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03 RUN 第一步完成记录与下一步建议
生成时间：2026-06-22
1. 本轮完成范围
本轮只完成 02-run-preconditions-test-and-implementation-steps.md 中的第一步和第二步：
Step 1: 增加 validateRunPreconditions(state)
Step 2: RUN action 先调用前置检查
本轮没有实现连续 feedback pump。也没有把 RUN 宣称为完整实时运行模型。
2. 已完成改动
2.1 RUN 前置条件 gate
新增源码：
app/src/state/store.js
export function validateRunPreconditions(...)
校验内容：
1. profile 必须是 xyzac-trt 或 xyzbc-trt。
2. LinuxCNC INI 必须已加载并 validation.ready=true。
3. profile.iniPath 必须与已加载 INI path 一致。
4. profile TRAJ coordinates 必须与 INI coordinates 一致。
5. profile.kinematicsModuleId 必须与 INI [KINS] 推导结果一致。
6. LinuxCNC kinematics runtime 必须 loaded。
7. kinematics runtime moduleId 必须匹配当前 profile。
8. RTCP frame 必须来自 source-derived-kinematics-wasm。
9. machine files 必须 staged。
10. 必须已选择 LinuxCNC source-directory G-code。
11. task/HAL runtime 必须 ready。
12. requireTaskHalSession=true 时，taskHalSession.programPath 必须匹配当前 selected G-code。
关键结果：
当 taskHalRuntime 已加载时，RUN 不再直接发送 EMC_TASK_PLAN_RUN。
RUN 会先校验 INI/profile/kinematics/machine-file/task-HAL 上下文。
前置条件不满足时，只给 operatorMessage，不进入 fixture playback。
2.2 RUN 使用真实 machine-file session
新增内部流程：
runValidatedTaskHalProgramRun()
执行顺序：
1. validateRunPreconditions(..., requireTaskHalSession=false)
2. 如 taskHalSession 缺失或 programPath 不匹配，initializeTaskHalSession({ openProgram: true })
3. validateRunPreconditions(..., requireTaskHalSession=true)
4. 发送:
EMC_TASK_SET_STATE ON
EMC_TASK_SET_MODE AUTO
EMC_TASK_PLAN_RUN line = activeLine - programStartLine
5. runTaskHalCommandSequence(..., allowFixtureSession=false)
这一步解决的是“RUN 之前先确定明确 INI、机床类型和五轴运动学算法”，不是连续执行问题。
2.3 新增测试
新增：
tests/node/verify_run_preconditions.mjs
覆盖：
1. xyzac-trt.ini 解析:
MACHINE=sim-xyzac-trt-kins (switchkins)
COORDINATES=XYZAC
KINEMATICS=xyzac-trt-kins
kinematicsModuleId=xyzac-trt
2. xyzbc-trt.ini 解析:
MACHINE=sim-xyzbc-trt-kins (switchkins)
COORDINATES=XYZBC
KINEMATICS=xyzbc-trt-kins
kinematicsModuleId=xyzbc-trt
3. applyIniConfigToProfile() 后 profile 与 INI 保持一致。
4. createLinuxCncKinematicsRuntime() 可按 moduleId 加载对应 WASM。
5. stageProfileMachineFiles() 和 buildTaskHalSessionFromMachineFiles() 能形成同一 machine-file 上下文。
6. validateRunPreconditions() 能阻断未加载 INI 的初始状态。
7. validateRunPreconditions() 能在 INI/kinematics/staged G-code ready 时通过非 task-HAL session 预检。
8. task/HAL runtime 缺失时返回明确阻断消息。
app/package.json 的 smoke:node 已加入：
node ../tests/node/verify_run_preconditions.mjs
2.4 调整 task/HAL smoke
更新：
tests/node/verify_linuxcnc_task_hal_runtime.mjs
调整点：
1. 不再用内联 fixture G-code 直接测试真实 RUN。
2. 加载 xyzac-trt INI。
3. 加载 xyzac-trt kinematics runtime。
4. stage machine files。
5. LOAD_LINUXCNC_GCODE_SOURCE 选择:
configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/demos/xyzac_switchkins_test_1.ngc
6. 等待 taskHalSession.programPath 指向该 G-code。
7. 再执行 POWER/HOME/AUTO/RUN。
这样 task/HAL RUN smoke 与新的 RUN 前置条件一致。
3. 已运行验证
通过：
node web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/node/verify_run_preconditions.mjs
node web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/node/verify_linuxcnc_task_hal_runtime.mjs
npm --prefix web-rtcp-5axis-sim-plan/app run build
输出：
