Keep G-code matched to imported AC or BC machine type

docs/glb-machine-manager/01-项目功能内容.md

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 17. 工程工作台：独立滚动的结构/运动/标定页签，固定预览与底部操作区；层级搜索、轴定位、相机预设；30 步草稿撤销/重做；单轴步进；无效输入保持上一个有效值并禁止应用/导出。
 
 18. MGR-19：对话框第一步独立选择设计机床类型 XYZAC/XYZBC；控制面板切换不覆盖设计草稿。机型限制轴绑定、运动验证和标定。保存完整机床 GLB，供控制面板“导入机床模型”自动识别机型并使用。
+
+19. MGR-20：导入/应用跨机型模型时同步加载目标机型默认 G 代码，程序路径、源码、预览与运行机型保持一致；同机型标定保留兼容程序。不兼容轴程序在加载及执行入口拒绝。

docs/glb-machine-manager/02-项目程序开发详细步骤.md

@@ -21,3 +21,5 @@
 15. `MGR-18`：工作区布局与层级导航；草稿历史/资源生命周期；数值错误状态和机型标定校验；重复选中输入回归；桌面/窄屏/矮屏及 AC/BC 实时驱动验收。
 
 16. `MGR-19`：把机型纳入草稿/撤销历史；添加首步机型选择；切换清理不适用倾转绑定；完整模型打开恢复机型；下载前调用控制面板读取器校验；验证从 AC 工作区导入 BC GLB 自动切换及 MILL700 两机型保存/运动闭环。
+
+17. `MGR-20`：修正 applyGeometry 跨机型程序选择；加载前读取并验证目标程序；添加 Worker 轴兼容门控；测试双向模型导入、管理器应用、自定义程序保留、文件/编辑器拒绝和旧程序运行门控。

docs/glb-machine-manager/03-推进台账.md

@@ -111,3 +111,11 @@
 - 打开已保存完整机床作为单一文档事务，自动恢复文件中的机型、关节、层级、物理零点、RTCP 参数；原草稿可撤销恢复。普通 GLB 部件导入仍为追加。
 - 保存入口改为“保存机床模型 GLB”，使用 `inspectMachineGlb` 和 32 MiB 限制校验结果，确保标准导入器可读取；成功消息提示去控制面板“导入机床模型”加载。
 - E15 针对跨机型闭环测试通过：在 AC 控制器下设计 BC、切换撤销、保存、重新打开、控制面板标准导入自动识别 BC。MILL700 两机型实测通过，分别 8 个同时五轴运动 tick、浏览器 warning/error=0。保存两份完整 GLB 验收示例；MGR-19 verified。
+
+## R14 / 2026-09-21 / 机型与 G 代码匹配
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+- 根因：模型导入/管理器应用经 `applyGeometry` 更换工作区后，仍使用旧 `programText/programPath` 重载，导致 BC 运行 AC 程序。
+- 跨机型时在工作区提交前准备目标机型 catalog 默认程序，验证资源和轴兼容性；提交后同步程序编辑器、路径、预览和 Worker。同机型保留兼容自定义程序。
+- 新增共享 `programMachineMismatch`：检查文件机型标识和有效块中的不支持 A/B 轴字，忽略注释、命名参数、O 标签及表达式内部。通用三轴程序继续可用，不改写 A/B 指令。
+- Worker 在 PROGRAM_LOAD 以及 RUN/STEP/RESUME 检查源程序与展开子程序；覆盖绕过 UI 和旧恢复程序。门控缓存源文本/机型/路径，避免每帧重复扫描大程序。
+- E16 本地验证通过：AC→BC、BC→AC、管理器应用、错轴文件/编辑器拒绝、同机型保留、自定义程序与正确 BC 运行。11 个可加载 RTCP 目录程序、程序替换和单步回归通过。

docs/glb-machine-manager/04-任务矩阵.md

@@ -22,3 +22,4 @@
 |MGR-17 单自由度与运行轴映射|verified|MGR-16|每节点固定或唯一 XYZABC 自由度；单值编辑；JSON 保存到场景/底座；单 GLB 完整应用；导出往返与 AC/BC 实时轴映射验收|
 |MGR-18 工程化工作台体验|verified|MGR-17|层级搜索与定位、绑定总览、撤销/重做、输入校验、步骤页签、视图预设、单轴步进、实时跟随锁定、响应式布局和失败导入保护通过|
 |MGR-19 对话框机型与保存整机|verified|MGR-18|先在对话框选择设计机型；绑定/标定受机型约束；草稿独立/可撤销；保存完整 GLB 可由控制面板导入并自动切换机型|
+|MGR-20 机型程序一致性|verified|MGR-19|导入/应用跨机型时加载目标默认程序；同机型保留；错轴程序加载/运行/单步/继续拒绝；AC↔BC 浏览器及 Worker 验收通过|

docs/glb-machine-manager/05-验收证据.md

@@ -157,3 +157,20 @@
 |`saved-models/MILL700-xyzbc.glb`|`3b87cb8504815c13127608c513eacb3536e1be1c10f9a58fcd59920939fbe0c1`|
 
