按关节槽位驱动 13 个五轴案例的三维模型

关节契约扩为槽位制：以 LinuxCNC 联合号标识关节，轴字母降为槽位属性，
重复轴（bridge-mill 的两个 Y）、并联杆长（hexapod/pentapod）和被动槽位
（max5 第 6 关节）都能表达。v1 规则保持不变并合成 jointOrder，已保存
GLB 与既有测试不受影响。

13 个结构 GLB 由 scripts/generate_physical_case_glbs.mjs 统一重建，
可动关节均为按槽位命名的 Group 并写 userData.linuxcncJoint，共 71 个
关节，槽位数与运行目录的 joint_count 逐条一致。

新增 machine-visual-bindings.json 与纯函数模块，以 machine id 为键：
坐标字母不能作键，因为三个案例共用 XYZAB、三个共用 XYZABC。主界面切换
案例时自动装载对应模型，失败时保留内置模型并显式提示。

消除前端五关节截断：visual 适配器的 joints 改为数组并新增
jointsAuthoritative；allHomed 按 joint_count 判断；面板按 worker 断言的
machine id 查找机型。

管理器解锁：坐标与案例下拉以"存在完整视觉绑定"为启用条件，13 案例全部
可选；machine-urdf.ts 新增 generic-wasm/1 profile，AC/BC 严格校验路径
不变；新增 machine-kinematics-specs.json 保存逐关节限位，INI 未声明的
限位保持 null 而不编造。

修复三个真实缺陷：构建漏发 woodpecker/gmoccapy/qtdragon 配置目录（
DEFECT-02 根因）；案例切换沿用"装载需要已上电"的门控，导致关机状态下
第二次切换被静默拒绝；重复轴机型上 React 列表键冲突。

验收：13 案例逐个切换装载成功、槽位键与绑定定义逐一一致、浏览器错误 0；
typecheck 与生产构建通过；视觉绑定、GLB 命名、关节契约、投影、store、
双画布、运动学规格漂移、11 案例 Worker 闭环、管理器浏览器回归全部通过。
证据在 coverage/glb-machine-manager/physical-drive/。

Co-Authored-By: Claude Fable 5.1 <noreply@anthropic.com>

web/worker/program-runner.mjs

@@ -361,6 +361,19 @@ export class ProgramRunner {
     return this.snapshot();
   }
 
+  synchronizePosition(position) {
+    if (!this.loaded || !position || ["x", "y", "z", "a", "b", "c", "u", "v", "w"].some((axis) => !Number.isFinite(Number(position[axis] ?? 0)))) return { status: "error", code: "program_position_invalid" };
+    const pointer = this.core._malloc(72);
+    if (!pointer) return { status: "error", code: "program_position_allocation_failed" };
+    try {
+      this.core.HEAPF64.set(["x", "y", "z", "a", "b", "c", "u", "v", "w"].map((axis) => Number(position[axis] ?? 0)), pointer / 8);
+      const result = call(this.core, "sim_interpreter_sync_position", "number", ["number", "number"], [this.interpreter, pointer]);
+      if (result !== 0) return { status: "error", code: `program_position_sync_${result}` };
+      this.state = { ...this.state, ...position };
+      return { status: "verified", state: { ...this.state } };
+    } finally { this.core._free(pointer); }
+  }
+
   preview() {
     if (!this.loaded) return { status: "error", code: "program_not_loaded" };
     const source = this.source;