Verify isolated joint edits and parent frame inheritance

docs/glb-machine-manager/01-项目功能内容.md

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 - 底座 `userData` 含完整几何及物理零点字段。
 - 运行控制面板后，X/Y/Z/A或B/C Jog 和五轴程序驱动对应部件；工件路径继续附着 C 轴，刀具长度来自 WASM。
 - 非法层级、重复角色、缺失部件、错误机型和外部资源 GLB 明确拒绝，已生效模型不改变。
+
+15. 树中每个节点独立编辑相对父级的位置（mm）和 XYZ 欧拉姿态（deg）。数值输入回显节点当前局部值，旋转以自身原点为中心；子节点随动，父级和兄弟节点不变。源 GLB 保留，节点编辑保存在草稿并进入组合导出。

docs/glb-machine-manager/03-推进台账.md

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 - 当前任务：已完成。
 - 下一步：按新需求继续；本专项不重复执行。
 
-## R09 / 2026-09-21 / 部件节点相对父级变换
+## R10 / 2026-09-21 / 部件节点相对父级变换
+
+- 更正 R09（`63f726d`）：上一轮错误地让内部节点输入移动整个 GLB 根。用户要求编辑当前选中节点，原 R09 的根节点验收不足以证明内部关节编辑正确。
 
 - 用户明确要求“部件平移”和“部件旋转”修改当前选中节点相对其父节点的位置和姿态。
 - 根节点继续使用部件级 `translationMm`、`rotationDeg`；GLB 内部节点使用稳定源路径保存到 `nodeTransforms[path]`。输入值是当前节点的父级局部位置（mm）和 XYZ 欧拉姿态（deg），旋转中心是节点自身原点。
 - 预览克隆、组合导出和应用运行场景统一应用同一组局部节点变换；父节点运动时子节点继承，编辑子节点不会错误移动整个 GLB 根部件。
 - 拖放内部节点后保存当前局部姿态并重新计算新的父级局部姿态，保持拖放前的世界姿态。
 - MILL700 选择 `MILL700-A-主轴-JT3`，输入 X=120 mm、RZ=25° 后，节点局部位置和四元数分别变为 `0.120 m` 和 `25°`；8 部件 AC/BC 生产回归、导出和应用继续通过。
-- MGR-16 verified；验收证据 E11。
+- MILL700 补充断言：JT3 局部 Z 减少 44 mm 时 JT2 与兄弟滑轨不动、JT4 同步移动；RZ=25° 时 JT3 原点不动、JT4 绕该原点运动；父链预先旋转 20°，位移仍按父坐标系计算。切换选择和重开对话框保留输入；带编辑姿态的门节点换父级后世界姿态不变且能继续编辑。
+- MGR-16 verified；验收证据 E12。

docs/glb-machine-manager/05-验收证据.md

@@ -46,7 +46,7 @@
 - report_id：`GLB-MGR-E05`；报告 SHA-256 `09fd47f80dd2f741aa1d585ce5b1b40c2ff32e211b7b6e08b1b0da18327d798e`。
 - 结构：132 节点、126 网格、深度 6、126 材质，其中 110 个 `metalness >= 0.9`。
 - 检查：已有内部层级完整保留；管理器使用 `studio-pmrem`、sRGB 输出、ACES、曝光 `1.45` 和多向补光；浏览器错误为 0。
-- 截图：`coverage/glb-machine-manager/mill700/mill700-studio-lighting.png`，SHA-256 `8943b16fe774427306ccafb5dcbc9817bc87538edbf67bbd5807dd59bd700d8b`。
+- 截图：`coverage/glb-machine-manager/mill700/mill700-studio-lighting.png`，SHA-256 `98aa3915cc80255467c6be42d40da685ef43d4ed91441ec051e1830a8d5fafd4`。
 
 ## E06 / R04 / Z-up 坐标
 
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 - 三轴箭头组的局部 position=(0,0,0)、quaternion=identity，父对象为所选 GLB 节点；X 红/Y 绿/Z 蓝且按整机尺寸缩放，表示关节自己的局部轴并继承完整父链。
 - 节点选择和轴值驱动期间 `context-generation=1`，浏览器 warning/error=0。
 
-## E11 / R09 / 部件节点相对父级变换
+## E12 / R10 / 部件节点相对父级变换
+
+- 替代 E11 的根节点测试结论；本轮同时验证内部关节及其父、兄弟、子节点。
 
