Add AC/BC RTCP programs and 3D machine manager

2026-09-20 12:31:12 +08:00
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--- a/docs/glb-machine/01-子项目功能内容.md
+++ b/docs/glb-machine/01-子项目功能内容.md
@@ -0,0 +1,103 @@
+# 子项目功能内容
+
+## 需求与边界
+
+用户指定两条机械链：底座 → X → Y → Z → 主轴箱；底座 → A → C。BC 将 A 替换为 B。线性轴移动刀具侧，转台固定在底座的另一分支。提供原创 AC 和 BC 标准型、AC 和 BC 桁架型四个完整 GLB，均包含几何、材质、节点和 URDF，不依赖外部模型文件。
+
+预览区提供 GLB 导入、AC/BC 示例加载及下载，显示识别的机型、层级、摇篮中心和 RTCP 参数。关机且空闲时应用；验证完成才重载配置；保留程序并重新解析、失效原回零/不兼容恢复记录。普通 GLB 缺少结构描述时不能猜测机床参数。
+
+## URDF 数据契约 v1
+
+GLB 默认场景 `extras.linuxcncMachine = { schema: "linuxcnc.machine/1", urdf: "<robot ...>...</robot>" }`，Three.js 加载后位于 `scene.userData.linuxcncMachine`。XML 使用标准 URDF link/joint/origin/axis/limit，增加命名空间 `xmlns:cnc="urn:linuxcnc:web:machine:1"` 的 `cnc:machine` 和 `cnc:axis`，标准 URDF 与应用绑定分开。
+
+- SI：origin.xyz 米，rpy/关节角弧度；机床坐标右手 Z 向上。GLB 最外层 `urdf_frame` 绕 X -π/2，将 Z-up 转到 glTF Y-up；不得将毫米直接作为 glTF 米。
+- 每个 link 对应唯一 GLB 节点同名，节点局部静止位姿必须与父 joint.origin 相同，视觉网格放在 link 的子节点，不能把轴心烘焙进顶点后伪造节点层级。
+- `cnc:machine` 显式绑定 base/tool/work 三个 link；每个运动 joint 的 `cnc:axis coordinate="X|Y|Z|A|B|C"` 绑定 LinuxCNC 坐标。不相信机型字符串：根据拓扑、joint.type 和 axis 推断 AC/BC。
+- v1 接受正交 XYZ 刀具链、正向 X(A) 或 Y(B) 倾转轴以及其子 Z(C) 轴；局部 rpy=0。任意斜轴、头头/头台结构、mimic 或额外运动轴明确拒绝，后续扩展需新增求解器。
+- 限位、速度和 effort 必须有限且合法；URDF limit 用作导入运动范围校验，运行加速度、回零、伺服周期仍由对应 INI 提供，结构模型不能推断这些参数。
+- 摇篮 joint.origin 为 T，C joint.origin 为 U；零位 C 原点 P=T+U。映射 `rot_point=P*1000`，`offset=-U*1000`。AC 要求 U.x=0；BC 要求 U.y=0。work 固定 joint.origin=-P，保证零角下程序坐标原点与机床原点相同。
+- 主轴箱零基准位于线性链原点；刀长来自 LinuxCNC 工具状态，不从外观网格猜测。遵循 trtfuncs.c 的 master-tool 约定处理工具长度与程序路径参考。
+
+## 验收
+
+两文件可独立导入；AC/BC 自动识别；结构与 GLB 节点一致；非零中心/偏置进入 WASM；多姿态与非零刀长时刀尖和工件程序点吻合；错误文件不更改已生效配置；浏览器导入、切换、门控、渲染及相关回归通过。
+
+## 字段示例与制模约定
+
+```json
+{
+  "extras": {
+    "linuxcncMachine": {
+      "schema": "linuxcnc.machine/1",
+      "urdf": "<?xml version=\"1.0\"?><robot ...>...</robot>"
+    }
+  }
+}
+```
+
+```xml
+<robot name="demo_ac_xyz_head" xmlns:cnc="urn:linuxcnc:web:machine:1">
+  <cnc:machine profile="trt-xyz-head/1"
+               base="base" tool="spindle_head" work="work_frame"/>
+  <!-- 标准 link 定义省略；完整可用 XML 见交付的 .urdf -->
+  <joint name="tilt_joint" type="revolute">
+    <parent link="base"/><child link="tilt_table"/>
+    <origin xyz="0.024 0.006 -0.037" rpy="0 0 0"/>
+    <axis xyz="1 0 0"/><cnc:axis coordinate="A"/>
+    <limit lower="-1.7453292519943295" upper="0.8726646259971648"
+           velocity="0.5235987755982988" effort="1000"/>
+  </joint>
+  <joint name="c_joint" type="revolute">
+    <parent link="tilt_table"/><child link="c_table"/>
+    <origin xyz="0 -0.018 0.045" rpy="0 0 0"/>
+    <axis xyz="0 0 1"/><cnc:axis coordinate="C"/>
+    <limit lower="-628.3185307179587" upper="628.3185307179587"
+           velocity="0.5235987755982988" effort="1000"/>
+  </joint>
+</robot>
+```
+
+|数据|AC 示例（mm）|BC 示例（mm）|提取方法|
+|---|---|---|---|
+|倾转轴中心 T|24, 6, -37|4, 14, -28|A/B joint.origin|
+|C 相对倾转轴 U|0, -18, 45|-22, 0, 40|C joint.origin|
+|原生 rot-point P|24, -12, 8|-18, 14, 12|T + U|
+|原生 offset D|0, 18, -45|22, 0, -40|-U|
+
+```mermaid
+flowchart TD
+  root[urdf_frame: Z-up → glTF Y-up] --> base[base 底座]
+  base --> x[x_slide / X]
+  x --> y[y_slide / Y]
+  y --> z[z_slide / Z]
+  z --> tool[spindle_head 主轴箱/刀具基准]
+  base --> tilt[tilt_table / A 或 B]
+  tilt --> c[c_table / C]
+  c --> work[work_frame 程序参考]
+```
+
+八个 link 名可以自定义，但必须唯一并通过 URDF 引用；link 节点直接父子关系保持上述两条链，网格作为 link 的子节点。不依赖网格的名称或数量。关节静止变换可以写 glTF TRS 或等价 matrix，禁止额外缩放/旋转而不反映到结构数据。外观尺寸、颜色不进入 RTCP 参数。
+
+完整示例：[AC URDF](../../web/react/public/machines/demo-ac-xyz-head.urdf)、[BC URDF](../../web/react/public/machines/demo-bc-xyz-head.urdf)。GLB 是唯一必需输入；旁边的 XML 和 manifest 只用于阅读与核验。
+
+## 当前实现边界
+
+导入资产保存在当前页面内存；刷新后须重新导入。不会向原 INI 或宿主磁盘自动写入，仍可通过现有“保存 INI”导出。修改/重新读取同机型 INI 时保留导入 GLB，同步更新有效 URDF 的轴心、偏置和工件参考系；手工切换机型才回到内置模型。跨 AC/BC 保留原程序，若原程序无法在新机型解析，明确提示“机床已应用，但程序解析失败”。
+
+GLB 不提供完整工业机床控制配置、不做碰撞检测、质量/动力学仿真或任意 URDF 求解。示例 effort 为 URDF 结构字段，本仿真不据此宣称力矩控制。URDF 角度行程以匹配已有 LinuxCNC 示例配置为目的，不代表实际摇篮无碰撞范围。
+
+2026-09-18 界面更新：导入/示例/结构信息和几何参数均在按钮打开的可拖动对话框中，预览顶部只保留“导入机床模型”“机床参数”两个入口，详见 D09 / GLB-UI01 / E07。
+
+
+## 参数化桁架型（2026-09-18 新增）
+
+|示例|URDF profile|刀具侧|工作台侧|结构节点|
+|---|---|---|---|---|
+|AC / BC 示例|trt-xyz-head/1|底座→X→Y→Z→主轴箱|底座→A或B→C|8 link / 7 joint|
+|AC / BC 示例桁架型|trt-xyz-gantry/1|底座→X→Y→Z|底座→A或B→C|7 link / 6 joint|
+
+两类均为五个运动轴。桁架型的 `cnc:machine tool="z_slide"` 直接绑定 Z；另有固定 work_frame 挂 C，作为程序参考坐标，并非第六运动轴。四柱/纵向轨道固定在底座，移动横梁属于 X，横梁滑座属于 Y，滑枕及主轴网格属于 Z。
+
+参数修改继续使用旋转中心与轴间偏置入口；实际导入模型保留，当前有效 URDF 和 WASM 同步。桁架与标准型共用相同的 AC/BC 原生参数含义，SI 单位、根坐标转换、刀长和几何编辑规则不变。示例外观尺寸在生成器中定义，不由编辑旋转中心自动重建 CAD 网格。
+
+交付：[AC 桁架 GLB](../../web/react/public/machines/demo-ac-gantry.glb)、[AC 桁架 URDF](../../web/react/public/machines/demo-ac-gantry.urdf)、[BC 桁架 GLB](../../web/react/public/machines/demo-bc-gantry.glb)、[BC 桁架 URDF](../../web/react/public/machines/demo-bc-gantry.urdf)。
--- a/docs/glb-machine/02-子项目程序开发详细步骤.md
