KDL_WORK/working

working1 实施文档索引

版本：0.3
日期：2026-06-27
主题：GRL 编程语法规范与 KDL WASM 计算接口设计的对标实施方案。

1. 文档依据

本目录只对标以下两份文档：

1. /home/meswork/kdl_work/work/doc/通用机器人编程语法规范.md
2. /home/meswork/kdl_work/work/doc/KDL_WASM计算接口设计.md

OPFS、虚拟控制器、UI、报告等内容只在上述两份文档明确要求的接口边界、编译调用关系或测试场景中出现。

2. 对标主线

working1 的实施主线分为两条：

1. GRL 语言实施

   • 词法、单位、保留关键字。
   • 顶层结构、类型系统、变量声明。
   • tool、frame、target、speed、zone。
   • movej/movel/movec。
   • path/event/run_path。
   • operation/run_operation。
   • IO、wait、pulse。
   • if/while/for/switch、label/jump。
   • proc/func、参数方向、作用域。
   • alarm/raise/try/catch、trap/interrupt、多任务语法。
   • post_hint、brand metadata、后处理映射。
   • AST、语义检查、IR、source map。

2. KDL WASM 计算接口实施

   • Worker RPC 和稳定 TypeScript API。
   • URDF 到 NormalizedRobotModel，再到 KDL Chain。
   • RobotHandle 生命周期。
   • 位姿规范化、组合、逆、offset、tool/frame 变换。
   • FK、fkAllLinks、Jacobian、IK、ikBatch。
   • 关节限位、奇异性、可达性批量检查。
   • 梯形速度曲线。
   • planMoveJ/planMoveL/planMoveC。
   • planPath/validatePath。
   • 节拍估算、重采样、结构化诊断。
   • C ABI / Embind 暴露和性能优化。

3. 文档入口

文件	用途
01-项目功能内容.md	两份规范的功能范围、P0/P1 边界、模块职责和验收口径。
02-项目程序开发详细步骤.md	按 GRL 和 KDL WASM 对标项拆解可执行开发步骤。
03-推进台账.md	记录每轮修改、验证、风险和下一步。
04-任务矩阵.md	管理任务编号、状态、依赖和验收标准。
05-验收证据.md	保存测试命令、报告路径、产物和结果摘要。
06-决策记录.md	固化两份规范中影响实施的关键设计决策。

4. 推进规则

1. 所有任务编号统一使用 KW-###。
2. KW-001 到 KW-099 对标 KDL WASM 计算接口设计。
3. KW-100 到 KW-199 对标 GRL 编程语法规范。
4. 每个 P0 项必须能映射回源文档对应章节。
5. 任务完成必须补充 05-验收证据.md。
6. 任何 P1 内容不得阻塞 P0 验收，除非源文档明确将其列为 P0。

5. 当前首要任务

KW-001 到 KW-013、KW-100 到 KW-112 的文档对标任务已完成并补充验收证据。C ABI 已能从 NormalizedRobotModel 构造 native Orocos KDL Chain，并完成 native FK/Jacobian golden 对比；后续首要关注点是继续接入 native IK、fkAllLinks 序列化和轨迹规划。