 Manual/Jog，禁止 MDI/Auto；Auto 运行中仍禁止离开 Auto。
+- 修改 gmoccapy Web shell：右侧 Manual/Jog/Auto/MDI 模式按钮统一使用 `gateLinuxCncTaskAction`，以 `disabled`、`data-command-ready`、`aria-disabled` 和 title 展示互锁原因。
+- 补充 Node 和浏览器测试，锁定下电、上电未回零、回零后三个阶段的模式按钮行为。
+
+改了哪些文件：
+
+- `/home/meswork/cnc_wams/web-rtcp-5axis-sim-plan/app/src/state/linuxcnc-task-policy.js`
+- `/home/meswork/cnc_wams/web-rtcp-5axis-sim-plan/app/src/ui/gmoccapy-shell.js`
+- `/home/meswork/cnc_wams/web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/node/verify_gmoccapy_xyzab_gates.mjs`
+- `/home/meswork/cnc_wams/web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/node/verify_run_preconditions.mjs`
+- `/home/meswork/cnc_wams/web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/browser/gmoccapy_shell_smoke.html`
+- `/home/meswork/cnc_wams/work/working5/03-推进台账.md`
+- `/home/meswork/cnc_wams/work/working5/04-任务矩阵.md`
+- `/home/meswork/cnc_wams/work/working5/05-验收证据.md`
+- `/home/meswork/cnc_wams/work/working5/06-决策记录.md`
+
+验证了什么：
+
+- `node ../tests/node/verify_gmoccapy_xyzab_gates.mjs && node ../tests/node/verify_run_preconditions.mjs && bash ../tests/browser/verify_gmoccapy_shell_browser.sh` 通过。
+- `npm run smoke:node` 通过。
+- `npm run build && npm run smoke` 通过。
+
+下一步是什么：
+
+- 下一轮可继续按任务矩阵深入核对 Tool/M6/M61 手动换刀对话框、限位 override、optional stop/block delete HAL pin 交叉行为等更细粒度 gmoccapy 行为。
--- a/work/working5/04-任务矩阵.md
+++ b/work/working5/04-任务矩阵.md
@@ -0,0 +1,16 @@
+# 04-任务矩阵
+
+| 任务编号 | 任务 | 状态 | 验收标准 |
+| --- | --- | --- | --- |
+| W5-001 | 创建 working5 工作控制文件 | 完成 | README 和 01-06 文件存在，内容可指导后续推进 |
+| W5-010 | 建立 LinuxCNC 执行流程到 Web 模块映射 | 完成 | 已映射到 profile、task policy、HAL model、communication model、interpreter/runtime、UI shell 和 tests |
+| W5-020 | 执行现有 Node 冒烟测试 | 完成 | `npm run smoke:node` 通过 |
+| W5-030 | 执行构建测试 | 完成 | `npm run build` 通过 |
+| W5-040 | 执行浏览器冒烟测试 | 完成 | `npm run smoke` 通过 |
+| W5-100 | 校验 gmoccapy XYZAB profile | 完成 | `verify_gmoccapy_xyzab_profile.mjs`、完整 Node 冒烟通过 |
+| W5-110 | 校验 task 状态机和互锁 | 完成 | 修复并验证 Manual/MDI/Auto/Jog 模式按钮在下电、未回零、已回零状态下与 gmoccapy 一致 |
+| W5-120 | 校验 HAL runtime | 完成 | `verify_gmoccapy_hal_model.mjs`、`verify_linuxcnc_task_hal_runtime.mjs`、完整 Node 冒烟通过 |
+| W5-130 | 校验 G-code interpreter/runtime | 完成 | 自动运行、MDI、暂停/继续/停止、M6/M61 引用边界测试随完整 Node 冒烟通过 |
+| W5-140 | 校验五轴运动和单位换算 | 完成 | kinematics、real LinuxCNC 5-axis cases、linear unit conversion 测试随完整 Node 冒烟通过 |
