# working1 实施文档索引

版本：0.3  
日期：2026-06-27  
主题：GRL 编程语法规范与 KDL WASM 计算接口设计的对标实施方案。

## 1. 文档依据

本目录只对标以下两份文档：

1. `/home/meswork/kdl_work/work/doc/通用机器人编程语法规范.md`
2. `/home/meswork/kdl_work/work/doc/KDL_WASM计算接口设计.md`

OPFS、虚拟控制器、UI、报告等内容只在上述两份文档明确要求的接口边界、编译调用关系或测试场景中出现。

## 2. 对标主线

`working1` 的实施主线分为两条：

1. GRL 语言实施
   - 词法、单位、保留关键字。
   - 顶层结构、类型系统、变量声明。
   - tool、frame、target、speed、zone。
   - `movej/movel/movec`。
   - `path/event/run_path`。
   - `operation/run_operation`。
   - IO、wait、pulse。
   - if/while/for/switch、label/jump。
   - proc/func、参数方向、作用域。
   - alarm/raise/try/catch、trap/interrupt、多任务语法。
   - post_hint、brand metadata、后处理映射。
   - AST、语义检查、IR、source map。

2. KDL WASM 计算接口实施
   - Worker RPC 和稳定 TypeScript API。
   - URDF 到 `NormalizedRobotModel`，再到 KDL Chain。
   - RobotHandle 生命周期。
   - 位姿规范化、组合、逆、offset、tool/frame 变换。
   - FK、fkAllLinks、Jacobian、IK、ikBatch。
   - 关节限位、奇异性、可达性批量检查。
   - 梯形速度曲线。
   - `planMoveJ/planMoveL/planMoveC`。
   - `planPath/validatePath`。
   - 节拍估算、重采样、结构化诊断。
   - C ABI / Embind 暴露和性能优化。

## 3. 文档入口

| 文件 | 用途 |
| --- | --- |
| `01-项目功能内容.md` | 两份规范的功能范围、P0/P1 边界、模块职责和验收口径。 |
| `02-项目程序开发详细步骤.md` | 按 GRL 和 KDL WASM 对标项拆解可执行开发步骤。 |
| `03-推进台账.md` | 记录每轮修改、验证、风险和下一步。 |
| `04-任务矩阵.md` | 管理任务编号、状态、依赖和验收标准。 |
| `05-验收证据.md` | 保存测试命令、报告路径、产物和结果摘要。 |
| `06-决策记录.md` | 固化两份规范中影响实施的关键设计决策。 |

## 4. 推进规则

1. 所有任务编号统一使用 `KW-###`。
2. `KW-001` 到 `KW-099` 对标 KDL WASM 计算接口设计。
3. `KW-100` 到 `KW-199` 对标 GRL 编程语法规范。
4. 每个 P0 项必须能映射回源文档对应章节。
5. 任务完成必须补充 `05-验收证据.md`。
6. 任何 P1 内容不得阻塞 P0 验收，除非源文档明确将其列为 P0。

## 5. 当前首要任务

`KW-001` 到 `KW-013`、`KW-100` 到 `KW-112` 的文档对标任务已完成并补充验收证据。C ABI 已能从 `NormalizedRobotModel` 构造 native Orocos KDL Chain，并完成 native FK/Jacobian golden 对比；后续首要关注点是继续接入 native IK、fkAllLinks 序列化和轨迹规划。