linuxcncWebWASM/docs/linuxcnc-five-axis-case-catalog.md

LinuxCNC 五轴机床案例目录

本目录来自仓库内的 LinuxCNC 源码、仿真配置和 G 代码案例。网页机床管理器读取同一份 five-axis-machine-catalog.json，因此案例清单、运动学名称、坐标轴、源码路径和 Web/WASM 能力状态不会在界面中重复硬编码。

案例与适用范围

结构族	LinuxCNC 运动学	坐标/关节	本地案例	Web/WASM 状态
转台倾转 AC	xyzac-trt-kins	XYZAC / 5	configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting、gmoccapy TRT	已支持正解、逆解、RTCP
转台倾转 BC	xyzbc-trt-kins	XYZBC / 5	configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting、gmoccapy TRT	已支持正解、逆解、RTCP
双转台 AB	xyzab_tdr_kins	XYZAB / 5	configs/sim/axis/vismach/5axis/table-dual-rotary	已有 LinuxCNC 案例；需要 Web/WASM 适配器
Bridge Mill	5axiskins	XYZBCW/Y / 7	configs/sim/axis/vismach/5axis/bridgemill	需要支持重复轴和 W 轴的适配器
MAX5	maxkins	XYZBC / 6	configs/sim/axis/vismach/5axis/max5	需要 maxkins WASM 适配器
Hexapod	genhexkins	XYZABC / 6	configs/sim/axis/vismach/hexapod-sim	需要并联平台参数和迭代求解适配器
Pentapod	pentakins	XYZAB / 5	configs/sim/axis/pentapod	需要五支链参数和迭代求解适配器
PUMA	pumakins	XYZABC / 6	configs/sim/axis/vismach/puma/puma.ini	需要串联机器人适配器
PUMA 560	genserkins	XYZABC / 6	configs/sim/axis/vismach/puma/puma560.ini	需要 DH/串联机器人适配器
直角坐标基线	trivkins	XYZAB / 5	qtdragon、woodpecker、MAX5 trivkins	仅用于轴映射验证，不提供非线性 RTCP
C/W 直角坐标基线	trivkins	XYZCW / 5	configs/sim/gmoccapy/gmoccapy_XYZCW.ini	仅用于轴映射验证，不提供非线性 RTCP
双 Y/旋转 A 基线	trivkins	XYZYA / 5	qtdragon multi-joint、woodpecker	仅用于轴映射验证，不提供非线性 RTCP
SCORBOT	scorbot-kins	XYZAB / 5	configs/sim/axis/vismach/scorbot/scorbot.ini	需要机器人运动学适配器

PUMA 和 Hexapod 是六自由度案例，仍然纳入目录是因为 LinuxCNC 的五轴加工/RTCP 工作流可能使用其中的五轴姿态子集；在配置器中会显示“六自由度”标签。SCARA、MELFA、SCORBOT 等同样是 LinuxCNC 的机器人运动学案例，但不属于本目录的五轴机床案例，因此不会伪装成五轴铣床类型。

适配边界

当前 Web/WASM 运动链已经真实接通的是 XYZAC/XYZBC TRT。其它案例已经进入机床管理器的案例库，可以查看源码配置、G 代码和所需结构参数，但在对应适配器完成以前不能在控制面板中声称已经具备正解、逆解或 RTCP。每个 GLB 机床文档应保存 kinematics、coordinates、joints、轴层级、局部原点、关节参数、物理零点和运动学专用参数，适配器再根据这些数据驱动 Three.js 层级。

校验

在仓库根目录执行：

node scripts/validate_five_axis_catalog.mjs

该命令逐项读取本地案例配置、示例 G 代码、README 和运动学源码，确认目录中的路径仍然存在。官方依据包括 LinuxCNC 5-Axis Kinematics、kins(9) 和 switchable kinematics。