+++ b/docs/glb-machine/02-子项目程序开发详细步骤.md
@@ -0,0 +1,16 @@
+# 子项目程序开发详细步骤
+
+1. GLB-01：记录规范、网络资源与方案；明确节点关系、单位和原生参数映射。
+2. GLB-02：实现 GLB 容器预检与 URDF 严格解析、拓扑/绑定/位姿校验；生成独立结构描述。
+3. GLB-03：可复现生成 AC/BC 模型、内嵌 URDF、单独导出可阅读 XML 和资源清单；节点名与 XML 一致。
+4. GLB-04：预览区导入及示例；先完成验证再重载匹配 INI，写入解析参数，Worker 仍二次解析 INI；显示成功或失败与参数来源。同机型配置改动后保留 GLB，更新有效 URDF 和运行参数；显式更换机型才卸载。
+5. GLB-05：URDF link 按真实 WASM 关节做刚体位姿投影，路径附着 C 轴，刀长取运行状态；不在 JS 重写逆解。
+6. GLB-06：解析拒绝用例、非零参数/刀长与 WASM 几何交叉验证、浏览器导入/门控/截图、类型检查及构建；整理 SHA 和证据、任务状态、接续入口。
+
+原有本地改动不加入本专项。只运行相关测试，不重跑全仓验收、不修改上游或历史 release gate。
+
+7. GLB-UI01（后续需求）：共享可拖动对话框、预览布局和快捷键隔离，适配导入/参数原流程；验证鼠标/触摸、视口边界、焦点和画布尺寸，证据独立保存在 dialogs 子目录。
+
+8. GLB-GEO01：几何参数写入有效 URDF，源 GLB/共享网格保留；校验应用、INI 重读/导入、重复编辑、失败和机型切换边界，以及改参数后的 WASM/模型和真实 RTCP Jog。
+
+9. GLB-GAN01：独立桁架 profile、参数化生成两模型、四例注册入口；验证正确分支运动、导入/下载/几何编辑、真实 WASM/五轴程序及原 profile 兼容，证据 gantry 子目录。
--- a/docs/glb-machine/03-推进台账.md
+++ b/docs/glb-machine/03-推进台账.md
@@ -0,0 +1,103 @@
+# 推进台账
+
+## R09 / 2026-09-18 / 初学者工件坐标与 G 代码完整讲义
+
+- 用户要求在RTCP课件基础上系统扩充工件坐标：坐标含义、原点和方向确定、G代码逐值解析与运动，整个讲义面向初学者。
+- 新增 `docs/teaching/rtcp-beginners/`，72页A4完整教材，约2.6万正文字符；保留原31页投影概要。新书以坐标尺子入门，区分M/W/J/K/T，再讲工件原点测量、初始方向、G54配准和动态RTCP，最后进入完整程序与实验/答案。
+- 核心细化：物理固连工件架与G54偏置表不同；本课G54是零位配准输入，动态方向与原点由运动学继续变换。解释G10 L2/L20、G90/G91、单位、F与其他字的上下文，明确普通坐标旋转和完整刀补不等于自动RTCP。
+- 新增六个生成/验证脚本：`generate_rtcp_beginner_data.mjs`、`generate_rtcp_beginner_figures.py`、`generate_rtcp_beginner_html.py`、`subset_rtcp_beginner_fonts.py`、`render_rtcp_beginner_pdf.mjs`、`verify_rtcp_beginner_pdf.py`。
+- 数值实测：o=(40,20,10)、BC、P=D=L=0。11个主段、11个额外单位/G54-G55/L20段核对；N10–N90加M2通过实际解释器/TP/WASM执行完成，53个采样，终点与逐行结果一致。M429/M428另按保持物理关节接口核对。
+- 图像：9张新增原创坐标图，复用11张旧原创图；72页逐页边界/图片/标题检查和Poppler独立渲染检查。字体同形部首导致复制字符不符的问题，通过按实际字符制作Noto SC子集解决；保留字体许可，严格检查所有72页标题可正确提取。
+- 记录能力边界：本项目解释器是功能切片，完整G43/H刀表、G52/G92、任意方向和所有进给模式不在本次全面验收范围；以官方语义讲解时明确区分，未把“解析接受”当成完整实现。
+- 验证见E13，文件含目录/书签、HTML源稿、测试数据、教学NGC与复现步骤。未修改运行功能，原本地改动、旧PDF和历史证据保留；未提交/推送。
+- 下一步：教材已完整交付，按后续教学内容修订需求推进。
+
+## R08 / 2026-09-18 / 五轴与 RTCP 教学 PDF
+
+- 用户要求完善“非RTCP各轴独立”和“RTCP坐标随转台变换、刀尖跟随”的理解，提供图文教学课件。
+- 新增 `docs/teaching/rtcp-five-axis/`：31页16:9中文PDF、可编辑HTML、9张原创原理图、2张无界面控件的桁架模型图、数值报告、目录与逐页验证。
+- 明确范围：XYZ加AC或BC；独立驱动不等于不能协调插补；程序坐标须经过单位/增量/零点/刀补；RTCP不仅改变方向，还处理中心/偏置/刀长；模式切换应固定物理关节。加入非RTCP后置计算、TCP/倾斜平面差异、限位与版本化M码说明。
+- 生成脚本：`generate_rtcp_teaching_data.mjs`、`generate_rtcp_teaching_figures.py`、`capture_rtcp_teaching_models.mjs`、`generate_rtcp_teaching_html.py`、`render_rtcp_teaching_pdf.mjs`、`verify_rtcp_teaching_pdf.py`。
+- 验证 E12：真实WASM十二个姿态正逆解、方向增量/切换算例；31页DOM边界和图片加载检查；Poppler独立渲染所有PDF页并目视检查；PyPDF核验31页、16:9、中文文本、字体自包含、39个书签。
+- 中间排版修正：两页接近/越过页脚，调整公式和图形间距后严格边界检查通过；字体检查增加对Chrome嵌入Type3字形程序的正确识别，pdffonts也确认emb=yes。没有改应用功能或覆盖前轮证据。
+- 下一步：课件可直接教学，按后续内容修订需求更新。原有本地改动保留，本轮未提交/推送。
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+## R07 / 2026-09-18 / Jog 限位与序列恢复、阴影警告
+
+- 用户截图：XYZBC B=50.2275°，Connection: ERROR / event_sequence_gap。配置 AXIS_B 范围大，但 JOINT_3 上限=50°；连续 Jog 只以坐标限位作为目标，越过关节限位后原生 FK 返回 -702。首次 Worker 复现得到 `SIM_STEP: wasm_xyzac_forward_-702`。
+- 第二层根因：SIM_STEP 执行前把请求的未来 tick 写入事件日志，实际在较早 tick 失败；下一命令发生 tick 回退，未写事件而协议已消费序号，再下一命令出现 sequence_gap。
+- `wasm-linuxcnc-tp.mjs`：对于能直接映射关节的坐标，Jog 临时采用 AXIS/JOINT 限位交集，原生 TP 计算目标和减速，随后恢复正常坐标限位。RTCP 耦合的 XYZ 关节由真实 WASM IK/FK 在每个伺服样本检查；越界则取消剩余轨迹并回到上一个有效样本，发布限位停止而不是继续越界。
+- `sim-session.mjs`：SIM_STEP 完成/失败后写入实际 tick；成功时仍在 checkpoint 前完成事件记录。调度异常时停止运动，并同步协议/任务时钟。`sim-scheduler.mjs` 中异常保留已尝试 tick，同步 native scheduler，未执行的未来周期不再占用时钟。
+- UI 将限位拒绝标为 blocked，与 Worker 连接故障区分；Jog 采样出错显示具体原因。到限位后 JOG_STOP、反向 Jog、SNAPSHOT_REQUEST、checkpoint/恢复均可继续。
+- 用户补充控制台截图仅为 PCFSoftShadowMap 弃用提示，与事件故障无关；XyzacMachineView 改为 PCFShadowMap，Chrome 再测 warnings=[]。
+- 验证 E11：两机型直接旋转轴50°限位/反向退出、RTCP引发Y接近100mm限位/反向退出、失败后序号及原生事件游标一致、部分tick、无效cycles、checkpoint恢复通过。真实浏览器两机型反复Jog、松开停止、限位后再次运动/画面非空通过；120个精确恢复续跑样本、五轴程序、单步、基础session/scheduler/replay及生产构建通过。
+- 旧 `test_xyzac_manual_control.mjs` 在回零尚未完成时期待 homed_mask=1，旧 `test_xyzac_button_constraints.mjs` 期待关机优先而得到 not_all_homed；使用只读 HEAD 模块加载器复核也在相同断言失败，保留日志，未修改门控或放宽断言。
+- 证据归入 coverage/glb-machine/jog-limits/，不改此前证据、上游、本地trace/图片/临时文件。无 C/WASM 变更，无需重建原生核心。本轮及前轮变更仍未提交/推送。
+- 下一步：专项收口；已进入旧序号错误的浏览器会话需刷新，重新导入模型并回零，不能伪造缺失事件来修补旧会话。
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+## R06 / 2026-09-18 / AC、BC 参数化桁架示例
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+- 用户要求保留 AC/BC 示例，新增 AC/BC 桁架型，结构为底座→X→Y→Z、底座→A/B→C。
+- 原 AC/BC 导入示例已经采用双链，但存在 Z→主轴箱固定 link。本轮桁架型独立 profile `trt-xyz-gantry/1`，七 link、六 joint、五运动轴，tool 直接绑定 Z。原 profile `trt-xyz-head/1` 与原模型保持。
+- `generate_glb_machines.mjs` 新增四柱桁架、固定纵向 X 轨、属于 X 的整根桁架横梁、属于 Y 的横梁滑座、属于 Z 的滑枕/主轴外形。转台仍独立挂到底座；生成两个新单文件 GLB 及 XML。
+- `machine-urdf.ts` 只对新 profile 放行对应 link/joint 数量和 Z 工具绑定；保留树/单位/轴向/运动学校验。MachineImportPanel 从 manifest 读取四个例子的按钮名和路径，结构文字根据 profile 显示。
+- 新增 `test_gantry_machine_browser.mjs`；原参数编辑测试和五轴程序测试增加可选 GLB_MACHINE_VARIANT/GLB_EVIDENCE_DIR，复用完整原断言。标准校验脚本支持独立证据目录。
