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GLB / URDF 五轴机床子项目
接续顺序：本索引 → 04-任务矩阵 → 03-推进台账 最新轮 → 当前任务相关方案和代码；实施前核对 06-决策记录，验收后更新 05-验收证据。
最新交付：工件坐标与RTCP初学者完整PDF，72页A4，详解原点/方向/G54/G代码逐字逐行和关节运动；源稿、数据、复现见完整教材索引。任务TRT-DOC02，台账R09，证据E13。原31页投影课件保留为概要；既有功能状态仍见下文R07。
- 01-子项目功能内容
- 02-子项目程序开发详细步骤
- 原专项 TRT 参数化 已验收，不重复实现。
- 工作区原有 trace、LinuxCNC 子模块、临时脚本和图片全部保留。
- 示例交付目录：
web/react/public/machines/；证据：coverage/glb-machine/。
目标：导入一个含层级网格和 URDF XML 的 GLB，识别 AC/BC 结构、提取几何参数，经 INI/Worker 进入真实 WASM；预览由实际关节驱动。
Jog 限位与事件序列修复见 R07/E11：限位后可停止和反向退出，旧的 event_sequence_gap 会话需刷新并重新导入/回零。用户补充的 PCFSoftShadowMap 弃用警告也已消除。
当前状态与交付
GLB-01 至 GLB-06、GLB-UI01/02、TRT-SW01、GLB-GEO01、GLB-GAN01、TRT-JOG02 全部已专项验收，最新台账 R07，最新证据 E11（两项既有旧测试失败单独记录）。新功能尚未提交/推送；开发服务 http://127.0.0.1:5174/ 已启动，重启环境后应重新检查。
- AC 单文件机床模型 / 可阅读 URDF
- BC 单文件机床模型 / 可阅读 URDF
- AC 桁架模型 / URDF
- BC 桁架模型 / URDF
- 模型 manifest / 验收汇总
使用：打开页面 → 关机且空闲 → 机床预览顶部“导入机床模型” → 对话框中“AC 示例”“BC 示例”“AC 示例桁架型”“BC 示例桁架型”或“导入 GLB” → 确认显示的机型与参数 → 开机、重新回零 → Jog 或运行匹配的五轴程序。可展开结构详情，并通过“下载 AC/BC”保存完整 GLB。页面刷新后需重新导入。
后续制模先读 01 的契约和完整 XML 示例；软件位置在 03 台账。当前无待办任务，不自动认领旧发布轨道，也不重复已通过测试。若新增任意轴向/头头机型、持久化 GLB 或碰撞检查，应先新增任务和对应决策。
参数入口为机床预览顶部“机床参数”；两个对话框均可拖动标题栏、Esc 关闭，关闭保留未应用草稿。最新 UI 验收见 E07 汇总。
空闲 M429/M428 切换已改为保持关节和刀尖位置，XYZ 数值按新运动学坐标重新计算；证据见 E08 汇总。
导入模型后应用/重读/导入同机型 INI 参数会保留 GLB，并同步有效 URDF 与 WASM；原始 GLB 文件不改写，可通过保存 INI 记录参数。只在显式更换机型时卸载旧模型，见 E09 汇总。