配置驱动与恢复改造接续入口

最新教学交付（R09/E13）：工件坐标与RTCP初学者完整PDF，72页A4，详解原点/方向/G54/G代码逐字逐行和关节运动；源稿、数据及复现命令见教材索引。原31页投影片保留。最近两轮仅新增教学资料和生成脚本，未改应用功能。

2026-09-18 新需求接续：AC/BC 单文件 GLB + URDF 机床导入已在独立子项目实现并专项验收。新入口为 docs/glb-machine/README.md，最新台账 R07（Jog 限位后的事件序列和反向恢复、阴影警告；R06 桁架示例，R05 参数编辑保留GLB，R04 切换不跳动）；两项已复核的旧测试失败见 E11，本轮改动尚未提交/推送。旧 event_sequence_gap 浏览器会话需刷新重建。下文为原配置/恢复专项历史接续状态，原有本地改动继续保留。

更新时间：2026-09-18。用户已确认清理自有代码的机床参数、轴配置、路径、可调界面设置硬编码，保留数学/协议常量和上游 LinuxCNC；之后要求接续 CFG-R01、TRT-R01。以上专项均已收口。

当前状态

任务矩阵：docs/trt-parametric/04-任务矩阵.md；CFG-01/02/03、CFG-R01、TRT-R01 均为已验收。
最新台账 R09（重启接续准备）、证据 E08/E09/E10、决策 D13/D14/D15；R06 配置改造的历史证据仍保留。
R06 配置改造与 R07 精确恢复的完整依赖已提交并推送：4a568f1f4c7df43ce9f71e7646d1306957dc9367，分支 main。已用 git ls-remote origin refs/heads/main 核验远端一致；随后提交只更新接续文档，最新 HEAD 以 Git 为准。
验收汇总：coverage/recovery/acceptance.report.json；包含真实 WASM SHA、native 构建指纹和证据文件 SHA。
本专项暂无未完成任务。后续按新需求推进；不要重跑已通过整轮测试，也不要自动认领其他历史发布轨道的阻塞任务。

实现与验证落点

配置：web/workspace/machine-catalog.json、simulation-resources.json、web-settings.json 和 trt-configuration.mjs；完整说明见 07-配置驱动改造.md。INI 输入包含运行参数及回零信息的完整 hash；Worker 从文件重新解析。
三轴：web/app/axis-contract.mjs 和 test_axis3_selected_case.mjs。工具准备/换刀在开机、空闲、操作者模式、队列为空时交由 IO 状态机处理；运行、急停、故障等拒绝，未删除旧断言。
恢复：自有 C 适配层新增 TP/TC、解释器/程序、HAL、核心及协议/事件快照 API；web/worker/native-checkpoint.mjs 做带构建指纹、长度/hash 校验的稀疏块编解码；数学计算仍来自 WASM。
程序恢复：保存参数、调用栈及冻结子程序源，验证候选程序后替换；TP 原生队列/进度/混合状态直接恢复。sim-session.mjs 保存待处理运动/切换等交接信息；HAL 不再重复 step。
幂等/内存：checkpoint 回执剔除递归旧快照，保留操作身份；恢复后重复 M428 不重新执行，返回当前机床投影。
浏览器：OPFS 按机型隔离，只有冷启动自动采用兼容缓存；配置重载不覆盖当前输入。省去可重建预览，重建后验证 hash；App 保留恢复出来的程序而非重新加载船体示例。
新发现并修复：identity Jog 的增量响应使用当前 WASM 规划器关节，避免最后采样落后。

已完成验证

bash scripts/build-wasm.sh：WASM 测试通过，native 23/23；native TP 保存后继续 100 个伺服步逐步对比，HAL tick/函数计数和字节恢复验证。日志 coverage/recovery/build.log。
node web/worker/test_trt_checkpoint_exact.mjs：两机型五阶段共120个连续任务tick全状态hash一致，另12个 Jog 样本；覆盖不同堆地址、暂停/子程序/圆弧/结束、空程序、trace、新传输会话、冻结子程序、损坏块和不同构建拒绝。
node web/worker/test_xyzac_recovery.mjs：同一恢复点完整hash相同，实际重发 M428 不重复切换。
node web/worker/test_axis3_selected_case.mjs、node web/app/test_axis_contract.mjs、node web/worker/test_wasm_motion_checkpoint.mjs：通过。
node web/worker/test_xyzac_runtime_followups.mjs、node web/worker/test_opfs_ui_state.mjs、node web/worker/test_opfs_worker_bridge.mjs、node web/worker/test_trt_configuration.mjs：通过。
scripts/test_checkpoint_reload_browser.mjs：真实 OPFS 关机保存/页面重载恢复，两机型位置严格相同，原程序/预览保留，之后 Jog 正常。XYZBC 使用 RECOVERY_MACHINE=xyzbc-trt。
scripts/test_trt_rtcp_jog_browser.mjs：两机型 A/B/C Jog 回归通过；产物已归档 coverage/recovery/。
npm --prefix web/react run build：通过，已有大 chunk 提示保留。
Playwright 环境：PLAYWRIGHT_MODULE=/home/mes006/.npm/_npx/e41f203b7505f1fb/node_modules/playwright/index.mjs；Chrome /usr/bin/google-chrome。