+- 验证 E10：四个入口和下载、标准 profile 兼容；新模型各分支父子关系、X/Y/Z 分别带动对应外形、底座/转台独立；三类错误新 profile 拒绝；参数应用/INI 保存导入重读保持模型、各18个WASM姿态/刀长、实际 RTCP Jog；每机型41个五轴同时变化采样间隔、42个轨迹投影。四个 GLB 均0错误/警告；重复生成和生产资产一致，原AC/BC字节SHA未变。桌面/手机与类型检查/构建通过。
+- 原有本地改动及此前证据保留；本轮独立 `coverage/glb-machine/gantry/`。无 native C/WASM 变更、无外部模型资产。
+- 下一步：任务已验收，无待办；按新目标继续。所有功能改动仍未提交/推送。
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+## R05 / 2026-09-18 / 几何编辑保留导入机床
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+- 用户发现导入 GLB 后“应用参数”会切回内置机床。根因是 App.applyGeometry 在非导入调用时执行 setImportedMachine(null)，属于 R02 为防止参数脱节制定的旧策略。用户新需求覆盖此策略，新增 GLB-GEO01。
+- 修复前 `scripts/test_imported_geometry_browser.mjs` 明确复现：应用后 GLB hash 从源文件 SHA 变成空串；before.log 保留。
+- `imported-machine.ts` 新增 updateImportedMachineGeometry：验证机型、运行限位/速度及 INI 参数，按节点绑定更新当前有效 URDF 的 A/B、C、work origin，并重新解析校验；支持用户自定义 joint 名称。源 scene、网格、材质、文件名与 SHA 不变。
+- buildImportedMachine 的运行克隆使用有效 URDF 设置所有 link 的零位，包括固定 work frame；运动继续采用真实 WASM 关节。App 在 Worker 成功加载配置后提交候选结构；参数预检失败保持旧模型，程序重解析失败则明确报告已应用配置。
+- App 资源清理依赖 source scene 是否更换，避免几何对象变更时误释放共享网格。导入详情显示当前参数，并说明源 GLB 未改写。显式机型选择仍卸载旧 GLB。
+- 同机型“应用参数”“重新读取 INI”“导入 INI 后应用”均保留模型；重复相同参数不累加位移。对应更新原 GLB 浏览器脚本的 INI 重载预期，保留所有其他断言。
+- 验证 E09：AC/BC 的真实 UI 原路径复现、保存/导入/重读、非法输入保留状态、开机门控、机型切换，以及各 18 个不同角度/刀长的 WASM 交叉验证和改参数后实际 RTCP Jog 均通过。原 GLB 全专项、内置参数编辑回归及类型检查/构建通过。
+- 测试修正：details 展开状态在 AC→BC 切换时会保留，最初无条件点击反而折叠导致文本断言失败；改为仅在折叠时点击，未放宽内容断言。
+- 证据独立在 coverage/glb-machine/geometry-edit/；旧报告保持，不修改源 GLB 或上游/原有本地改动。
+- 下一步：本专项已验收，按新需求推进。当前所有本地功能变更仍未提交/推送。
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+## R04 / 2026-09-18 / 空闲 M429/M428 切换刀尖跳动
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+- 用户截图中 XYZ 坐标保持不变，而 J0/J1/J2 随按钮切换改变，模型真实反映了错误关节值，并非 GLB 层级或显示坐标 bug。新增 TRT-SW01。
+- 复现：新增 `web/worker/test_trt_switch_stationary.mjs`，修复前在 AC、A=4.8675° / C=179.88° 下 M428 将 J0 从 0 改为 47.97481463927447 mm，强断言失败；保留 before.log。
+- 根因：`SimSession.switchXyzacKinematics()` 使用保持旧 pose 并逆解的 select()。改为已有 WASM selectPhysical()，输入当前规划器关节，计算新模式下坐标。随后同步 TP 和解释器。
+- `wasm-linuxcnc-tp.mjs` 的 setPosition 增加可选模式参数，坐标和模式一起更新后才 read，避免中间态把旧坐标交给新模式逆解，尤其接近行程边界时错误越限。默认调用行为保持。
+- `test_xyzac_trt_case.mjs` 保留原坐标同步断言并补充关节不变断言；新增实际浏览器按钮/MDI/后续 Jog 专项。
+- 验证 E08：两机型 64 次 Worker 切换、22 次浏览器切换；截图姿态、非零中心/偏置、接近边界、重复模式、M430、空闲 tick、增量/坐标偏置、运行中/非法模式拒绝；实际渲染刀尖不动。原 RTCP Jog、TRT case、单步流程、运行后续和生产构建通过。
+- 浏览器测试先等待 MDI 到位，再切回 Manual 刷新控件状态后选择切换按钮；第一次直接等待按钮门控刷新超时，未作为通过证据。
+- 证据独立保存 `coverage/glb-machine/switching/`，未覆盖前轮验收；未修改 native C/WASM 或上游 LinuxCNC。
+- 下一步：任务已验收，刷新页面载入新 Worker 后重新导入 GLB 即可体验；本轮及前轮改动均未提交/推送，原有本地保留项不变。
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+## R03 / 2026-09-18 / 预览放大与可拖动设置对话框
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+- 用户截图显示导入说明和参数表占据预览高度，机床仅剩很小显示区域；新增 GLB-UI01。
+- `App.tsx` 把两个入口合为机床预览顶部紧凑工具条；`MachineImportPanel.tsx` 与 `TrtGeometryPanel.tsx` 的表单移入共享 `DraggableDialog.tsx`。模型画布占据其余高度，不改变左右预览比例。
+- 原生 dialog 提供模态隔离；标题栏支持鼠标和触摸拖动、视口边界限制、窗口缩小后回到屏幕内；Esc 关闭、Tab/Shift-Tab 循环、焦点返回。关闭保留参数草稿；应用过程中保留结果显示。开机可打开查看，实际导入/参数编辑仍受原门控限制。
+- App 快捷键在对话框打开时跳过机床操作，F1 急停保留，防止 Esc 误触 PROGRAM_ABORT 或 F2 误开机。
+- 原有 GLB/参数浏览器脚本只适配打开/关闭对话框步骤；新增 `scripts/test_machine_dialog_browser.mjs`。证据独立写入 `coverage/glb-machine/dialogs/`，保留 E02–E06 原报告。
+- 验证 E07：2048×859、1440×900、390×844 下机床画布高度分别 351.5、392.5、380 px；占机床面板高度超过 85%；打开对话框画布尺寸不变。拖动、极端边界、触摸、缩屏、焦点、快捷键、草稿、运行门控通过；原参数保存/导入、两机型 GLB 导入和 RTCP Jog 回归通过；类型检查/生产构建通过。
+- 中间问题：浏览器原生 Tab 可转到浏览器工具栏，专项断言捕获；补充弹窗内 Tab/Shift-Tab 循环后通过，没有放宽断言。
+- 下一步：当前专项所有任务已验收，按新需求推进。所有改动仍未提交/推送，原有本地改动继续保留。
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+## R02 / 2026-09-18 / 实现与验收收口
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+- 完成解析器 `web/react/src/machine-urdf.ts`：XML 命名空间、两分支拓扑、正交轴、单位/限位、GLB 自包含/节点绑定/位姿、版本和异常输入校验；推导 AC/BC、rot-point 和 offset。
+- 完成模型 `scripts/generate_glb_machines.mjs` 及 `web/react/public/machines/` 的 AC/BC GLB、XML、manifest、许可；底座-XYZ-主轴箱、底座-A/B-C，与原移动工作台模型区分。
+- 完成 `imported-machine.ts`、`MachineImportPanel.tsx` 和 App/Viewer/styles 接入：文件导入、示例与下载，应用前验证，参数通过 INI/Worker 进入 WASM；真实关节驱动、刀长与程序路径参考、旧资产卸载和资源释放。
+- 新增 `test_glb_machine_browser.mjs`、`test_glb_machine_motion.mjs`、`validate_glb_machines.mjs`；原两个浏览器测试只增加可选证据输出目录，不删除断言。
+- 验证 E02–E06：42 项拒绝用例、36 个姿态/刀长样本、8 次导入模型 RTCP Jog、两机型各 41 个五轴同时变化的执行间隔、84 个程序执行投影采样；两 GLB 标准校验 0 错误/警告；旧参数编辑与 Jog 回归、桌面/手机、类型检查及构建通过。
+- 中间问题：生成器默认导出 matrix，首次被 TRS 校验拒绝；改为导出 TRS，同时解析器接受与 URDF 等价的 matrix。运动程序抽样过疏导致样本数断言失败，改为全量采样，未放宽断言。测试损坏文件时模型保持不变，后续重新加载成功示例后截图。重复生成 public 资产触发 Vite 自动刷新，曾打断一次进行中的浏览器测试；停止资产写入后独立重跑。
+- 证据统一在 `coverage/glb-machine/`；旧 `coverage/trt-parametric/` 未改。原有 trace、子模块、临时文件和图片完整保留。
+- 边界：本轮 v1 仅支持已声明的 AC/BC TRT 正交双链；运行 INI 仍负责回零/周期等；GLB 当前页面内存保存，刷新重新导入；不宣称任意机床 URDF、碰撞检测或制造商尺寸标定。
+- 下一步：本专项矩阵无待办，按新目标扩展或按用户要求保存；未提交/推送本轮新功能。
+
+## R01 / 2026-09-18 / 需求与契约
+
+- 按用户最新指令确定两分支结构，建立本目录七份文档。
+- 已读取原专项索引/矩阵、现有预览、参数写入和 WASM 运动学链路；保留原有工作区改动。
+- 已查阅 glTF、URDF、Three.js 和 LinuxCNC 官方资料，检索网络模型资源；尚未找到可确认满足本契约的可再分发完整 GLB。
+- 验证：此阶段仅源码和规范核对，未运行新功能测试。
+- 下一步：GLB-02 严格结构解析，随后生成两种模型并接入 UI。
--- a/docs/glb-machine/04-任务矩阵.md
