wangdequan
db29ae625f
关节契约扩为槽位制：以 LinuxCNC 联合号标识关节，轴字母降为槽位属性， 重复轴（bridge-mill 的两个 Y）、并联杆长（hexapod/pentapod）和被动槽位 （max5 第 6 关节）都能表达。v1 规则保持不变并合成 jointOrder，已保存 GLB 与既有测试不受影响。 13 个结构 GLB 由 scripts/generate_physical_case_glbs.mjs 统一重建， 可动关节均为按槽位命名的 Group 并写 userData.linuxcncJoint，共 71 个 关节，槽位数与运行目录的 joint_count 逐条一致。 新增 machine-visual-bindings.json 与纯函数模块，以 machine id 为键： 坐标字母不能作键，因为三个案例共用 XYZAB、三个共用 XYZABC。主界面切换 案例时自动装载对应模型，失败时保留内置模型并显式提示。 消除前端五关节截断：visual 适配器的 joints 改为数组并新增 jointsAuthoritative；allHomed 按 joint_count 判断；面板按 worker 断言的 machine id 查找机型。 管理器解锁：坐标与案例下拉以"存在完整视觉绑定"为启用条件，13 案例全部 可选；machine-urdf.ts 新增 generic-wasm/1 profile，AC/BC 严格校验路径 不变；新增 machine-kinematics-specs.json 保存逐关节限位，INI 未声明的 限位保持 null 而不编造。 修复三个真实缺陷：构建漏发 woodpecker/gmoccapy/qtdragon 配置目录（ DEFECT-02 根因）；案例切换沿用"装载需要已上电"的门控，导致关机状态下 第二次切换被静默拒绝；重复轴机型上 React 列表键冲突。 验收：13 案例逐个切换装载成功、槽位键与绑定定义逐一一致、浏览器错误 0； typecheck 与生产构建通过；视觉绑定、GLB 命名、关节契约、投影、store、 双画布、运动学规格漂移、11 案例 Worker 闭环、管理器浏览器回归全部通过。 证据在 coverage/glb-machine-manager/physical-drive/。 Co-Authored-By: Claude Fable 5.1 <noreply@anthropic.com>
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# 三维机床管理 HTML 文档接续入口
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更新时间：2026-09-23
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工作目录：`/home/mes006/linuxcncWebWASM`
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## 当前任务
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用户要求把 [`docs/glb-machine-manager/00-三维机床管理详细功能文档.md`](docs/glb-machine-manager/00-三维机床管理详细功能文档.md) 制作为图文并茂的 HTML，并包含各类五轴机床案例。该任务已完成，HTML 文件为：
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[`docs/glb-machine-manager/00-三维机床管理详细功能文档.html`](docs/glb-machine-manager/00-三维机床管理详细功能文档.html)
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## 已完成内容
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- HTML 单文件中文文档，含响应式布局、打印/PDF 样式、案例搜索、状态筛选、图片放大查看和深浅色阅读切换。
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- 14 项 FR-01～FR-14 功能逐项说明，每项包含操作与输入、规则与异常、验收条件。
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- 补充结构分类：双转台、双摆头、头台混合、串联机器人、并联平台、直角坐标映射基线。
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- 覆盖 `five-axis-machine-catalog.json` 中全部 13 个案例：
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- 当前支持：XYZAC TRT、XYZBC TRT。
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- 需适配：XYZAB 双转台、Bridge Mill/5axiskins、MAX5/maxkins、Pentapod、Hexapod、PUMA/pumakins、PUMA 560/genserkins、SCORBOT。
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- 映射基线：trivkins XYZAB、XYZCW、XYZYA。
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- 每个案例包含结构说明、坐标/关节数、运动学、参数重点、验证路径，以及本地 INI/源码/NGC 链接。
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- 6 张仓库已有图片已经内嵌为 data URL，HTML 可脱离 HTTP 服务离线打开；外部官方资料只保留文字链接。
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- 补充 AC 八部件流程、MILL700 单 GLB 五轴绑定流程、保存/恢复动作表、字段字典、单位和错误恢复矩阵。
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- 明确采用当前 MGR-17～22 实现：单文件完成五轴绑定即可应用；单自由度输入替代历史六分量自由编辑；八个独立部件不再是当前前提。
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- 已在 [`README.md`](README.md) 和 [`docs/glb-machine-manager/README.md`](docs/glb-machine-manager/README.md) 增加 HTML 入口。
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## 已验证
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1. HTML 链接和锚点检查：13 个案例、14 项详细需求、全部相对资源链接存在，无重复 ID。
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2. `node scripts/validate_five_axis_catalog.mjs`：`verified`，13 cases，62 个本地配置/源码文件。
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3. Chrome（`/usr/bin/google-chrome` + Playwright）浏览器报告：
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- 1440、768、390、320 px 均无横向溢出；图片均成功加载。
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- 案例筛选：全部 13、当前支持 2、需适配 8、映射基线 3。
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- 搜索 Pentapod 返回 1 个；无匹配结果提示正常。
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- 截图放大/关闭正常；无 page error、无 request failed、无外部网络请求。
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- 打印模式包含全部 13 个案例，生成的 PDF 为 A4 29 页。
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- 将 HTML 复制到 `/tmp` 后以 `file:` 直接打开，13 个案例仍可显示。
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4. 临时验证报告和截图位于 `/tmp/machine-doc-browser-report.json`、`/tmp/machine-doc-desktop.png`、`/tmp/machine-doc-cases.png`、`/tmp/machine-doc-mobile.png`、`/tmp/machine-doc-print.pdf`；这些不属于仓库交付，不要自动复制进仓库。
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## 当前工作区注意事项
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- 本任务新增 HTML 尚未提交；README 两处有本任务链接改动。
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- 工作区存在用户原有未提交内容和 dirty 的 `linuxcnc` 子模块。重启后先执行：
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```bash
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git status --short --branch
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git diff -- README.md docs/glb-machine-manager/README.md
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git -C linuxcnc status --short
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```
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- 不要执行 `git reset --hard`、`git clean`、覆盖子模块，也不要 `git add .`；提交时只选择本任务 HTML、两个 README 和本接续文件（如果用户要求提交）。
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- HTML 文件约 1.55 MiB，主要因为内嵌截图；不要把 `/tmp` 验证产物提交。
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## 重启后的第一轮
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1. 读取本文件，查看 HTML 的 `阅读基线`、`功能逐项说明与验收条件`、`每种类型的五轴机床案例`、`字段字典与转换边界`。
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2. 检查工作区状态，确认没有其它代理或用户改动需要覆盖。
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3. 若用户只说“继续”，先报告 HTML 已完成及验证结果，询问新的修改目标；不要重复生成文档或重跑大范围 LinuxCNC 回归。
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4. 若用户要继续优化，优先检查：HTML 是否需要压缩图片、是否需要新增真实机床截图、是否要把案例卡片改为从 JSON 动态生成；新增案例必须同步 `five-axis-machine-catalog.json` 和本地路径校验。
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5. 若用户要求提交，按最小文件集合检查 diff，再提交；不要包含已有 coverage、GLB、子模块或临时文件改动。
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重启后可直接发送：
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> 请在 `/home/mes006/linuxcncWebWASM` 接续工作。先读取 `nextTask-glb-machine-manager-doc.md`，检查工作区状态。三维机床管理 HTML 图文文档已经完成并通过 13 案例、14 项需求、四种视口、打印和离线打开验证；不要重复生成，等待我提供新的修改目标。保留其它未提交文件和 `linuxcnc` 子模块改动。
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