wangdequan
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关节契约扩为槽位制：以 LinuxCNC 联合号标识关节，轴字母降为槽位属性， 重复轴（bridge-mill 的两个 Y）、并联杆长（hexapod/pentapod）和被动槽位 （max5 第 6 关节）都能表达。v1 规则保持不变并合成 jointOrder，已保存 GLB 与既有测试不受影响。 13 个结构 GLB 由 scripts/generate_physical_case_glbs.mjs 统一重建， 可动关节均为按槽位命名的 Group 并写 userData.linuxcncJoint，共 71 个 关节，槽位数与运行目录的 joint_count 逐条一致。 新增 machine-visual-bindings.json 与纯函数模块，以 machine id 为键： 坐标字母不能作键，因为三个案例共用 XYZAB、三个共用 XYZABC。主界面切换 案例时自动装载对应模型，失败时保留内置模型并显式提示。 消除前端五关节截断：visual 适配器的 joints 改为数组并新增 jointsAuthoritative；allHomed 按 joint_count 判断；面板按 worker 断言的 machine id 查找机型。 管理器解锁：坐标与案例下拉以"存在完整视觉绑定"为启用条件，13 案例全部 可选；machine-urdf.ts 新增 generic-wasm/1 profile，AC/BC 严格校验路径 不变；新增 machine-kinematics-specs.json 保存逐关节限位，INI 未声明的 限位保持 null 而不编造。 修复三个真实缺陷：构建漏发 woodpecker/gmoccapy/qtdragon 配置目录（ DEFECT-02 根因）；案例切换沿用"装载需要已上电"的门控，导致关机状态下 第二次切换被静默拒绝；重复轴机型上 React 列表键冲突。 验收：13 案例逐个切换装载成功、槽位键与绑定定义逐一一致、浏览器错误 0； typecheck 与生产构建通过；视觉绑定、GLB 命名、关节契约、投影、store、 双画布、运动学规格漂移、11 案例 Worker 闭环、管理器浏览器回归全部通过。 证据在 coverage/glb-machine-manager/physical-drive/。 Co-Authored-By: Claude Fable 5.1 <noreply@anthropic.com>
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#ifndef LINUXCNC_WEB_WASM_SIM_MOTION_QUEUE_H
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#define LINUXCNC_WEB_WASM_SIM_MOTION_QUEUE_H
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#include "sim_posemath.h"
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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enum sim_motion_result {
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SIM_MOTION_OK = 0,
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SIM_MOTION_ERR_ARGUMENT = -600,
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SIM_MOTION_ERR_NONFINITE = -601,
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SIM_MOTION_ERR_RANGE = -602,
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SIM_MOTION_ERR_GEOMETRY = -603,
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SIM_MOTION_ERR_MOTION_TYPE = -604,
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SIM_MOTION_ERR_STATE = -605,
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SIM_MOTION_ERR_CAPACITY = -606,
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SIM_MOTION_ERR_BUFFER = -607,
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};
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enum sim_motion_profile {
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SIM_MOTION_PROFILE_BLEND = 0,
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SIM_MOTION_PROFILE_EXACT_STOP = 1,
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};
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#define SIM_MOTION_QUEUE_CAPACITY 64u
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typedef struct sim_motion_command {
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sim_posemath_segment segment;
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uint32_t id;
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uint32_t tag;
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} sim_motion_command;
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/* The high tag bit is reserved for Rapid blocks so the command ABI remains
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compatible with existing checkpoints and WASM clients. */
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#define SIM_MOTION_COMMAND_TAG_RAPID (UINT32_C(1) << 31)
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typedef struct sim_motion_state {
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sim_posemath_pose position;
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double velocity;
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double progress;
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uint32_t tick;
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uint32_t queue_depth;
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uint32_t active_id;
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uint32_t active_tag;
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int motion_type;
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int status;
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} sim_motion_state;
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typedef struct sim_motion_queue {
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sim_motion_command commands[SIM_MOTION_QUEUE_CAPACITY];
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uint32_t head;
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uint32_t count;
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uint32_t next_id;
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uint32_t tick;
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double cycle_time;
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double velocity_limit;
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sim_motion_state state;
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} sim_motion_queue;
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int sim_motion_init(sim_motion_queue *queue, double cycle_time, double velocity_limit);
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uint32_t sim_motion_size(void);
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uint32_t sim_motion_command_size(void);
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uint32_t sim_motion_state_size(void);
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int sim_motion_reset(sim_motion_queue *queue);
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int sim_motion_set_position(sim_motion_queue *queue, const sim_posemath_pose *position);
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int sim_motion_enqueue(sim_motion_queue *queue, const sim_motion_command *command, uint32_t *id_out);
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int sim_motion_step(sim_motion_queue *queue);
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int sim_motion_set_profile(sim_motion_queue *queue, int profile);
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int sim_motion_set_lookahead(sim_motion_queue *queue, uint32_t depth);
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int sim_motion_set_dynamics(sim_motion_queue *queue, double acceleration_limit, double jerk_limit);
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int sim_motion_set_feed_override(sim_motion_queue *queue, double feed_override);
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int sim_motion_set_paused(sim_motion_queue *queue, uint32_t paused);
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int sim_motion_peek(const sim_motion_queue *queue, uint32_t offset, sim_motion_command *command);
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int sim_motion_read_state(const sim_motion_queue *queue, sim_motion_state *state);
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uint32_t sim_motion_queue_depth(const sim_motion_queue *queue);
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uint64_t sim_motion_state_hash(const sim_motion_queue *queue);
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uint64_t sim_motion_plan_hash(const sim_motion_queue *queue);
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uint32_t sim_motion_canonical(const sim_motion_queue *queue, char *output, uint32_t capacity);
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#ifdef __cplusplus
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}
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#endif
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#endif
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