+++ b/docs/glb-machine/04-任务矩阵.md
@@ -0,0 +1,20 @@
+# 任务矩阵
+
+状态：待办、进行中、已验收、阻塞；已验收必须引用证据。
+
+|编号|内容|依赖|状态|验收标准|证据|
+|---|---|---|---|---|---|
+|GLB-01|方案、规范与资料|无|已验收|七份文档，明确两分支、单位、原生参数映射和来源|E01|
+|GLB-02|URDF / GLB 解析校验|01|已验收|树、轴、单位、绑定、格式错误拒绝；提取 AC/BC 与参数|E02|
+|GLB-03|原创 AC/BC 示例|02|已验收|独立可用 GLB，层级与内嵌 XML 一致，可复现生成|E03|
+|GLB-04|导入与配置联动|02,03|已验收|预览入口、示例下载、识别与重载、保留程序、门控|E02|
+|GLB-05|真实关节驱动模型|02,03|已验收|XYZ 刀具侧、A/B-C 工件侧；多姿态及刀长吻合 WASM|E02,E04|
+|GLB-06|回归与接续收口|04,05|已验收|自动测试、浏览器截图、构建、SHA 证据和文档一致|E05,E06|
+|GLB-UI01|预览区域与可拖动对话框|04|已验收|导入/参数弹窗、拖动与边界、键盘/触摸、画布尺寸、原流程回归|E07|
+|TRT-SW01|M429/M428 空闲切换保持机床关节|05|已验收|按钮/MDI 无关节或刀尖跳变；规划器与解释器同步；切换后 Jog/增量及门控通过|E08|
+|GLB-GEO01|编辑几何参数保留导入模型|04,05|已验收|应用/INI重读/导入保留GLB；有效URDF/显示与WASM一致；重复编辑与失败不替换模型|E09|
+|GLB-GAN01|AC/BC 参数化桁架示例|GEO01|已验收|四个独立入口；桁架XYZ刀具链/独立A或B-C工作台；导入、参数编辑、WASM/联动校验|E10|
+|TRT-JOG02|Jog 限位后事件序列与反向恢复|SW01|已验收|关节限位不越界；故障不产生序列缺口；停止/反向Jog/快照可用；原运动和恢复回归|E11|
+|GLB-UI02|Three.js 阴影弃用警告|UI01|已验收|使用 PCFShadowMap，真实浏览器无 PCFSoftShadowMap 警告|E11|
+|TRT-DOC01|五轴与RTCP中文教学课件|SW01,GAN01|已验收|原理图/数值/程序对照/实验/练习答案；中文PDF可读、分页和算例核验|E12|
+|TRT-DOC02|工件坐标与G代码初学者完整讲义|DOC01|已验收|原点/方向/各参考系、G54与RTCP分层、逐字逐行实算、完整A4图文PDF及中文提取核验|E13|
--- a/docs/glb-machine/05-验收证据.md
+++ b/docs/glb-machine/05-验收证据.md
@@ -0,0 +1,190 @@
+# 验收证据
+
+## E13 / 工件坐标与G代码初学者完整讲义
+
+- [完整PDF](../teaching/rtcp-beginners/五轴RTCP与工件坐标-初学者完整讲义.pdf)：72页A4，约2.1MB，中文可选择/搜索，含可点击目录及书签；原31页课件保留。
+- [内容/命令索引](../teaching/rtcp-beginners/README.md)、[逐页目录](../teaching/rtcp-beginners/outline.json)、[编辑源稿](../teaching/rtcp-beginners/handbook.html)。
+- [数值证据](../teaching/rtcp-beginners/gcode-evidence.json)，report_id=`rtcp-beginners-gcode-v1`：11主段+11附加段；程序W→偏置K→BC逆解关节值；单位、G54/G55、L20、模式切换；完整N10–N90程序通过实际Session/解释器/TP，状态completed、53个样本、终点(-18.480762,40,27.990381,30,90)。
+- [版面报告](../teaching/rtcp-beginners/verification/layout.json)：72页无越界/缺图；新增图形无缺字警告。独立PDF渲染总览：[1–24页](../teaching/rtcp-beginners/verification/pdf-contact-1.png)、[25–48页](../teaching/rtcp-beginners/verification/pdf-contact-2.png)、[49–72页](../teaching/rtcp-beginners/verification/pdf-contact-3.png)。
+- [PDF汇总](../teaching/rtcp-beginners/verification/acceptance.json)，report_id=`rtcp-beginners-pdf-v1`：严格匹配72页标题与提取文字、A4页尺寸、字体自包含、书签、PDF/HTML/数值/图形/字体/渲染总览SHA。
+- 生成命令在教材README；主要为`generate_rtcp_beginner_data.mjs`、`generate_rtcp_beginner_figures.py`、`generate_rtcp_beginner_html.py`、`subset_rtcp_beginner_fonts.py`、`render_rtcp_beginner_pdf.mjs`、`verify_rtcp_beginner_pdf.py`。Matplotlib/PyPDF/fontTools来自临时目录，未增加应用依赖。`pdfinfo`确认72页，`pdftoppm`独立渲染全部页且非空。
+- 本轮只产出教学资料，无应用功能改动、无远程job_id。官方资料链接列在PDF末页，通用功能与Web切片实测范围分开说明。
+
+## E12 / 五轴与 RTCP 教学课件
+
+- [PDF成品](../teaching/rtcp-five-axis/五轴机床与RTCP-教学课件.pdf)：31页，16:9，约1.9MB，中文可选择，字体嵌入，39个目录书签。
+- [编辑源稿及复现命令](../teaching/rtcp-five-axis/README.md)、[各页目录](../teaching/rtcp-five-axis/outline.json)、[原生数值](../teaching/rtcp-five-axis/numeric-evidence.json)。
+- [排版检查](../teaching/rtcp-five-axis/verification/layout.json)：31页无图文越界/缺图/页面错误。[独立PDF渲染总览](../teaching/rtcp-five-axis/verification/pdf-contact-sheet.png)：Poppler渲染实际PDF，不仅检查HTML截图。
+- [汇总](../teaching/rtcp-five-axis/verification/acceptance.json)，report_id=`rtcp-teaching-pdf-v1`，包含PDF/源稿/数据/图像SHA，逐页尺寸和文本量、字体、书签及WASM指纹。主数值例子12个姿态正逆解回代通过。
+- 主要命令：`node scripts/generate_rtcp_teaching_data.mjs`；`PYTHONPATH=/tmp/rtcp-course-deps python3 scripts/generate_rtcp_teaching_figures.py`；`python3 scripts/generate_rtcp_teaching_html.py`；带PLAYWRIGHT_MODULE运行`render_rtcp_teaching_pdf.mjs`；带PYTHONPATH运行`verify_rtcp_teaching_pdf.py`。PDF还经`pdfinfo`/`pdffonts`与`pdftoppm`核验。
+- 查阅官方5-axis-kinematics/switchkins/machining-center文档及本地原生源码，正文脚注与末页列出来源。示意图原创，机床资产沿用项目原创GLB；无远程job_id，无新增应用依赖。
+
+## E11 / Jog 限位和序列恢复、阴影警告
+
+```bash
+node web/worker/test_jog_limit_recovery.mjs
+PLAYWRIGHT_MODULE=/home/mes006/.npm/_npx/e41f203b7505f1fb/node_modules/playwright/index.mjs node scripts/test_jog_limit_browser.mjs
+TRT_EVIDENCE_DIR=/home/mes006/linuxcncWebWASM/coverage/glb-machine/jog-limits node web/worker/test_trt_checkpoint_exact.mjs
+GLB_EVIDENCE_DIR=/home/mes006/linuxcncWebWASM/coverage/glb-machine/jog-limits PLAYWRIGHT_MODULE=/home/mes006/.npm/_npx/e41f203b7505f1fb/node_modules/playwright/index.mjs node scripts/test_glb_machine_motion.mjs
+node web/worker/test_sim_scheduler.mjs
+node web/worker/test_sim_session.mjs
+node web/worker/test_replay.mjs
+node web/worker/test_xyzac_step_flow.mjs
+node web/worker/test_xyzac_recovery.mjs
+node web/react/src/test_store_visual_clear.mjs
+npm --prefix web/react run build
+python3 scripts/generate_jog_limit_acceptance.py
+```
+
+- [Worker 专项](../../coverage/glb-machine/jog-limits/worker.report.json)，report_id=`jog-limit-recovery-v1`，两机型直接轴到50°停止并退回49°；RTCP转C触发Y关节边界，在Y=99.952445mm有效样本停止，队列为空/速度零；反向退出、JOG_STOP、快照和checkpoint恢复通过。失败时只完成请求5个tick中的1个，事件、native游标、任务与scheduler一致；非法cycles后仍可继续。
