不能按“整套 LinuxCNC 编译为 wasm”做。LinuxCNC 包含实时线程、HAL、NML、动态模块、Python/Boost.Python remap、桌面 GUI 和 POSIX 依赖，这些都不是浏览器仿真核心。
可以先复用 src/emc/rs274ngc 解释器，接管 canon.hh 中的 Canonical Machining Functions，把 STRAIGHT_FEED、ARC_FEED、DWELL、CHANGE_TOOL 等调用记录为仿真事件。
Fanuc、Siemens 等主流系统应作为“方言层”实现：先把宏变量、固定循环、坐标旋转、RTCP/TRAORI/CYCLE800 等控制器特性归一化为内部 IR，再交给同一个仿真内核。
浏览器端不做实时控制，只做可重复、可暂停、可回放的离线仿真，所以速度规划、前瞻、碰撞和去料可以使用非实时算法。

分层

dialect
- LinuxCNC RS274/NGC
- Fanuc Macro B / common milling and turning extensions
- Siemens 840D-style cycles and transforms
interp
- LinuxCNC interpreter compiled to wasm where possible
- Canon callback adapter records normalized motion/tool/state events
sim-core
- Units, modal state, work offsets, tool table
- Arc/NURBS segmentation
- 3/4/5-axis kinematics and RTCP
- Feed/time estimation and non-realtime lookahead
verification
- Golden G-code corpus
- Controller dialect compatibility matrix
- Numeric tolerance checks against LinuxCNC native output
web
- Web Worker wrapper around wasm
- Toolpath display
- Machine model, fixtures, stock, collision and material removal

First milestone

The first useful target is:

compile a small wasm module exposing cnc_sim_* C ABI;
connect LinuxCNC RS274 interpreter to a Canon event sink;
return a JSON event stream to TypeScript;
render rapid/feed/arc events in the browser;
compare the event stream against native LinuxCNC for a small test corpus.

当前进度

已有稳定 C ABI 和 Web 调用封装。
已有数控系统风格网页面板。
已有临时 smoke parser，用于在 LinuxCNC 后端接入前测试 UI 和 wasm 回调链路。
已有 native smoke test 和 JSON dump 工具。
已有 LinuxCNC canon.hh bridge，并已通过独立 smoke test。
已有 native librs274 runner，可以让 LinuxCNC 解释器输出 CncSimEvent。
已有最小 LinuxCNC tooldata 初始化，native runner 和 API 后端都能覆盖 T... M6 换刀路径。
已有 LinuxCNC RS274 源码级链接 smoke：本项目直接编译 23 个解释器 core 源文件，不再通过 librs274 取得解释器主体。
已有五轴 RTCP 第一版几何内核，可根据编程刀尖点、A/B/C 姿态和刀长计算枢轴/主轴点补偿位置。
已有坐标系事件回归语料，覆盖 G10 L2、G10 L20 的 G5X/XY 旋转事件和 G92.1 清零事件。
已有探针事件回归语料，LinuxCNC G38.3 会输出独立 probe 事件，不再混作普通直线进给。
已有主轴方向状态回归语料，M3/M4/M5 会通过 set-spindle.reserved 输出 1=顺时针、2=逆时针、0=停止。
已有注释事件行号回归语料，LinuxCNC COMMENT 事件会保留当前 G-code 行号。
已有当前刀号事件行号回归语料，LinuxCNC M61 Q... 会输出带行号的 tool-change 事件。
已有停止类事件回归语料，M0/M1/M60 会通过 program-end.reserved 输出 1=程序停、2=可选停、3=托盘交换。
已有冷却液状态回归语料，M7/M8/M9 会通过 comment.reserved 临时输出 10/11=mist off/on、20/21=flood off/on。
已有进给模式回归语料，G93/G94/G95 会通过 comment.reserved 临时输出 93/94/95，并通过 set-feed 记录 Canon feed mode 回调。
已有运动控制模式回归语料，G61/G61.1/G64 会通过 comment.reserved 临时输出 611/612/640，feed 暂存 G64 tolerance。
smoke parser 已有固定循环第一版展开，覆盖 G73 高速啄钻、G81 普通钻、G82 孔底暂停钻、G83 啄钻、G85 镗孔进给退刀、G86 镗孔停主轴快速退刀、G89 镗孔暂停后进给退刀，以及 G80 取消、G98/G99 返回模式和 L 重复次数。
LinuxCNC native/source 对照已扩展到 G82 孔底暂停和 G83 啄钻关键事件，覆盖孔底 dwell、啄钻深度序列和 R 平面退刀。
smoke parser 已有 Fanuc 风格 M98 P... L... / M99 子程序调用第一版，支持同文件 O... 子程序块和重复调用展开；未知子程序、裸 M99 和过深嵌套会返回明确错误。
smoke parser 已有 LinuxCNC 风格 O-word 子程序第一版，覆盖数字 O100 ... 和命名 O<name> ... 的 sub / call [args] / return / endsub，支持简单数字实参、#1 = ... 编号参数赋值、#<name> = ... 命名参数赋值、X#1 / X#<name> 参数引用、+ - * / 可嵌套方括号表达式，以及 ABS[]、SQRT[]、EXP[]、LN[]、角度制 SIN[] / COS[] / TAN[] / ASIN[] / ACOS[]、LinuxCNC 双参数 ATAN[]/[]、FIX[] / FUP[] / ROUND[]，并拒绝和 M98/M99 风格混用。
LinuxCNC native/source runner 已支持显式文件模式执行，O-word 子程序语料会通过 LinuxCNC 自身 open/read/execute 路径验证，而不是逐行模拟。
LinuxCNC Canon bridge 会把当前解释行号补到没有自带 lineno 的回调事件上，方便 Web 端诊断和源码高亮。
下一步是继续替换源码级链接中残留的 Python、INI/HAL、文件系统和动态加载依赖，并把 RTCP 内核接入 canon 事件流和机型配置。