+| W5-150 | 校验 gmoccapy UI 通信和按钮门控 | 完成 | 浏览器 smoke 验证 mode gate、NML/HAL 诊断、POSTGUI 顺序、按钮状态 |
+| W5-900 | 更新验收证据和决策记录 | 完成 | 命令、结果、修改原因和后续项已记录 |
--- a/work/working5/05-验收证据.md
+++ b/work/working5/05-验收证据.md
@@ -0,0 +1,69 @@
+# 05-验收证据
+
+## 证据索引
+
+| 证据编号 | 任务编号 | 类型 | 命令/页面/文件 | 结果 |
+| --- | --- | --- | --- | --- |
+| EV-W5-001 | W5-001 | 文件 | `/home/meswork/cnc_wams/work/working5` | 已创建 README 和 01-06 工作控制文件 |
+| EV-W5-020 | W5-020/W5-100/W5-110/W5-120/W5-130/W5-140 | 命令 | `cd /home/meswork/cnc_wams/web-rtcp-5axis-sim-plan/app && npm run smoke:node` | 通过，输出包含 `gmoccapy_xyzab_gates_smoke=ok`、`gmoccapy_hal_model_smoke=ok`、`real_linuxcnc_5axis_program_cases_smoke=ok`、`linear_unit_conversion_smoke=ok` |
+| EV-W5-030 | W5-030 | 命令 | `cd /home/meswork/cnc_wams/web-rtcp-5axis-sim-plan/app && npm run build` | 通过，输出 `gmoccapy_static_build=ok` |
+| EV-W5-040 | W5-040/W5-150 | 命令 | `cd /home/meswork/cnc_wams/web-rtcp-5axis-sim-plan/app && npm run smoke` | 通过，输出 `gmoccapy_shell_smoke=ok`、`gmoccapy_dist_smoke=ok` |
+| EV-W5-110 | W5-110/W5-150 | 命令 | `node ../tests/node/verify_gmoccapy_xyzab_gates.mjs && node ../tests/node/verify_run_preconditions.mjs && bash ../tests/browser/verify_gmoccapy_shell_browser.sh` | 通过，验证下电禁用 Manual/Jog/MDI/Auto，上电未回零只允许 Manual/Jog，回零后允许 Auto/MDI |
+
+## 命令记录
+
+### 2026-06-26 R2
+
+```bash
+cd /home/meswork/cnc_wams/web-rtcp-5axis-sim-plan/app
+npm run smoke:node
+```
+
+结果：通过。
+
+关键输出摘要：
+
+- `linuxcnc_kinematics_runtime_smoke=ok`
+- `linuxcnc_interpreter_runtime_smoke=ok`
+- `linuxcnc_task_hal_runtime_smoke=ok`
+- `full_linuxcnc_5axis_source_node_smoke=ok`
+- `real_linuxcnc_5axis_program_cases_smoke=ok`
+- `gmoccapy_xyzab_profile_smoke=ok`
+- `gmoccapy_communication_model_smoke=ok`
+- `gmoccapy_hal_model_smoke=ok`
+- `gmoccapy_xyzab_gates_smoke=ok`
+- `linear_unit_conversion_smoke=ok`
+
+```bash
+cd /home/meswork/cnc_wams/web-rtcp-5axis-sim-plan/app
+npm run build
+```
+
+结果：通过，输出 `gmoccapy_static_build=ok`。
+
+```bash
+cd /home/meswork/cnc_wams/web-rtcp-5axis-sim-plan/app
+npm run smoke
+```
+
+结果：通过，输出：
+
+- `gmoccapy_shell_smoke=ok`
+- `gmoccapy_dist_smoke=ok`
+
+```bash
+cd /home/meswork/cnc_wams/web-rtcp-5axis-sim-plan/app
+node ../tests/node/verify_gmoccapy_xyzab_gates.mjs && node ../tests/node/verify_run_preconditions.mjs && bash ../tests/browser/verify_gmoccapy_shell_browser.sh
+```
+
+结果：通过，输出：