+- [浏览器专项](../../coverage/glb-machine/jog-limits/browser.report.json)，report_id=`jog-limit-browser-v1`：AC/BC真实按钮按住→到限位→松开→反向→多次Jog全部通过，画面恢复运动且WebGL像素非空，无sequence_gap、无pageerror。[AC恢复画面](../../coverage/glb-machine/jog-limits/ac-recovered.png)、[BC恢复画面](../../coverage/glb-machine/jog-limits/bc-recovered.png)。
+- [精确恢复](../../coverage/glb-machine/jog-limits/exact-checkpoint.report.json)：120个续跑状态hash完全一致，12个恢复后Jog样本、trace/new-session/幂等测试通过。[五轴程序](../../coverage/glb-machine/jog-limits/motion.report.json)两机型均通过。基础scheduler新增部分失败后下一个tick断言，session/replay、单步、旧checkpoint恢复和store保留预览测试均通过。
+- [阴影警告报告](../../coverage/glb-machine/jog-limits/shadow.report.json)：原模型和导入BC均加载，Chrome console warnings=[]，不再出现PCFSoftShadowMap弃用警告；[截图](../../coverage/glb-machine/jog-limits/shadow.png)。页面 http://127.0.0.1:5174/，Google Chrome / SwiftShader。
+- [HEAD复现日志](../../coverage/glb-machine/jog-limits/before.log)保留RTCP越界时旧错误响应也因inverse_mode_-702失败。初始现有工作区复现直接B轴越界报forward_-702，随后采用直接轴限位交集修复。
+- 额外运行的旧manual_control和button_constraints测试未通过，分别是同步回零假定、前置门控优先级差异；通过Node只读loader从git HEAD加载session/scheduler/tp模块，对比相同失败。日志 `manual.log` / `manual-baseline.log`、`buttons.log` / `buttons-baseline.log` 位于本目录。它们不是本轮回归通过声明，不改生产门控迎合旧断言。
+- [构建日志](../../coverage/glb-machine/jog-limits/build.log)通过，已有大chunk提示；无C/WASM或上游修改。没有硬件减速/碰撞安全声明，RTCP限位为仿真在最后有效伺服样本停止。
+- [汇总](../../coverage/glb-machine/jog-limits/acceptance.report.json)，report_id=`jog-limit-acceptance-v1`，保留证据SHA和已知旧测试失败，无远程job_id。之前验收报告未覆盖。
+
+## E01 / 规范与源码核对 / 2026-09-18
+
+- glTF 2.0： https://registry.khronos.org/glTF/specs/2.0/glTF-2.0.html （extras、节点树、米、Y-up）。
+- URDF： https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/URDF/Building-a-Movable-Robot-Model-with-URDF.html （joint parent/child/origin/axis、限位、弧度）。
+- Three.js： https://threejs.org/docs/pages/GLTFLoader.html （GLB 解析）；本地 GLTFLoader 源码核对 extras → userData。
+- LinuxCNC： https://www.linuxcnc.org/docs/html/motion/5-axis-kinematics.html ；本地 `linuxcnc/src/emc/kinematics/trtfuncs.c` 核对 AC/BC 旋转中心、轴间偏置和 tool-offset。
+- 网络模型候选： https://www.cgtrader.com/3d-models/industrial/industrial-machine/5-axis-machine-194cb656-8e44-4695-81cd-7e2a951bd92d 、 https://www.turbosquid.com/3d-models/milling-machine-cnc-tool-3d-model-2148325 。仅检索到资源页，未下载/购买/确认内嵌 URDF 或再分发许可；不作为交付资产。
+- 本轮采用自行程序化创建模型；不宣称网上现成模型已符合要求。
+- job_id / PDF：不适用。新功能测试与截图待后续条目记录。
+
+## E02 / 严格解析与浏览器导入
+
+命令（仓库根目录）：
+
+```bash
+PLAYWRIGHT_MODULE=/home/mes006/.npm/_npx/e41f203b7505f1fb/node_modules/playwright/index.mjs node scripts/test_glb_machine_browser.mjs
+```
+
+- 页面：`http://127.0.0.1:5174/`，真实 Google Chrome / Playwright / SwiftShader。
+- 报告：[`browser.report.json`](../../coverage/glb-machine/browser.report.json)，report_id=`glb-machine-browser-v1`；日志 [`browser.log`](../../coverage/glb-machine/browser.log)。
+- 两机型共 42 项错误输入/越界配置拒绝：损坏 GLB、外部资源、动画、环、错误父子关系、重复节点、节点位姿、XML、轴绑定/方向、rpy、NaN、mimic、不支持 profile、运行行程/速度。等价 glTF matrix 正常接受，错误矩阵拒绝。
+- 两机型各 18 个真实 WASM 逆解样本：六种角度 × 刀长差 0/17/-4 mm；非零 rot-point/offset；刀尖和工件程序点误差小于 1e-8 显示单位。额外验证 XYZ 移动不带动摇篮。
+- 文件导入、示例按钮、机型识别、参数进入 Worker、程序路径保持、下载哈希、错误导入不更改模型/配置、开机禁用导入、回零后四次 A/B-C Jog、INI 重读卸载模型均验证。
+- Worker 测试故意篡改配置投影值为 999，再确认实际 INI 参数胜出。
+- 截图：[AC](../../coverage/glb-machine/ac-imported.png)、[BC](../../coverage/glb-machine/bc-imported.png)、[桌面](../../coverage/glb-machine/viewport-1440.png)、[手机](../../coverage/glb-machine/viewport-390.png)。真实 WebGL 颜色采样非空，控件无横向溢出，browser_errors=[]。
+
+## E03 / 原创模型、格式与可复现性
+
+```bash
+node scripts/generate_glb_machines.mjs
+npm install --prefix /tmp/linuxcnc-glb-validation --no-package-lock --ignore-scripts gltf-validator@2.0.0-dev.3.10
+GLTF_VALIDATOR_MODULE=/tmp/linuxcnc-glb-validation/node_modules/gltf-validator/index.js node scripts/validate_glb_machines.mjs
+```
+
+- 交付：`web/react/public/machines/demo-ac-xyz-head.glb`、`demo-bc-xyz-head.glb`；各 71 个原创几何网格，八个结构 link，五个运动轴。
+- Khronos glTF Validator 2.0.0-dev.3.10：两文件均 0 errors / 0 warnings；71 条信息为网格存在未用纹理坐标，不影响有效性。报告 [`gltf-validation.report.json`](../../coverage/glb-machine/gltf-validation.report.json)，report_id=`glb-machine-khronos-validation-v1`。
+- [`manifest.json`](../../web/react/public/machines/manifest.json) 包含文件长度、SHA256、原生参数和来源；[`LICENSE.txt`](../../web/react/public/machines/LICENSE.txt) 为原创模型 CC0-1.0 说明。
+- 实际重复运行生成脚本并逐文件 SHA256 比较，通过；生产构建 GLB 与源 GLB 字节相同。报告 [`reproducibility.report.json`](../../coverage/glb-machine/reproducibility.report.json)，report_id=`glb-machine-reproducibility-v1`。
+- 标准验证器仅临时安装在 /tmp，未向项目新增依赖。
+
+## E04 / 真实解释器和规划器五轴联动
+
+```bash
+PLAYWRIGHT_MODULE=/home/mes006/.npm/_npx/e41f203b7505f1fb/node_modules/playwright/index.mjs node scripts/test_glb_machine_motion.mjs
+```
+
+- 报告 [`motion.report.json`](../../coverage/glb-machine/motion.report.json)，report_id=`glb-machine-five-axis-motion-v1`；包含实际 G-code 和采样轨迹；日志 [`motion.log`](../../coverage/glb-machine/motion.log)。
+- 两机型分别 LOAD_WORKSPACE、PROGRAM_LOAD、开机/回零、PROGRAM_RUN，通过真实 WASM 执行 M428 后同时改变 XYZ 与 A/B、C 的两段 G1，均正常完成。
+- 每机型有 41 个五轴关节同时改变的采样间隔；42 个姿态投影采样。最大误差：AC `2.2591401799415137e-16`，BC `2.482534153247273e-16` 显示单位（当前 1 单位=100 mm）。