本地测试

./test-all-native.sh

当前 native 测试覆盖：

smoke parser
Canon event sink
LinuxCNC Canon bridge
直接链接 LinuxCNC librs274 的 runner
通过 cnc_sim_api 选择 linuxcnc-rs274 后端
LinuxCNC RS274 源文件语法探针和对象编译探针
LinuxCNC RS274 源码级链接 smoke
五轴 RTCP 几何内核 smoke
M3 / M4 / M5 主轴方向事件回归
M61 Q... 当前刀号事件行号回归
LinuxCNC 注释事件行号回归
M0 / M1 / M60 停止类事件回归
M7 / M8 / M9 冷却液状态回归
G93 / G94 / G95 进给模式回归
G61 / G61.1 / G64 运动控制模式回归
smoke parser G73 / G81 / G82 / G83 / G85 / G86 / G89 / G80 / G98 / G99 / L 固定循环展开回归
LinuxCNC native/source G82 / G83 固定循环对照回归
smoke parser M98 P... L... / M99 子程序调用回归
smoke parser LinuxCNC 风格 O... sub/call/return/endsub 子程序调用回归
G10 L2 / G10 L20 / G92.1 坐标系事件回归
G38.3 探针事件回归

后端选择

公共 API 使用同一个入口解析程序，后端通过 JSON 配置选择：

{"backend":"smoke"}

smoke 是默认后端，用于 wasm 和 UI 联调。

native 构建启用 LinuxCNC 后端后，可以使用：

{"backend":"linuxcnc-rs274"}

网页面板右上角的 BACKEND 下拉框会把该配置传给 wasm/core。当前默认 wasm 构建不包含 LinuxCNC 后端，选择 LINUXCNC 会返回明确错误；native API 测试已验证该后端可用。

RTCP 配置

RTCP 默认关闭。开启后，原有 rapid、linear-feed、arc-feed 事件仍表示编程刀尖轨迹；core 会额外发出 rtcp-pivot 事件，start/end 是按刀长和 A/B/C 姿态补偿后的枢轴/主轴点轨迹，center 的 x/y/z 暂存当前刀具向量。

{
  "backend": "linuxcnc-rs274",
  "rtcp": {
    "enabled": true,
    "toolLength": 100,
    "toolLengths": {
      "7": 125
    }
  }
}