run_preconditions_ini_profile_smoke=ok
run_preconditions_kinematics_smoke=ok
run_preconditions_machine_file_smoke=ok
linuxcnc_task_hal_runtime_smoke=ok
task_hal_machine_file_smoke=ok
switchkins_remap_hal_sync_smoke=ok
browser_task_hal_worker_smoke=ok
gmoccapy_static_build=ok
部分通过后失败：
npm --prefix web-rtcp-5axis-sim-plan/app run smoke:node
该命令已通过本轮新增和相关测试：
linuxcnc_kinematics_runtime_smoke=ok
linuxcnc_interpreter_runtime_smoke=ok
linuxcnc_ini_runtime_smoke=ok
run_preconditions_ini_profile_smoke=ok
run_preconditions_kinematics_smoke=ok
run_preconditions_machine_file_smoke=ok
linuxcnc_task_hal_runtime_smoke=ok
task_hal_machine_file_smoke=ok
switchkins_remap_hal_sync_smoke=ok
browser_task_hal_worker_smoke=ok
随后在既有 native audit 停止：
wasm-port/tests/native/verify_task_hal_phase0.sh failed with status 1
直接运行该脚本确认失败点是：
wasm-port/tools/verify_task_hal_source_manifest.sh
日志：
task_hal_source_manifest_ready=0
task_hal_reference_source_ready=0
task_hal_missing_reference_source_count=20
说明：该失败来自外部 reference source ../linuxcnc 缺失 task/HAL manifest 需要的 20 个文件，不是本轮 RUN 前置条件改动造成。
4. 当前 RUN 状态
现在 RUN 的第一道边界已经收紧：
没有明确 INI -> 不 RUN
profile/INI 坐标不一致 -> 不 RUN
kinematics module 不一致 -> 不 RUN
kinematics frame 未 ready -> 不 RUN
machine files 未 staged -> 不 RUN
没有 LinuxCNC source G-code -> 不 RUN
task/HAL runtime 未 ready -> 不 RUN
taskHalSession.programPath 不匹配当前 G-code -> 不 RUN
但当前 RUN 仍然是：
发送 task command
-> runCycles({ taskCycles: 5 })
-> readStatus() 一次
-> TASK_HAL_STATUS_APPLIED 一次
所以 01-run-gcode-execution-principle-and-test.md 中指出的连续 feedback 问题仍未解决。
5. 下一步工作建议
下一步应实现 02 文件中的 Step 3 和 Step 4：
Step 3: 拆分 task command 与执行 pump
Step 4: 增加 RUN pump 状态
建议最小实现范围：
1. 在 store state 增加 taskHalRunPump:
active
sequence
profileId
iniPath
kinematicsModuleId
tickCount
lastStatusAt
lastError
2. 增加 programRuntimeFeedbackHistory，最多保留 100 条。
3. RUN 发送 EMC_TASK_PLAN_RUN 后，不只 runCycles 5 次。
改为启动 pump:
runCycles({ taskCycles: batchSize })
readStatus()
dispatch TASK_HAL_STATUS_APPLIED
append feedback history
根据 interpState / task.nextProgramLine / openedLineCount / paused / aborted 停止。
4. STOP/ABORT 必须停止 pump。
5. PAUSE 停止或降频 pump，并保留 paused status。
6. RESUME 重新启动 pump。
7. STEP 在 task/HAL runtime loaded 时不走 fixture sample playback，
而是推进一个明确 task cycle batch 并 readStatus 一次。
下一步测试建议：
1. 新增 tests/node/verify_run_feedback_pump.mjs。
2. 使用 xyzac_switchkins_test_1.ngc。
3. RUN 后采集至少 8 个 feedback tick。
4. 断言 taskCycle 或 servoCycle 单调递增。
5. 断言 activeLine 不停留在 RUN 后第一帧。
6. 断言每个 tick 的 sourceMode 都是 linuxcnc-task-motion-hal-wasm。
7. 断言 programRuntimeFeedbackHistory 至少包含 3 条。
8. 断言 STOP 后 pump.active=false。
浏览器测试建议：
扩展 qa/web-rtcp-5axis-site-test/capture-toolpath-preview-cases.mjs
新增 07-run-preconditions-and-feedback case。
采集 RUN 后 0.2s / 0.5s / 1.0s / 2.0s 的 state。
断言 activeLine、DRO、runtime feedback、canvas RTCP 状态来自同一 feedback snapshot。
6. 重要边界
下一步实现 pump 时仍需保持：
不引入 JS G-code parser。
不在 UI 里自增 activeLine。
不在 UI 里自造 axisPose。
不把 canonical timing estimate 当作真实 task/HAL runtime。
不把 fixture playback 标记为 fullLinuxCncProgramExecutionReady。
RUN 的真实推进必须来自：
taskHalRuntime.runCycles()
taskHalRuntime.readStatus()
TASK_HAL_STATUS_APPLIED