按关节槽位驱动 13 个五轴案例的三维模型

关节契约扩为槽位制：以 LinuxCNC 联合号标识关节，轴字母降为槽位属性，
重复轴（bridge-mill 的两个 Y）、并联杆长（hexapod/pentapod）和被动槽位
（max5 第 6 关节）都能表达。v1 规则保持不变并合成 jointOrder，已保存
GLB 与既有测试不受影响。

13 个结构 GLB 由 scripts/generate_physical_case_glbs.mjs 统一重建，
可动关节均为按槽位命名的 Group 并写 userData.linuxcncJoint，共 71 个
关节，槽位数与运行目录的 joint_count 逐条一致。

新增 machine-visual-bindings.json 与纯函数模块，以 machine id 为键：
坐标字母不能作键，因为三个案例共用 XYZAB、三个共用 XYZABC。主界面切换
案例时自动装载对应模型，失败时保留内置模型并显式提示。

消除前端五关节截断：visual 适配器的 joints 改为数组并新增
jointsAuthoritative；allHomed 按 joint_count 判断；面板按 worker 断言的
machine id 查找机型。

管理器解锁：坐标与案例下拉以"存在完整视觉绑定"为启用条件，13 案例全部
可选；machine-urdf.ts 新增 generic-wasm/1 profile，AC/BC 严格校验路径
不变；新增 machine-kinematics-specs.json 保存逐关节限位，INI 未声明的
限位保持 null 而不编造。

修复三个真实缺陷：构建漏发 woodpecker/gmoccapy/qtdragon 配置目录（
DEFECT-02 根因）；案例切换沿用"装载需要已上电"的门控，导致关机状态下
第二次切换被静默拒绝；重复轴机型上 React 列表键冲突。

验收：13 案例逐个切换装载成功、槽位键与绑定定义逐一一致、浏览器错误 0；
typecheck 与生产构建通过；视觉绑定、GLB 命名、关节契约、投影、store、
双画布、运动学规格漂移、11 案例 Worker 闭环、管理器浏览器回归全部通过。
证据在 coverage/glb-machine-manager/physical-drive/。

Co-Authored-By: Claude Fable 5.1 <noreply@anthropic.com>

web/workspace/test_machine_visual_bindings.mjs

@@ -0,0 +1,38 @@
+import assert from "node:assert/strict";
+import { existsSync, statSync } from "node:fs";
+import { MACHINE_DEFINITIONS } from "./machine-definitions.mjs";
+import { VISUAL_BINDINGS, bindingGlbPath, bindingJointModel, hasVisualBinding, visualBinding } from "./machine-visual-bindings.mjs";
+
+const MAX_BYTES = 64 * 1024 * 1024;
+assert.equal(VISUAL_BINDINGS.cases.length, MACHINE_DEFINITIONS.length, "每个案例都必须有绑定");
+for (const machine of MACHINE_DEFINITIONS) {
+  const binding = visualBinding(machine.id);
+  assert.ok(binding, `${machine.id} 缺少绑定`);
+  assert.equal(binding.jointCount, machine.joint_count, `${machine.id} 槽位数`);
+  assert.equal(binding.coordinates, machine.coordinates, `${machine.id} 坐标`);
+  const file = `web/react/public/${bindingGlbPath(machine.id)}`;
+  assert.ok(existsSync(file), `${machine.id} GLB 缺失`);
+  assert.ok(statSync(file).size <= MAX_BYTES, `${machine.id} GLB 超限`);
+}
+assert.ok(hasVisualBinding("xyzac-trt"));
+assert.ok(visualBinding("linuxcnc/configs/sim/axis/vismach/5axis/max5/max5kins.ini"), "entrypoint 查找");
+assert.equal(visualBinding("no-such-case"), null);
+assert.equal(visualBinding("XYZAB"), null, "坐标字母不得作为键（三个案例共用）");
+
+// bindingJointModel reports per-slot gaps instead of guessing nodes.
+const bridge = visualBinding("bridge-mill-5axiskins");
+const nodes = bridge.bindings.map((item) => item.nodeId);
+const full = bindingJointModel(bridge, nodes);
+assert.deepEqual(full.missing, []);
+assert.equal(full.slotMap.length, 7);
+assert.equal(full.controller.jointOrder[6].key, "Y#2");
+const partial = bindingJointModel(bridge, nodes.filter((id) => id !== bridge.bindings.find((item) => item.node === "w").nodeId));
+assert.deepEqual(partial.missing, ["W"]);
+assert.equal(partial.slotMap[5], null);
+
+// Passive slots are allowed to stay unbound (max5 joint 5 has no visual motion).
+const max5 = visualBinding("max5-maxkins");
+const max5Model = bindingJointModel(max5, max5.bindings.map((item) => item.nodeId));
+assert.deepEqual(max5Model.missing, []);
+
+console.log(JSON.stringify({ schema: "machine-visual-bindings.v1", status: "verified", cases: VISUAL_BINDINGS.cases.length, checks: ["13 案例全覆盖", "槽位数与 joint_count 一致", "GLB 存在且 ≤64 MiB", "坐标字母不作键", "缺节点逐槽报告", "被动槽允许不绑定"] }));