+- 首次测试按每七个采样间隔抽样，程序较短导致样本数量不足；改为记录全部 RTCP 采样，保持原数量与误差强断言。
+
+## E05 / 原有功能回归与构建
+
+```bash
+TRT_EVIDENCE_DIR=/home/mes006/linuxcncWebWASM/coverage/glb-machine/regression-parametric PLAYWRIGHT_MODULE=/home/mes006/.npm/_npx/e41f203b7505f1fb/node_modules/playwright/index.mjs node scripts/test_trt_parametric_browser.mjs
+TRT_EVIDENCE_DIR=/home/mes006/linuxcncWebWASM/coverage/glb-machine/regression-jog PLAYWRIGHT_MODULE=/home/mes006/.npm/_npx/e41f203b7505f1fb/node_modules/playwright/index.mjs node scripts/test_trt_rtcp_jog_browser.mjs
+npm --prefix web/react run typecheck
+npm --prefix web/react run build
+```
+
+- 原参数编辑/导入/保存/重新读取/门控/桌面手机交互回归通过；report_id=`trt-parametric-browser-v1`，证据目录 [`regression-parametric`](../../coverage/glb-machine/regression-parametric/)。
+- 原内置 AC/BC 各四次 RTCP Jog 回归通过，report_id=`trt-rtcp-jog-browser-v1`，证据 [`rtcp-jog-browser.report.json`](../../coverage/glb-machine/regression-jog/rtcp-jog-browser.report.json)。
+- 类型检查及生产构建通过；[`build.log`](../../coverage/glb-machine/build.log)。已有大 chunk 提示保留，不作为失败。
+- 未改动 C/WASM，无需重建 native；未重跑全仓测试，未覆盖 `coverage/trt-parametric/` 旧证据。
+- job_id / PDF：本地执行，无远程 job，无 PDF；以日志、报告、截图及汇总哈希为证据。
+
+## E06 / 最终汇总
+
+命令：`python3 scripts/generate_glb_machine_acceptance.py`；只汇集已执行证据，不重新跑测试。
+
+[`acceptance.report.json`](../../coverage/glb-machine/acceptance.report.json) 汇集实际报告状态、模型与 WASM SHA256、证据文件 SHA256。接续时先核对此文件，再按任务矩阵决定下一步；不要因历史台账中曾写“待办”而重复执行已验收任务。
+
+## E07 / 模型显示区域与可拖动对话框
+
+```bash
+PLAYWRIGHT_MODULE=/home/mes006/.npm/_npx/e41f203b7505f1fb/node_modules/playwright/index.mjs node scripts/test_machine_dialog_browser.mjs
+TRT_EVIDENCE_DIR=/home/mes006/linuxcncWebWASM/coverage/glb-machine/dialogs/parametric PLAYWRIGHT_MODULE=/home/mes006/.npm/_npx/e41f203b7505f1fb/node_modules/playwright/index.mjs node scripts/test_trt_parametric_browser.mjs
+GLB_EVIDENCE_DIR=/home/mes006/linuxcncWebWASM/coverage/glb-machine/dialogs/import PLAYWRIGHT_MODULE=/home/mes006/.npm/_npx/e41f203b7505f1fb/node_modules/playwright/index.mjs node scripts/test_glb_machine_browser.mjs
+npm --prefix web/react run build
+```
+
+- 页面 `http://127.0.0.1:5174/`；Chrome / Playwright / SwiftShader；本地执行，无远程 job_id。
+- [专项报告](../../coverage/glb-machine/dialogs/dialog.report.json)，report_id=`machine-dialog-browser-v1`，status=verified。桌面/手机画布高度 351.5 / 392.5 / 380 px，超过机床面板高度 85%，弹窗不改变 canvas 尺寸。
+- 两弹窗验证：鼠标移动位移、四边限制、Tab 焦点循环、Esc 关闭/焦点返回、F2 不触发开机、草稿保留；触摸拖动和窗口缩小后不越界；开机编辑门控。
+- [参数编辑回归](../../coverage/glb-machine/dialogs/parametric/browser.report.json) 与 [GLB 导入回归](../../coverage/glb-machine/dialogs/import/browser.report.json) 均 verified，包含文件导入/下载、参数保存/重读、错误拒绝、两机型运动与手机交互；无页面错误。
+- [构建日志](../../coverage/glb-machine/dialogs/build.log)：类型检查及生产构建通过，大 chunk 提示保留。
+- 截图：[宽屏机床区域](../../coverage/glb-machine/dialogs/preview-2048.png)、[参数对话框](../../coverage/glb-machine/dialogs/parameters-1440.png)、[手机参数](../../coverage/glb-machine/dialogs/parameters-390.png)、[拖动后的模型对话框](../../coverage/glb-machine/dialogs/machine-glb-settings-dragged.png)。
+- [本轮验收汇总](../../coverage/glb-machine/dialogs/acceptance.report.json)，report_id=`glb-machine-dialog-acceptance-v1`，列出实际证据 SHA256。之前 E02–E06 报告保留，本轮不重跑 native/五轴轨迹专项。
+
+## E08 / M429/M428 保持物理位置
+
+```bash
+node web/worker/test_trt_switch_stationary.mjs
+PLAYWRIGHT_MODULE=/home/mes006/.npm/_npx/e41f203b7505f1fb/node_modules/playwright/index.mjs node scripts/test_trt_switch_stationary_browser.mjs
+node web/worker/test_xyzac_trt_case.mjs
+node web/worker/test_xyzac_step_flow.mjs
+node web/worker/test_xyzac_runtime_followups.mjs
+TRT_EVIDENCE_DIR=/home/mes006/linuxcncWebWASM/coverage/glb-machine/switching/rtcp-jog PLAYWRIGHT_MODULE=/home/mes006/.npm/_npx/e41f203b7505f1fb/node_modules/playwright/index.mjs node scripts/test_trt_rtcp_jog_browser.mjs
+npm --prefix web/react run build
+```
+
+- [修复前失败日志](../../coverage/glb-machine/switching/before.log)：`KINEMATICS_SELECT mode=1 J0: 47.97481463927447 != 0`。
+- [Worker 报告](../../coverage/glb-machine/switching/worker.report.json)：report_id=`trt-stationary-switch-worker-v1`，64 次按钮/MDI/重复模式切换，两机型关节及可视投影在 1e-8 mm/deg 容差内保持；规划器/解释器同步，后续 3 个 idle tick、G54 偏置后的增量移动、忙碌/非法模式拒绝通过。
+- [浏览器报告](../../coverage/glb-machine/switching/browser.report.json)：report_id=`trt-stationary-switch-browser-v1`，22 次切换，AC/BC GLB 实际渲染刀尖保持；最大关节误差约 1.50e-13、最大显示坐标误差约 1.45e-15；之后旋转 Jog XYZ 补偿仍有效。
+- 截图：[BC Identity](../../coverage/glb-machine/switching/bc-identity.png)、[BC TCP](../../coverage/glb-machine/switching/bc-tcp.png)、[AC Identity](../../coverage/glb-machine/switching/ac-identity.png)、[AC TCP](../../coverage/glb-machine/switching/ac-tcp.png)。页面 `http://127.0.0.1:5174/`，Chrome / SwiftShader；browser_errors=[]。
+- 原 TRT case（新增关节不变强断言）、单步、runtime followups、两机型 RTCP Jog、类型检查及生产构建通过；日志在同目录，大 chunk 提示保留。无 C 修改，无需 native 重建，不扩展为全仓 parity 验收。
+- [本轮验收汇总](../../coverage/glb-machine/switching/acceptance.report.json)，report_id=`trt-stationary-switch-acceptance-v1`，包含 WASM 和所有证据 SHA256。无远程 job_id。
+
+## E09 / 修改几何参数保留 GLB