+
+- `gmoccapy_xyzab_gates_smoke=ok`
+- `run_preconditions_ini_profile_smoke=ok`
+- `run_preconditions_kinematics_smoke=ok`
+- `run_preconditions_machine_file_smoke=ok`
+- `gmoccapy_shell_smoke=ok`
+
+## 页面/截图/report/job 记录
+
+本轮未生成截图、PDF、job_id 或 report_id。浏览器验收由 headless Chromium smoke 脚本完成。
--- a/work/working5/06-决策记录.md
+++ b/work/working5/06-决策记录.md
@@ -0,0 +1,42 @@
+# 06-决策记录
+
+## DR-W5-001：以 gmoccapy_XYZAB 执行流程作为本轮验收主线
+
+日期：2026-06-26
+
+决策：
+
+- 本轮不只验证图形 RTCP 轨迹，而是按 LinuxCNC 启动、INI/HAL、task/NML、interpreter、gmoccapy UI 通信和互锁全链路推进。
+
+原因：
+
+- 用户指定的基准文件覆盖了 `gmoccapy_XYZAB.ini` 五轴仿真从启动到界面通信的完整执行流程。
+- 若只看轨迹显示，容易遗漏回零、状态机、换刀、主轴到速、冷却、UI gate 等数控系统仿真关键行为。
+
+影响：
+
+- 任务矩阵按 LinuxCNC 行为拆分。
+- 任何实现修改都需要补充对应测试或验收证据。
+
+## DR-W5-002：模式按钮门控前移到 `SET_MODE` 和 UI disabled 状态
+
+日期：2026-06-26
+
+决策：
+
+- Web 侧 `SET_MODE` 统一按 LinuxCNC/gmoccapy 状态门控。
+- `STATE_OFF` 或未上电时，Manual/Jog/MDI/Auto 都禁止切换。
+- `STATE_ON` 但未全轴回零且 `NO_FORCE_HOMING = 0` 时，只允许 Manual/Jog，禁止 MDI/Auto。
+- 回零后 MDI/Auto 恢复可用；Auto 解释器非 idle 时仍禁止离开 Auto。
+
+原因：
+
+- LinuxCNC `gmoccapy.py` 的 `on_hal_status_state_off()` 会禁用 `rbt_manual`、`rbt_mdi`、`rbt_auto`。
+- `on_hal_status_state_on()` 先只启用 `rbt_manual`，退出设置页时也明确区分“未回零只 Manual 可用”和“已回零三种模式可用”。
+- 旧 Web 实现主要在 `RUN` 和 `RUN_MDI` 时拦截，模式按钮本身仍可点击，不符合 gmoccapy 的按钮敏感状态。
+
+影响：
+
+- `app/src/state/linuxcnc-task-policy.js` 成为模式切换和执行动作的统一互锁入口。
+- `app/src/ui/gmoccapy-shell.js` 侧边模式按钮使用同一 gate 输出 disabled、`data-command-ready` 和 `aria-disabled`。
+- Node 和浏览器测试增加下电、未回零、已回零三个阶段的断言。
--- a/work/working5/README.md
+++ b/work/working5/README.md
@@ -0,0 +1,27 @@
+# working5 README 索引
+
+本目录用于推进 `/home/meswork/cnc_wams/web-rtcp-5axis-sim-plan` 与 LinuxCNC `gmoccapy_XYZAB.ini` 五轴仿真执行流程的一致性验证、修复和验收。
+
+对标基准：
+
+- `/home/meswork/cnc_wams/work/working3/gmoccapy_XYZAB_execution_analysis.md`
+- `/home/meswork/cnc_wams/linuxcnc/configs/sim/gmoccapy/gmoccapy_XYZAB.ini`
+- `/home/meswork/cnc_wams/linuxcnc/src/emc/usr_intf/gmoccapy/`
+- `/home/meswork/cnc_wams/linuxcnc/configs/sim/gmoccapy/*.hal`
+
+工作文件：
+
+1. [01-项目功能内容.md](01-项目功能内容.md)
+2. [02-项目程序开发详细步骤.md](02-项目程序开发详细步骤.md)
+3. [03-推进台账.md](03-推进台账.md)
+4. [04-任务矩阵.md](04-任务矩阵.md)
+5. [05-验收证据.md](05-验收证据.md)
+6. [06-决策记录.md](06-决策记录.md)
+
+推进规则：
+
+- 先按 `04-任务矩阵.md` 选择任务，避免重复做同一项。
+- 每轮结束更新 `03-推进台账.md`，记录做了什么、改了哪些文件、验证了什么、下一步是什么。
+- 所有命令、页面、报告、截图、测试输出摘要写入 `05-验收证据.md`。
+- 影响架构、兼容性或验收口径的判断写入 `06-决策记录.md`。
+