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# 五轴 RTCP 案例快捷方式
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快捷方式：[`../run-5axis-rtcp.sh`](../run-5axis-rtcp.sh)
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默认执行：
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```bash
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./run-5axis-rtcp.sh
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```
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默认案例是：
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```text
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linuxcnc/configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/xyzac-trt.ini
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```
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它使用 `XYZAC` 五轴表旋转/倾斜（TRT）拓扑、`xyzac-trt-kins` 和 Vismach `xyzac-trt-gui`。默认演示程序是：
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```text
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linuxcnc/configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/demos/xyzac_switchkins.ngc
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```
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该顶层演示调用 `remap_subs/xyzac_switchkins_sub.ngc`；其螺旋插补子程序 `remap_subs/helix_ac.ngc` 使用：
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```gcode
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M428 ;TCP:xyzac
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```
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`M428` 通过 remap 将 `motion.switchkins-type` 切换到 XYZAC TCP/RTCP 运动学；`helix_ac.ngc` 在需要机床坐标定位时使用 `M429` 切回 identity，再用 `M428` 进入 TCP。配置的 `M430` 进入 userk。AXIS 右侧的 `TCP:XYZAC` 按钮也提供同一切换入口。
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## XYZBC 变体
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快捷方式接受可选配置名：
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```bash
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./run-5axis-rtcp.sh xyzbc-trt.ini
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```
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该变体使用 `XYZBC` 和 `xyzbc-trt-kins`，默认程序为 `demos/xyzbc_switchkins.ngc`。
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## 启动证据
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实测启动结果：
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- AXIS 标题：`xyzac_switchkins.ngc - AXIS 2.10.0~pre1 on sim-xyzac-trt-kins (switchkins)`。
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- 右侧 `SWITCHKINS` 面板显示 `TCP:XYZAC`。
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- Vismach 预览显示五轴机床和多轴刀具轨迹。
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- LinuxCNC 状态接口返回 `file=./demos/xyzac_switchkins.ngc`，`COORDINATES=XYZAC`。
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- 当前环境使用 POSIX non-realtime 回退；这验证的是仿真配置和 RTCP 路径，不是实时硬件性能。
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## 来源依据
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- `linuxcnc/configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/xyzac-trt.ini`
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- `linuxcnc/configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/demos/xyzac_switchkins.ngc`
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- `linuxcnc/configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/remap_subs/xyzac_switchkins_sub.ngc`
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- `linuxcnc/configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/remap_subs/helix_ac.ngc`
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- `linuxcnc/configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/remap_subs/428remap.ngc`
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- `linuxcnc/src/emc/kinematics/xyzac-trt-kins.c`
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- `linuxcnc/src/emc/kinematics/trtfuncs.c`
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- `linuxcnc/docs/src/motion/5-axis-kinematics.adoc`
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