 - E15 线上验证通过：`https://49.232.250.35:58015/`，代码 `338500d`，资源 `index-C8kh60HL.js`；独立选型、切换撤销、保存完整 GLB、标准导入自动切换及物理零点恢复全部 verified、浏览器错误 0。报告 `machine-type/cloud.report.json`、`machine-type/deployment.report.json`。
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+## E16 / R14 / 机型与 G 代码一致性
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+- `node scripts/test_machine_program_compatibility.mjs`：TRT-PROGRAM-COMPAT-BROWSER verified；AC→BC 与 BC→AC 标准模型导入同步默认程序、管理器应用同步、改名错误轴文件拒绝、编辑器重载拒绝、同机型保留通用程序、回零后 BC 执行 BC 程序；浏览器 warning/error=0。
+- `node web/worker/test_trt_program_compatibility.mjs`：TRT-PROGRAM-COMPAT-WORKER verified；两机型分别检查零值/参数轴指令、忽略注释与参数名称、加载拒绝不替换旧程序、旧状态 RUN/STEP/RESUME 拒绝、允许通用程序。
+- 回归：`test_rtcp_program_catalog_load.mjs`（11 个主程序）；`test_xyzac_program_replace.mjs`；`test_xyzac_step_flow.mjs`，全部 verified。TypeScript 和生产构建通过。
+
+|证据（相对 program-compatibility）|SHA-256|
+|---|---|
+|`browser.report.json`|`c931be222b8c3f541174c26f9892083481f9dfe5c75a372e3d20b222b8a9e89f`|
+|`worker.report.json`|`986fb9e127894aaf477ac6e5879c06b7084a112c840549532d39fdd6d3e8694e`|
+|`catalog.report.json`|`ff2e32be3b006e2d8de902012ed89724aada54c425503027ae5e027eaf9cafe2`|
+|`replace.report.json`|`fe92778b144b226cea1e91393d10e4905cfd5becf56ba9b3021b5842514c8aa7`|
+|`step.report.json`|`a109eceb646fe5b974c3ac668150c19d2bbedfc2c59dd9ee702fdad46402738d`|
+|`bc-running.png`|`2d4f3a6e64a230155b761df4ef15db81b99b5664e8f5d9c71857e30939ac691a`|
+
+- `node web/worker/test_boat_trt_programs.mjs`：AC/BC 船形程序均完整运行至 completed；报告 `program-compatibility/boats.report.json`。

docs/glb-machine-manager/06-决策记录.md

@@ -67,3 +67,7 @@ GLB 树节点 ID 使用导入时的子节点索引路径，不使用可能重复
 ## D17 / 设计类型属于机床文档
 
 机型保存在 MachineDraft，控制面板当前类型只用于首次创建时的默认值和实时数据匹配。后续面板切换不得覆盖草稿。切换设计类型不自动把 A 轴重新命名为 B：保留通用轴及模型，清除不兼容绑定，提示重新配置，并允许撤销。标定保留并按新机型验证，不静默丢弃。完整机床 GLB 打开为一次替换事务，自动恢复文件机型，原草稿可撤销。保存 GLB 必须先通过标准导入器格式/机型校验；JSON 是辅助参数文件，完整可导入交付物为 GLB。
+
+## D18 / 跨机型加载匹配程序，不转换旋转轴
+
+工作区切换会改变解释器轴语义，不能继续加载旧机型的 G 代码。跨机型导入/应用自动使用目标机型 catalog 指定的默认程序，目标资源在提交配置前读取和校验；同机型标定保留兼容源程序。禁止通过把 A 文本替换为 B 冒充程序适配。加载和执行门控由 Worker 再次校验，注释和参数名不算轴指令。校验范围是 AC/BC 机型隔离，完整 G 代码解析仍由 LinuxCNC WASM 负责。

docs/glb-machine-manager/README.md

@@ -11,7 +11,7 @@
 
 现有整机 GLB + 内嵌 URDF 导入能力继续保留。新管理器生成与现有 `linuxcnc.machine/1` 相同的严格结构，再通过已有配置、Worker、WASM 和 Three.js 投影链运行。
 
-当前状态：MGR-19 对话框选择机型/整机保存已 verified；MGR-17、MGR-18 已 verified；MGR-01 至 MGR-16 已完成历史验收，MILL700 实测覆盖照明、Z-up、132 节点树、拖放、节点原点、关节局部坐标系、节点相对父级平移旋转、模型删除、轴绑定、XYZ/AC 层级运动和 WebGL 资源降级。最新台账 R13，证据 `GLB-MGR-E01/E02/E05/E07/E08/E09/E10/E12/E13/E14/E15` 位于 `coverage/glb-machine-manager/`。
+当前状态：MGR-20 机型程序一致性 verified；MGR-19 对话框选择机型/整机保存已 verified；MGR-17、MGR-18 已 verified；MGR-01 至 MGR-16 已完成历史验收，MILL700 实测覆盖照明、Z-up、132 节点树、拖放、节点原点、关节局部坐标系、节点相对父级平移旋转、模型删除、轴绑定、XYZ/AC 层级运动和 WebGL 资源降级。最新台账 R14，证据 `GLB-MGR-E01/E02/E05/E07/E08/E09/E10/E12/E13/E14/E15/E16` 位于 `coverage/glb-machine-manager/`。
 
 文档：