working_run 运行功能测试与原理记录
生成时间：2026-06-22
本目录记录 web-rtcp-5axis-sim-plan 本地项目中 G-code 程序加载、解释、RUN 执行链路、task/HAL feedback 消费方式，以及当前测试发现的问题。
文件清单
| 文件 | 用途 |
|---|---|
01-run-gcode-execution-principle-and-test.md |
G-code 具体执行过程、RUN 执行原理、源码证据、测试观察和问题结论 |
02-run-preconditions-test-and-implementation-steps.md |
RUN 前置条件、INI/机床/五轴运动学确认流程、详细测试用例和编写 RUN 程序步骤 |
03-run-step1-preconditions-complete-next-steps.md |
本轮已完成的 RUN 前置条件 gate、验证结果和下一步接续建议 |
结论摘要
RUN 不应作为第一步实现。正确顺序必须是：
1. 先确定明确的 LinuxCNC INI 文件。
2. 由 INI/profile 确定机床类型、坐标轴、joint 配置、HAL/remap/tool-table 资产。
3. 由 INI 的 [KINS] KINEMATICS 确定五轴运动学算法和 switchkins 映射。
4. 验证对应 LinuxCNC kinematics WASM 已加载，并能产生 source-derived frame。
5. 之后才进入 RUN：打开同一 INI 上下文下的 G-code，发送 task command，持续消费 task/HAL/motion feedback。
当前项目明确支持的五轴机床上下文是：
| profile | INI | 机床类型 | 坐标 | 运动学 |
|---|---|---|---|---|
xyzac-trt |
configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/xyzac-trt.ini |
table rotary tilting | XYZAC |
xyzac-trt-kins sparm=identityfirst |
xyzbc-trt |
configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/xyzbc-trt.ini |
table rotary tilting | XYZBC |
xyzbc-trt-kins sparm=identityfirst |
当前实现已经能显示 G-code 程序文本、当前行、高亮行、DRO、runtime feedback 和 task/HAL 状态。
但按 textbak 接续文件的边界要求，当前 RUN 还不是连续的 task/HAL feedback 推送执行模型：
RUN 点击后:
1. UI 发送 EMC_TASK_SET_STATE / EMC_TASK_SET_MODE / EMC_TASK_PLAN_RUN；
2. store 调用 taskHalRuntime.runCycles({ taskCycles: 5 })；
3. 随后 readStatus() 一次；
4. TASK_HAL_STATUS_APPLIED 将这一次 status 映射到 activeLine / axisPose / velocity / feedback；
5. 没有看到 worker 主动持续 postMessage 推送 status；
6. 如果没有再次调用 runCycles/readStatus，状态不会继续随真实时间推进。
因此，当前问题重点不是“前端是否需要定时器”，而是：
task/HAL runtime 是否能在 G-code 执行期间持续产出状态；
UI/store 是否持续消费这些 LinuxCNC-owned 状态；
轴值、当前行、速度、DTG、程序时间是否都来自同一条 task/HAL/motion feedback 链。