 - MILL700 命令：`PLAYWRIGHT_MODULE=/home/mes006/.npm/_npx/e41f203b7505f1fb/node_modules/playwright/index.js MACHINE_MANAGER_URL=http://127.0.0.1:5180/ node scripts/test_machine_manager_mill700_browser.mjs`。
-- MILL700 report_id：`GLB-MGR-E05`；报告 SHA-256：`d76e64bd946af2a2c5ea0b2e93230a62cd7455d547db041223ba3a77f1c8ae29`。
-- MILL700：先验证根节点 X 平移 `100 mm`、Z 旋转 `20°`；再选择内部节点 `MILL700-A-主轴-JT3`，输入相对父级 X=`120 mm`、RZ=`25°`，预览发布的 selected transform 为 local X=`0.120 m`、local quaternion 对应 `25°`；132 节点、126 网格和局部坐标系检查继续通过，浏览器 warning/error=0。
+- MILL700 report_id：`GLB-MGR-E05`；报告 SHA-256：`3555f9efe0cebba79a0bec8afbff8a4a44cc1278d0f36ff737fae9a74e18b9e1`。
+- MILL700：先验证根节点 X 平移 `100 mm`、Z 旋转 `20°`；再选择内部节点 `MILL700-A-主轴-JT3`，输入相对父级 X=`120 mm`、Z 从 `368.925 mm` 减少到 `324.925 mm`、RZ=`25°`，预览发布的 selected transform 为 local X=`0.120 m`、local quaternion 对应 `25°`；132 节点、126 网格和局部坐标系检查继续通过，浏览器 warning/error=0。
 - AC/BC 生产回归命令：`PLAYWRIGHT_MODULE=/home/mes006/.npm/_npx/e41f203b7505f1fb/node_modules/playwright/index.js MACHINE_MANAGER_SOURCE_MODULES=0 MACHINE_MANAGER_URL=http://127.0.0.1:5180/ node scripts/test_machine_manager_browser.mjs`。
 - AC/BC report_id：`GLB-MGR-E02`；报告 SHA-256：`9549e8e731803c86780b1113afda3adb78e8846626bf4b6006d8c9241ac457a9`；浏览器错误 0。
 - 8 部件验证：根部件输入 X 平移 `10 mm`、Z 旋转 `15°` 后，预览中的根节点位置和姿态变化；应用生成的 geometry userData 保存 `translationMm[0]=10`、`rotationDeg[2]=15`，随后 XYZAC 切换 XYZBC 和 BC 五轴 WASM 程序运行通过。
-- 截图：`coverage/glb-machine-manager/mill700/mill700-studio-lighting.png`，SHA-256 `d422f2f19525d772cfb15c817f943fed6da2b183cfaa3dd9fc626cabed25a365`；AC 配置 `coverage/glb-machine-manager/manager-ac-config.png`，SHA-256 `ddfc10ebc03d0c72860ce4f21a3c7e290f9c8eeaa9dcaa97ff0a1c8b3e2bc860`。
+- 截图：`coverage/glb-machine-manager/mill700/mill700-studio-lighting.png`，SHA-256 `98aa3915cc80255467c6be42d40da685ef43d4ed91441ec051e1830a8d5fafd4`；AC 配置 `coverage/glb-machine-manager/manager-ac-config.png`，SHA-256 `ddfc10ebc03d0c72860ce4f21a3c7e290f9c8eeaa9dcaa97ff0a1c8b3e2bc860`。
+
+- 新增内部网格验收：mesh_0 相对父级 X=35 mm、RZ=30°；根部件仍为 X=10 mm、RZ=15°。直接解析导出 GLB 的节点 translation/rotation 并检查应用后 nodeTransforms 元数据，均一致。
+- JT3 的父、兄弟、子节点编辑前后位置与四元数记录于 MILL700 报告的 `nodeEditing`；验证重选、重开对话框、编辑后换父级和再次输入。

docs/glb-machine-manager/README.md

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 现有整机 GLB + 内嵌 URDF 导入能力继续保留。新管理器生成与现有 `linuxcnc.machine/1` 相同的严格结构，再通过已有配置、Worker、WASM 和 Three.js 投影链运行。
 
-当前状态：MGR-01 至 MGR-16 全部 verified，MILL700 实测覆盖照明、Z-up、132 节点树、拖放、节点原点、关节局部坐标系、节点相对父级平移旋转、模型删除、轴绑定、XYZ/AC 层级运动和 WebGL 资源降级。最新台账 R09，证据 `GLB-MGR-E01/E02/E05/E07/E08/E09/E10/E11` 位于 `coverage/glb-machine-manager/`。
+当前状态：MGR-01 至 MGR-16 全部 verified，MILL700 实测覆盖照明、Z-up、132 节点树、拖放、节点原点、关节局部坐标系、节点相对父级平移旋转、模型删除、轴绑定、XYZ/AC 层级运动和 WebGL 资源降级。最新台账 R10，证据 `GLB-MGR-E01/E02/E05/E07/E08/E09/E10/E12` 位于 `coverage/glb-machine-manager/`。
 
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