当前 RTCP 内核是第一版头头/摆头类几何模型：编程 XYZ 视为刀尖点，刀长沿本地 -Z，A/B/C 按 Rz(C) * Ry(B) * Rx(A) 旋转。后续会继续加入机型拓扑、旋转中心偏置、刀表刀长和不同五轴构型。

RTCP G 码控制已开始标准化：

G43.4 H...：开启 RTCP，H 号进入事件，实际刀长优先从 JSON 配置中的 toolLengths 按 H 号读取，未配置时回退到 toolLength。
G43.5 H...：同样作为 RTCP 开启处理。
G49：关闭 RTCP。

解析后会发出 rtcp-state 事件。事件中的 feed 表示 RTCP 状态：0=关闭、1=开启；tool 表示 H 号；dwell_seconds 暂存当前配置刀长。

运动学切换 M 码

core 已对原型中的运动学切换 M 码做标准化解析：

M429：切换到三轴恒等运动学 IDENTITY，关闭 RTCP。
M428：恢复到原始五轴运动学，开启 RTCP。
M430：切换到 FIVEAXIS_BC，开启 RTCP。

解析后会发出 kinematics-switch 事件。事件中的 reserved 字段表示运动学类型：0=IDENTITY、1=ORIGINAL、2=FIVEAXIS_BC；feed 字段临时表示 RTCP 状态：0=关闭、1=开启。同一行中的 M428 M429 M430 会按出现顺序产生三个切换事件。

linuxcnc-rs274 native API backend 会在送入 LinuxCNC 解释器前拦截只包含这些切换 M 码的行，避免 LinuxCNC 去查找外部用户 M-code 文件。

坐标系事件

Canon bridge 已不再丢弃坐标系相关回调，会输出：

set-g5x-offset：来自 SET_G5X_OFFSET，tool 字段存 G5X index，start 存 XYZABCUVW offset。
set-g92-offset：来自 SET_G92_OFFSET，start 存 XYZABCUVW offset。
set-xy-rotation：来自 SET_XY_ROTATION，feed 暂存旋转角度。

这些事件先保证 LinuxCNC Canon 层信息完整进入 Web/core。具体 G-code（如 G10、G92、坐标旋转）是否触发这些回调，还要继续按 LinuxCNC 解释器参数路径逐项补回归语料。目前已有两组回归语料：tests/gcode/linuxcnc_coordinate_offsets.ngc 覆盖 G10 L2 P1 X... Y... Z... R... 触发 set-g5x-offset / set-xy-rotation，以及 G92.1 触发 set-g92-offset 清零；tests/gcode/linuxcnc_coordinate_l20.ngc 覆盖 G10 L20 P2 按当前位置和目标工件坐标计算 G55 偏置。测试脚本会在坐标系语料之间重置参数文件，避免 LinuxCNC 持久参数互相污染。后续继续扩展到更多坐标系 P 号、持久参数文件读写策略和旋转叠加运动路径。 LinuxCNC 中部分 Canon 函数不携带行号参数，bridge 会在调用解释器 read/execute 前记录当前输入行，并用它填充这类事件的 line 字段。

CMake native LinuxCNC 后端

手写测试脚本仍是当前主验证路径。如果使用 CMake，启用 native LinuxCNC 后端的配置为：

cmake -S core -B build/native-linuxcnc \
  -DCNC_SIM_ENABLE_LINUXCNC_RS274_BACKEND=ON \
  -DCNC_SIM_LINUXCNC_ROOT=/home/cnc/桌面/cnc/linuxcnc

该选项是 native-only，会链接 LinuxCNC 已构建的 librs274 和 libtooldata。

Legal note

LinuxCNC is GPL licensed. If this wasm module links LinuxCNC code, the combined simulator core must be distributed under GPL-compatible terms unless you replace that part with an independently written interpreter.

Languages

C++ 48.6%

Shell 40.1%

JavaScript 4.1%

C 4%

POV-Ray SDL 2%

Other 1.1%

README.zh-CN.md Unescape Escape

LinuxCNC Web/WASM CNC Simulator

关键判断

分层