+
+```bash
+PLAYWRIGHT_MODULE=/home/mes006/.npm/_npx/e41f203b7505f1fb/node_modules/playwright/index.mjs node scripts/test_imported_geometry_browser.mjs
+GLB_EVIDENCE_DIR=/home/mes006/linuxcncWebWASM/coverage/glb-machine/geometry-edit/import PLAYWRIGHT_MODULE=/home/mes006/.npm/_npx/e41f203b7505f1fb/node_modules/playwright/index.mjs node scripts/test_glb_machine_browser.mjs
+TRT_EVIDENCE_DIR=/home/mes006/linuxcncWebWASM/coverage/glb-machine/geometry-edit/parametric PLAYWRIGHT_MODULE=/home/mes006/.npm/_npx/e41f203b7505f1fb/node_modules/playwright/index.mjs node scripts/test_trt_parametric_browser.mjs
+npm --prefix web/react run build
+```
+
+- [修复前失败](../../coverage/glb-machine/geometry-edit/before.log)：`applying geometry must retain imported GLB`，源 hash 变为空。
+- [新专项报告](../../coverage/glb-machine/geometry-edit/browser.report.json)：report_id=`imported-geometry-browser-v1`，AC/BC 均 verified。UI 应用、INI 保存→重读→导入→再应用、非法数值拒绝、开机不可编辑、显式跨机型卸载；原 GLB hash/文件名和程序路径保持。
+- 每机型 18 个新几何姿态（6 个角度 × 0/17/-4 mm 刀长）与真实 WASM 逆解一致；源场景/原 XML 未修改、mesh 保留、自定义 joint 名支持、不匹配机型拒绝、相同参数复用。
+- 实际浏览器 RTCP Jog 误差：AC `1.9778890766513102e-17`、BC `6.636893469679434e-17` 显示单位，模型计算与画面刀尖投影误差均为 0。
+- [原 GLB 回归](../../coverage/glb-machine/geometry-edit/import/browser.report.json)（含42项拒绝、36个姿态、8次Jog）和 [内置参数编辑回归](../../coverage/glb-machine/geometry-edit/parametric/browser.report.json)（含桌面手机、保存/导入/重读）通过。
+- [AC 修改后截图](../../coverage/glb-machine/geometry-edit/ac-edited.png)、[BC 修改后截图](../../coverage/glb-machine/geometry-edit/bc-edited.png)；页面 `http://127.0.0.1:5174/`，Chrome / SwiftShader，无 pageerror。
+- [构建日志](../../coverage/glb-machine/geometry-edit/build.log)：类型检查/生产构建通过，大 chunk 提示保留。无 C/WASM 修改，不重复 native 验收。
+- [本轮汇总](../../coverage/glb-machine/geometry-edit/acceptance.report.json)，report_id=`imported-geometry-acceptance-v1`，包含所有证据及 WASM SHA256。E02/E07 中“INI 重读卸载模型”为历史验证，当前行为由 D11/E09 替代。无远程 job_id。
+
+## E10 / AC、BC 参数化桁架型
+
+```bash
+node scripts/generate_glb_machines.mjs
+PLAYWRIGHT_MODULE=/home/mes006/.npm/_npx/e41f203b7505f1fb/node_modules/playwright/index.mjs node scripts/test_gantry_machine_browser.mjs
+GLB_MACHINE_VARIANT=gantry GLB_EVIDENCE_DIR=/home/mes006/linuxcncWebWASM/coverage/glb-machine/gantry/geometry PLAYWRIGHT_MODULE=/home/mes006/.npm/_npx/e41f203b7505f1fb/node_modules/playwright/index.mjs node scripts/test_imported_geometry_browser.mjs
+GLB_MACHINE_VARIANT=gantry GLB_EVIDENCE_DIR=/home/mes006/linuxcncWebWASM/coverage/glb-machine/gantry PLAYWRIGHT_MODULE=/home/mes006/.npm/_npx/e41f203b7505f1fb/node_modules/playwright/index.mjs node scripts/test_glb_machine_motion.mjs
+GLB_EVIDENCE_DIR=/home/mes006/linuxcncWebWASM/coverage/glb-machine/gantry GLTF_VALIDATOR_MODULE=/tmp/linuxcnc-glb-validation/node_modules/gltf-validator/index.js node scripts/validate_glb_machines.mjs
+npm --prefix web/react run build
+```
+
+- [四例入口和结构报告](../../coverage/glb-machine/gantry/catalog.report.json)，report_id=`gantry-machine-browser-v1`：四个按钮及下载 hash；新 profile 七 link/Z 工具绑定；XYZ 零位及逐支外形运动，转台和底座不随 XYZ 移动；每新机型3类不合法结构拒绝；桌面/手机控件不溢出，无页面错误。
+- [几何编辑回归](../../coverage/glb-machine/gantry/geometry/browser.report.json)，report_id=`imported-geometry-browser-v1`，gantry 环境运行：两机型共36个姿态/刀长、编辑和INI导入/重读保留桁架、非法输入/运行门控、自定义joint名称、真实RTCP Jog 均通过。
+- [五轴程序报告](../../coverage/glb-machine/gantry/motion.report.json)，report_id=`glb-machine-five-axis-motion-v1`：真实解释器/TP，两桁架各41个五轴同时改变的采样间隔、42个投影样本，最大显示误差小于2.5e-16。
+- [Khronos 校验](../../coverage/glb-machine/gantry/gltf-validation.report.json)：四文件均0错误/0警告。[重复生成报告](../../coverage/glb-machine/gantry/reproducibility.report.json)：所有生成文件可复现、生产GLB字节相同、原AC/BC文件SHA不变。
+- [AC 桁架截图](../../coverage/glb-machine/gantry/ac-gantry.png)、[BC 桁架截图](../../coverage/glb-machine/gantry/bc-gantry.png)、[手机入口](../../coverage/glb-machine/gantry/dialog-390.png)；页面 `http://127.0.0.1:5174/`，Chrome / SwiftShader。
+- [构建日志](../../coverage/glb-machine/gantry/build.log)：类型/构建通过，已有大chunk提示保留。[验收汇总](../../coverage/glb-machine/gantry/acceptance.report.json)，report_id=`gantry-machine-acceptance-v1`，含模型、WASM与证据SHA。无远程job_id，无上游或native改动。
--- a/docs/glb-machine/06-决策记录.md
+++ b/docs/glb-machine/06-决策记录.md
@@ -0,0 +1,69 @@
+# 决策记录
+
+## D13 / Jog 限位失败不破坏传输历史
+
+AXIS 限位是坐标范围，JOINT 限位是物理约束，XYZBC 的两者可以不同。Identity 的 XYZ 和各模式的旋转轴直接对应关节，Jog 目标由原生 TP 按两者交集约束；RTCP XYZ 不可用坐标限位替代关节限位，逐伺服样本调用已有 WASM 求解器验证。
+
+RTCP 到达耦合关节边界时在最后有效样本停止，队列取消并报告限位，可反向退出。本次不声明具备预测未来 RTCP 路径并提前减速的硬件级软限位功能，仍是浏览器仿真边界。
+
+SIM_STEP 事件的 tick 必须是实际完成/停止时间；不预写未执行的未来时刻，不通过跳过序号或删除历史“修复”会话。部分执行失败时统一 native/JS scheduler、task、protocol 的停止 tick，新的停止和撤退命令正常按顺序执行。限位是 motion blocked，不是 Worker transport ERROR。已经损坏的旧会话需刷新重建。
+
+## D01 / 两条链与唯一结构来源
+
+严格采用用户要求的底座-XYZ-主轴箱和底座-A/B-C。URDF 是结构来源；GLB 节点必须匹配，不从视觉网格尺寸猜测运动学。v1 限定现有 WASM 能精确支持的 AC/BC TRT，不将任意 URDF 强行归入该求解器。
+
+## D02 / 单文件与版本化
+
+URDF XML 放入默认场景 extras.linuxcncMachine，经 GLTFLoader 成为 userData。schema 必须匹配版本；glb 几何、材质和纹理须内嵌，无外部依赖。额外导出 XML 供阅读，不是运行必需文件。
+
+## D03 / SI 和坐标转换
+
