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06-决策记录

DR-W5-001：以 gmoccapy_XYZAB 执行流程作为本轮验收主线

日期：2026-06-26

决策：

• 本轮不只验证图形 RTCP 轨迹，而是按 LinuxCNC 启动、INI/HAL、task/NML、interpreter、gmoccapy UI 通信和互锁全链路推进。

原因：

• 用户指定的基准文件覆盖了 gmoccapy_XYZAB.ini 五轴仿真从启动到界面通信的完整执行流程。
• 若只看轨迹显示，容易遗漏回零、状态机、换刀、主轴到速、冷却、UI gate 等数控系统仿真关键行为。

影响：

• 任务矩阵按 LinuxCNC 行为拆分。
• 任何实现修改都需要补充对应测试或验收证据。

DR-W5-002：模式按钮门控前移到 SET_MODE 和 UI disabled 状态

日期：2026-06-26

决策：

• Web 侧 SET_MODE 统一按 LinuxCNC/gmoccapy 状态门控。
• STATE_OFF 或未上电时，Manual/Jog/MDI/Auto 都禁止切换。
• STATE_ON 但未全轴回零且 NO_FORCE_HOMING = 0 时，只允许 Manual/Jog，禁止 MDI/Auto。
• 回零后 MDI/Auto 恢复可用；Auto 解释器非 idle 时仍禁止离开 Auto。

原因：

• LinuxCNC gmoccapy.py 的 on_hal_status_state_off() 会禁用 rbt_manual、rbt_mdi、rbt_auto。
• on_hal_status_state_on() 先只启用 rbt_manual，退出设置页时也明确区分“未回零只 Manual 可用”和“已回零三种模式可用”。
• 旧 Web 实现主要在 RUN 和 RUN_MDI 时拦截，模式按钮本身仍可点击，不符合 gmoccapy 的按钮敏感状态。

影响：

• app/src/state/linuxcnc-task-policy.js 成为模式切换和执行动作的统一互锁入口。
• app/src/ui/gmoccapy-shell.js 侧边模式按钮使用同一 gate 输出 disabled、data-command-ready 和 aria-disabled。
• Node 和浏览器测试增加下电、未回零、已回零三个阶段的断言。