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# working1 实施文档索引
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版本：0.3
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日期：2026-06-27
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主题：GRL 编程语法规范与 KDL WASM 计算接口设计的对标实施方案。
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## 1. 文档依据
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本目录只对标以下两份文档：
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1. `/home/meswork/kdl_work/work/doc/通用机器人编程语法规范.md`
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2. `/home/meswork/kdl_work/work/doc/KDL_WASM计算接口设计.md`
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OPFS、虚拟控制器、UI、报告等内容只在上述两份文档明确要求的接口边界、编译调用关系或测试场景中出现。
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## 2. 对标主线
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`working1` 的实施主线分为两条：
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1. GRL 语言实施
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- 词法、单位、保留关键字。
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- 顶层结构、类型系统、变量声明。
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- tool、frame、target、speed、zone。
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- `movej/movel/movec`。
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- `path/event/run_path`。
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- `operation/run_operation`。
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- IO、wait、pulse。
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- if/while/for/switch、label/jump。
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- proc/func、参数方向、作用域。
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- alarm/raise/try/catch、trap/interrupt、多任务语法。
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- post_hint、brand metadata、后处理映射。
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- AST、语义检查、IR、source map。
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2. KDL WASM 计算接口实施
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- Worker RPC 和稳定 TypeScript API。
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- URDF 到 `NormalizedRobotModel`，再到 KDL Chain。
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- RobotHandle 生命周期。
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- 位姿规范化、组合、逆、offset、tool/frame 变换。
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- FK、fkAllLinks、Jacobian、IK、ikBatch。
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- 关节限位、奇异性、可达性批量检查。
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- 梯形速度曲线。
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- `planMoveJ/planMoveL/planMoveC`。
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- `planPath/validatePath`。
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- 节拍估算、重采样、结构化诊断。
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- C ABI / Embind 暴露和性能优化。
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## 3. 文档入口
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| 文件 | 用途 |
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| `01-项目功能内容.md` | 两份规范的功能范围、P0/P1 边界、模块职责和验收口径。 |
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| `02-项目程序开发详细步骤.md` | 按 GRL 和 KDL WASM 对标项拆解可执行开发步骤。 |
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| `03-推进台账.md` | 记录每轮修改、验证、风险和下一步。 |
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| `04-任务矩阵.md` | 管理任务编号、状态、依赖和验收标准。 |
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| `05-验收证据.md` | 保存测试命令、报告路径、产物和结果摘要。 |
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| `06-决策记录.md` | 固化两份规范中影响实施的关键设计决策。 |
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## 4. 推进规则
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1. 所有任务编号统一使用 `KW-###`。
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2. `KW-001` 到 `KW-099` 对标 KDL WASM 计算接口设计。
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3. `KW-100` 到 `KW-199` 对标 GRL 编程语法规范。
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4. 每个 P0 项必须能映射回源文档对应章节。
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5. 任务完成必须补充 `05-验收证据.md`。
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6. 任何 P1 内容不得阻塞 P0 验收，除非源文档明确将其列为 P0。
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## 5. 当前首要任务
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`KW-001` 到 `KW-013`、`KW-100` 到 `KW-112` 的文档对标任务已完成并补充验收证据。C ABI 已能从 `NormalizedRobotModel` 构造 native Orocos KDL Chain，并完成 native FK/Jacobian golden 对比；后续首要关注点是继续接入 native IK、fkAllLinks 序列化和轨迹规划。
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