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Configuracion sim gantry_jjog
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o Configuración predeterminada que sincroniza el
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movimiento final de homing para múltiples articulaciones
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no permitiendo jog individual de tales articulaciones ya
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que tales movimientos invitan al operador al error y a
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desviaciones del pórtico. Esta configuración más
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compleja demuestra:
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Jogging individual en modo articulación para joint1
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y joint3
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Jogging sincronizado en modo articulación para joint1
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y joint3
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Procedimiento de ejemplo:
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1) Estop-Off (F1)
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2) Máquina-On (F2)
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3) Establecer halscope en "Roll" y redimensionar.
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4) Panel "J1,3 JOGGING": establecer ENABLE en ON
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para permitir jogging de joint1 y joint3
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5) usar COUNTS para jog tanto de joint1 y
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joint3 SINCRÓNICAMENTE en tiempo real
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6) usar los botones radio del número de jog de
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axisgui y los botones más (+) y menos (-) para
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jog INDIVIDUAL de cualquier articulación.
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NOTA: esto DESVIARA un pórtico de motores tandem.
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7) Panel "J1,3 JOGGING": establezca ENABLE en OFF
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para permitir homing
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8) HOME Todos (Ctrl-Inicio) para dar home a todas
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las articulaciones (puede ser necesario mover
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primero todas las articulaciones cerca de cero para
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simular correctamente los interruptores home)
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9) Usar los botones radio axisgui X, Y, Z
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y los botones más (+) y menos (-)
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para jog a cualquier coordenada
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10) Regrese al modo articulacion usando la tecla $
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Notas:
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a) Utilice trivkins coordinates=XYZY kinstype=BOTH
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b) El panel "J1,3 JOGGING" hace conexiones hal y
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altera la configuracion de ini.[13].home_sequence y
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motion.homing-inhibit para permitir el jogging de
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articulaciones que usan homing sincronizado.
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c) El widget "J1,3 JOGGING" COUNTS simula
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los recuentos que normalmente se proporcionarían
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por un generador de pulso manual (MPG o volante de jog).
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d) El widget SCALE "J1,3 JOGGING" establece la distancia
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en unidades de máquina para cada recuento
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e) En el modo articulacion, la interfaz gráfica de usuario
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Axis muestra los números y las posiciones de articulaciones
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correctamente, pero la interpretación gráfica puede
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ser engañosa.
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