已确定的恢复边界

原生记录只允许匹配构建和配置。旧缺失原生状态的记录不能近似恢复；自动缓存不兼容时提示并按当前配置启动，原缓存不删除。
TRT checkpoint 后的事件不能静默忽略：须恢复后显式执行后续命令。公开 RECOVER 向更早逻辑tick回退需要新传输会话，避免改写历史；原生状态可在新会话重设传输序号后继续执行。
OPFS 原有1MiB限制仍在，超限须报告quota；不宣称物理断电崩溃和全浏览器矩阵完成。
本次是专项验收，不等于全 LinuxCNC parity，不更改历史 release gate/context lock。

工作区与保存

工作目录：/home/mes006/linuxcncWebWASM；继续使用现有目录，原有未提交文件也在这里。
开发地址 http://127.0.0.1:5174/；不存在时运行 npm --prefix web/react run dev -- --port 5174 --strictPort。
本轮重启准备时该地址返回 HTTP 200；重启后重新检查，不假设服务进程仍然存活。浏览器 OPFS 与浏览器配置目录及 origin 绑定，要体验先前保存的状态，应使用相同浏览器配置及地址。
最新代码必须与重建的 WASM 配套；构建产物在 Git ignore 中，保存源码后其他环境需运行 build-wasm.sh。
coverage/configuration/、coverage/recovery/ 是本轮证据；coverage/trt-parametric/ 保持先前已提交历史版本，不破坏历史哈希。
两份大型 tick trace、linuxcnc 子模块原有本地改动、scripts/.tmp_test_nc_files_xyzac.mjs、用户 Copy.png 不属于本轮，保留原样，不混入提交。
指定远程为 https://gitea.meswork.com/wangdequan/linuxcncWebWASM.git。保存已获授权；账号口令不写入仓库或接续文件。

重启后的第一轮

先读本文件，再读 docs/trt-parametric/README.md、04-任务矩阵.md 和 03-推进台账.md 最新记录；涉及方案变更时读 06-决策记录.md。
执行 git status --short --branch、git log -3 --oneline、git -C linuxcnc status --short，核对现有改动。不要执行 git reset --hard、git clean 或覆盖子模块；不要用 git add . 混入原有文件。
现有专项全部已验收，没有正在运行的开发任务或需要接着等的测试。用户只说“继续”而未给新目标时，先报告当前状态，再明确新目标；不要重新实现已验收任务。
若要本地体验，先检查 5174 服务，再按需启动。仅重启 Codex 不需要重建；换环境或修改 C/WASM 源码后运行 bash scripts/build-wasm.sh。变更后只运行相关检查，原验收见 E07–E10。
完成新任务后同步更新台账、任务矩阵、验收证据及本接续文件；功能修复与原有本地改动分别处理。

重启后可直接发送：

请在 /home/mes006/linuxcncWebWASM 接续工作。先读取 nextTask-hardcoding.md，再按 docs/trt-parametric/README.md 和任务矩阵核对状态。配置改造、三轴门控、五轴精确恢复已验收并推送；保留原有子模块、trace 和临时文件改动，不重复已完成任务。先报告接续状态，再按我提供的新目标执行。

本地保留项清单

主仓库：coverage/xyzac-native-tick-trace.report.json、coverage/xyzac-wasm-tick-trace.report.json、docs/linuxcnc-axis-web-control-panel-source-logic (Copy).png、scripts/.tmp_test_nc_files_xyzac.mjs，以及 dirty 的 linuxcnc 子模块。两份 trace 很大，检查时避免输出完整 diff。

子模块内原有修改包括三轴/XYZAC/XYZBC INI、lib/hallib/sim_lib.tcl、control.c、emc.cc、emc_nml.hh、emctaskmain.cc、taskintf.cc、emcmodule.cc；另有 corexy/tool.tbl、axis/tool.tbl、rotate/、3axis-tutorial.old/、scorbot/ 未跟踪文件或目录。以 git -C linuxcnc status --short 为准；它们未随专项推送，不要删除或自动提交。重启使用现有工作区能保留这些文件，远端仓库不能替代它们的本地副本。

9.0 KiB Raw Blame History Unescape Escape