+URDF 米/弧度与右手 Z-up；根节点显式转为 glTF Y-up。运行参数转毫米/度；旧查看器坐标转换仅在显示外层执行。姿态投影从关节计算刚体变换，逆解仍由 WASM 执行。
+
+## D04 / 几何与运行配置
+
+结构解析得到机型、摇篮位置/偏置，通过现有 INI 参数入口进入 Worker。URDF 不能提供回零接线、加速度或伺服周期，所以沿用已识别机型的运行配置；限位差异显式校验，不默默宣称完整工业控制配置已生成。
+
+## D05 / 原创资产与可验证性
+
+现有网上候选未确认所需层级与许可，交付原创可复现程序化资产，记录来源和许可。不复制未知许可证模型。模型是仿真示例，不是制造商尺寸标定数据。
+
+## D06 / GLB 与 INI 冲突及失败处理
+
+导入完成格式、树、轴和运动范围校验后才提交 LOAD_WORKSPACE。保留当前程序，不按机型偷偷替换 G-code；配置成功而原程序解析失败属于分阶段结果，必须显式报告。后续 INI 修改或手工切换机型会卸载 GLB，避免旧结构驱动新参数。损坏 GLB 不改变已生效模型及参数。
+
+## D07 / 刀长与现有原生坐标约定
+
+`trtfuncs.c` 在逆解中使用 dz + tool-offset。物理摇篮中心不随刀长改变；主轴箱刀尖沿本地 Z 减去 tool-offset，程序参考沿 C 的本地 Z 同样减去该值。多姿态、正负刀长必须用真实 WASM 逆解验证，不能只验证零角姿态。姿态矩阵只用于显示，不替代运动学求解。
+
+## D08 / 保存与发布范围
+
+本轮交付文件、导入和当前页面运行。没有将大型 GLB 塞进现有 1 MiB OPFS checkpoint，也不改变其恢复边界；页面明确提示刷新后需重新导入。证据全部归入 coverage/glb-machine；原测试增加可选 TRT_EVIDENCE_DIR，默认行为不变，防止新回归覆写历史验收文件。
+
+## D09 / 预览优先与对话框交互
+
+用户要求释放机床显示面积，导入和参数表改为按钮打开的可拖动对话框。保留两个入口在一行，不常驻占用模型高度；不改变左右两类预览比例。采用共享原生 dialog，标题栏拖动并限制在视口内，窗口缩小时重新约束位置。关闭不丢失草稿，不因异步导入开始而自动隐藏结果。打开查看与执行编辑分开，编辑仍由既有 Worker/前端门控控制。
+
+弹窗内 Esc 专用于关闭，F2/Jog 等全局机床快捷键不执行；F1 急停继续有效。Tab 在弹窗内循环，关闭返回触发按钮。
+
+## D10 / 空闲运动学切换保持物理关节
+
+只选择 M429/M428/M430 不构成运动指令。应固定当前实际关节，由新模式正解得到坐标，再同步 TP 与解释器；坐标数值允许改变，三维刀尖不能改变。依据本地 LinuxCNC `control.c::handle_kinematicsSwitch()`：复制 joint.pos_cmd → kinematicsSwitch → kinematicsForward → tpSetPos，以及 [官方 switchkins 同步说明](https://linuxcnc.org/docs/html/motion/switchkins.html)。
+
+Web 按钮/MDI 原来使用 select() 保持 pose 的策略不符合上述物理约束，改为调用已有 selectPhysical()。不在 Three.js 中补偿错误关节，也不冻结模型掩盖跳变。规划器 pose/tag 必须一起切换，避免中间态逆解；随后解释器同步确保下一条增量命令使用新坐标参考。运行中切换门控保持。
+
+## D11 / 同机型几何编辑保留导入资产（替代 D06/D08 的卸载策略）
+
+用户确认：导入 GLB 后修改几何参数不应替换成内置模型。导入资产的网格/材质、文件名和源文件 SHA 保持；当前有效 URDF 是独立的会话参数覆盖，A/B origin=P+D、C origin=-D、work origin=-P。修改、重读或导入同机型 INI 都使用这一路径。
+
+在 LOAD_WORKSPACE 前构造并校验候选有效 URDF；成功后提交模型参数和界面配置。源场景不原地修改，渲染克隆采用有效 URDF，包括固定工件坐标节点；程序重解析失败时保留已提交模型并明确报告分阶段结果。资源释放依赖源 scene 是否更换，不因结构参数对象变化释放共享网格。
+
+结构详情显示已应用参数。源 GLB 文件不会被静默改写，示例下载仍是原始示例；可以保存 INI 记录参数。网格外形不自动缩放或重新生成，固定在底座的外观网格仍属于底座；此功能校正结构节点和运动学参数，不宣称对任意导入网格完成 CAD 尺寸重建。显式选择机型配置仍视为更换整机，切换后返回该机型内置模型。
+
+## D12 / 独立的桁架型 profile 与示例注册
+
+用户新增桁架型层级到 Z 结束，因此 tool 直接绑定 Z link，主轴作为 Z 下的外观网格，不另设固定主轴箱 link。新 profile `trt-xyz-gantry/1` 为七 link/六 joint；原 `trt-xyz-head/1` 保留八 link/七 joint。模型类型 AC/BC 仍由实际轴向与两条机械链推断，不靠文件名。
+
+桁架固定四柱与纵轨挂底座，移动横梁挂 X、横梁滑座挂 Y、滑枕/主轴挂 Z；A/B→C 为独立工作台分支。复用原生 TRT 求解器和已有参数映射，不新增 JS 逆解。参数化范围沿用几何中心/轴间偏置及真实关节运动，不增加无实际控制依据的外观尺寸表单。
+
+四个示例共用 manifest 注册名称和文件路径；旧 AC/BC GLB 字节不变。新例子为原创程序化模型，许可证沿用 CC0，单文件含几何与 URDF。
--- a/docs/glb-machine/README.md
+++ b/docs/glb-machine/README.md
@@ -0,0 +1,35 @@
+# GLB / URDF 五轴机床子项目
+
+接续顺序：本索引 → [04-任务矩阵](04-任务矩阵.md) → [03-推进台账](03-推进台账.md) 最新轮 → 当前任务相关方案和代码；实施前核对 [06-决策记录](06-决策记录.md)，验收后更新 [05-验收证据](05-验收证据.md)。
+
+最新交付：[工件坐标与RTCP初学者完整PDF](../teaching/rtcp-beginners/五轴RTCP与工件坐标-初学者完整讲义.pdf)，72页A4，详解原点/方向/G54/G代码逐字逐行和关节运动；源稿、数据、复现见[完整教材索引](../teaching/rtcp-beginners/README.md)。任务TRT-DOC02，台账R09，证据E13。原[31页投影课件](../teaching/rtcp-five-axis/五轴机床与RTCP-教学课件.pdf)保留为概要；既有功能状态仍见下文R07。
+
+- [01-子项目功能内容](01-子项目功能内容.md)
+- [02-子项目程序开发详细步骤](02-子项目程序开发详细步骤.md)
+- 原专项 [TRT 参数化](../trt-parametric/README.md) 已验收，不重复实现。
+- 工作区原有 trace、LinuxCNC 子模块、临时脚本和图片全部保留。
+- 示例交付目录：`web/react/public/machines/`；证据：`coverage/glb-machine/`。
+
+目标：导入一个含层级网格和 URDF XML 的 GLB，识别 AC/BC 结构、提取几何参数，经 INI/Worker 进入真实 WASM；预览由实际关节驱动。
+
+Jog 限位与事件序列修复见 R07/E11：限位后可停止和反向退出，旧的 event_sequence_gap 会话需刷新并重新导入/回零。用户补充的 PCFSoftShadowMap 弃用警告也已消除。
+
+## 当前状态与交付
+
+GLB-01 至 GLB-06、GLB-UI01/02、TRT-SW01、GLB-GEO01、GLB-GAN01、TRT-JOG02 全部已专项验收，最新台账 R07，最新证据 E11（两项既有旧测试失败单独记录）。新功能尚未提交/推送；开发服务 `http://127.0.0.1:5174/` 已启动，重启环境后应重新检查。
+
+- [AC 单文件机床模型](../../web/react/public/machines/demo-ac-xyz-head.glb) / [可阅读 URDF](../../web/react/public/machines/demo-ac-xyz-head.urdf)
+- [BC 单文件机床模型](../../web/react/public/machines/demo-bc-xyz-head.glb) / [可阅读 URDF](../../web/react/public/machines/demo-bc-xyz-head.urdf)
+- [AC 桁架模型](../../web/react/public/machines/demo-ac-gantry.glb) / [URDF](../../web/react/public/machines/demo-ac-gantry.urdf)
+- [BC 桁架模型](../../web/react/public/machines/demo-bc-gantry.glb) / [URDF](../../web/react/public/machines/demo-bc-gantry.urdf)
+- [模型 manifest](../../web/react/public/machines/manifest.json) / [验收汇总](../../coverage/glb-machine/acceptance.report.json)
+
+使用：打开页面 → 关机且空闲 → 机床预览顶部“导入机床模型” → 对话框中“AC 示例”“BC 示例”“AC 示例桁架型”“BC 示例桁架型”或“导入 GLB” → 确认显示的机型与参数 → 开机、重新回零 → Jog 或运行匹配的五轴程序。可展开结构详情，并通过“下载 AC/BC”保存完整 GLB。页面刷新后需重新导入。
+
+后续制模先读 01 的契约和完整 XML 示例；软件位置在 03 台账。当前无待办任务，不自动认领旧发布轨道，也不重复已通过测试。若新增任意轴向/头头机型、持久化 GLB 或碰撞检查，应先新增任务和对应决策。
+
+参数入口为机床预览顶部“机床参数”；两个对话框均可拖动标题栏、Esc 关闭，关闭保留未应用草稿。最新 UI 验收见 [E07 汇总](../../coverage/glb-machine/dialogs/acceptance.report.json)。
+
+空闲 M429/M428 切换已改为保持关节和刀尖位置，XYZ 数值按新运动学坐标重新计算；证据见 [E08 汇总](../../coverage/glb-machine/switching/acceptance.report.json)。
+
+导入模型后应用/重读/导入同机型 INI 参数会保留 GLB，并同步有效 URDF 与 WASM；原始 GLB 文件不改写，可通过保存 INI 记录参数。只在显式更换机型时卸载旧模型，见 [E09 汇总](../../coverage/glb-machine/geometry-edit/acceptance.report.json)。