# GLB / URDF 五轴机床子项目

接续顺序：本索引 → [04-任务矩阵](04-任务矩阵.md) → [03-推进台账](03-推进台账.md) 最新轮 → 当前任务相关方案和代码；实施前核对 [06-决策记录](06-决策记录.md)，验收后更新 [05-验收证据](05-验收证据.md)。

最新交付：[工件坐标与RTCP初学者完整PDF](../teaching/rtcp-beginners/五轴RTCP与工件坐标-初学者完整讲义.pdf)，72页A4，详解原点/方向/G54/G代码逐字逐行和关节运动；源稿、数据、复现见[完整教材索引](../teaching/rtcp-beginners/README.md)。任务TRT-DOC02，台账R09，证据E13。原[31页投影课件](../teaching/rtcp-five-axis/五轴机床与RTCP-教学课件.pdf)保留为概要；既有功能状态仍见下文R07。

- [01-子项目功能内容](01-子项目功能内容.md)
- [02-子项目程序开发详细步骤](02-子项目程序开发详细步骤.md)
- 原专项 [TRT 参数化](../trt-parametric/README.md) 已验收，不重复实现。
- 工作区原有 trace、LinuxCNC 子模块、临时脚本和图片全部保留。
- 示例交付目录：`web/react/public/machines/`；证据：`coverage/glb-machine/`。

目标：导入一个含层级网格和 URDF XML 的 GLB，识别 AC/BC 结构、提取几何参数，经 INI/Worker 进入真实 WASM；预览由实际关节驱动。

Jog 限位与事件序列修复见 R07/E11：限位后可停止和反向退出，旧的 event_sequence_gap 会话需刷新并重新导入/回零。用户补充的 PCFSoftShadowMap 弃用警告也已消除。

## 当前状态与交付

GLB-01 至 GLB-06、GLB-UI01/02、TRT-SW01、GLB-GEO01、GLB-GAN01、TRT-JOG02 全部已专项验收，最新台账 R07，最新证据 E11（两项既有旧测试失败单独记录）。新功能尚未提交/推送；开发服务 `http://127.0.0.1:5174/` 已启动，重启环境后应重新检查。

- [AC 单文件机床模型](../../web/react/public/machines/demo-ac-xyz-head.glb) / [可阅读 URDF](../../web/react/public/machines/demo-ac-xyz-head.urdf)
- [BC 单文件机床模型](../../web/react/public/machines/demo-bc-xyz-head.glb) / [可阅读 URDF](../../web/react/public/machines/demo-bc-xyz-head.urdf)
- [AC 桁架模型](../../web/react/public/machines/demo-ac-gantry.glb) / [URDF](../../web/react/public/machines/demo-ac-gantry.urdf)
- [BC 桁架模型](../../web/react/public/machines/demo-bc-gantry.glb) / [URDF](../../web/react/public/machines/demo-bc-gantry.urdf)
- [模型 manifest](../../web/react/public/machines/manifest.json) / [验收汇总](../../coverage/glb-machine/acceptance.report.json)

使用：打开页面 → 关机且空闲 → 机床预览顶部“导入机床模型” → 对话框中“AC 示例”“BC 示例”“AC 示例桁架型”“BC 示例桁架型”或“导入 GLB” → 确认显示的机型与参数 → 开机、重新回零 → Jog 或运行匹配的五轴程序。可展开结构详情，并通过“下载 AC/BC”保存完整 GLB。页面刷新后需重新导入。

后续制模先读 01 的契约和完整 XML 示例；软件位置在 03 台账。当前无待办任务，不自动认领旧发布轨道，也不重复已通过测试。若新增任意轴向/头头机型、持久化 GLB 或碰撞检查，应先新增任务和对应决策。

参数入口为机床预览顶部“机床参数”；两个对话框均可拖动标题栏、Esc 关闭，关闭保留未应用草稿。最新 UI 验收见 [E07 汇总](../../coverage/glb-machine/dialogs/acceptance.report.json)。

空闲 M429/M428 切换已改为保持关节和刀尖位置，XYZ 数值按新运动学坐标重新计算；证据见 [E08 汇总](../../coverage/glb-machine/switching/acceptance.report.json)。

导入模型后应用/重读/导入同机型 INI 参数会保留 GLB，并同步有效 URDF 与 WASM；原始 GLB 文件不改写，可通过保存 INI 记录参数。只在显式更换机型时卸载旧模型，见 [E09 汇总](../../coverage/glb-machine/geometry-edit/acceptance.report.json)。