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Wang Dequan
212
configs/sim/axis/pentapod/pentapod.ini
Normal file
212
configs/sim/axis/pentapod/pentapod.ini
Normal file
@@ -0,0 +1,212 @@
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||||
[EMC]
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VERSION = 1.1
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MACHINE = SIM-PENTAPOD
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DEBUG = 0
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[DISPLAY]
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DISPLAY = axis
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CYCLE_TIME = 0.200
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HELP_FILE = tklinuxcnc.txt
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POSITION_OFFSET = MACHINE
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POSITION_FEEDBACK = ACTUAL
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MAX_FEED_OVERRIDE = 2.0
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PROGRAM_PREFIX = ../../nc_files/
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INTRO_GRAPHIC = linuxcnc.gif
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INTRO_TIME = 2
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PYVCP = panel.xml
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GEOMETRY = XYZ-AB
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INCREMENTS = 10 mm, 1 mm, 0.1 mm
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[FILTER]
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PROGRAM_EXTENSION = .png,.gif,.jpg Grayscale Depth Image
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PROGRAM_EXTENSION = .py Python Script
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png = image-to-gcode
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||||
gif = image-to-gcode
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jpg = image-to-gcode
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py = python3
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||||
[RS274NGC]
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PARAMETER_FILE = pentapod.var
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SUBROUTINE_PATH = .
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[EMCMOT]
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EMCMOT = motmod
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COMM_TIMEOUT = 1.0
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COMM_WAIT = 0.010
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||||
SERVO_PERIOD = 1000000
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||||
TRAJ_PERIOD = 10000000
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||||
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||||
[TASK]
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||||
TASK = milltask
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||||
CYCLE_TIME = 0.010
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||||
[HAL]
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HALUI = halui
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HALFILE = LIB:basic_sim.tcl
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HALFILE = kinematics.hal
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POSTGUI_HALFILE = pentapod_postgui.hal
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||||
[HALUI]
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MDI_COMMAND = G53 G0 X0 Y0 Z0 A0 B0
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||||
MDI_COMMAND = M6 T1 G43
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MDI_COMMAND = G49
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[TRAJ]
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AXES = 5
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COORDINATES = X Y Z A B
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LINEAR_UNITS = mm
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ANGULAR_UNITS = degree
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||||
CYCLE_TIME = 0.010
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||||
DEFAULT_VELOCITY = 5.00
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||||
DEFAULT_LINEAR_VELOCITY = 50.000000
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||||
MAX_LINEAR_VELOCITY = 100.000000
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||||
MIN_LINEAR_VELOCITY = 0.100000
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||||
DEFAULT_ANGULAR_VELOCITY = 1.000000
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||||
MAX_ANGULAR_VELOCITY = 10.000000
|
||||
MIN_ANGULAR_VELOCITY = 0.100000
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||||
POSITION_FILE = position.txt
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||||
NO_FORCE_HOMING = 1
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||||
[EMCIO]
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TOOL_TABLE = tool.tbl
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||||
TOOL_CHANGE_QUILL_UP = 1
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||||
[AXIS_X]
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||||
HOME = 0.000
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||||
MAX_VELOCITY = 100
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||||
MAX_ACCELERATION = 1000
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||||
MIN_LIMIT = -250
|
||||
MAX_LIMIT = 250
|
||||
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||||
[AXIS_Y]
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||||
HOME = 0.000
|
||||
MAX_VELOCITY = 100
|
||||
MAX_ACCELERATION = 1000
|
||||
MIN_LIMIT = -250
|
||||
MAX_LIMIT = 250
|
||||
|
||||
[AXIS_Z]
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||||
HOME = -0.000
|
||||
MAX_VELOCITY = 100
|
||||
MAX_ACCELERATION = 1000
|
||||
MIN_LIMIT = -250
|
||||
MAX_LIMIT = 250
|
||||
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||||
[AXIS_A]
|
||||
HOME = 0.000
|
||||
MAX_VELOCITY = 20
|
||||
MAX_ACCELERATION = 50
|
||||
MIN_LIMIT = -50
|
||||
MAX_LIMIT = 50
|
||||
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||||
[AXIS_B]
|
||||
HOME = 0.000
|
||||
MAX_VELOCITY = 20
|
||||
MAX_ACCELERATION = 50
|
||||
MIN_LIMIT = -15
|
||||
MAX_LIMIT = 15
|
||||
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||||
[KINS]
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||||
KINEMATICS = pentakins
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||||
JOINTS = 5
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||||
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||||
[JOINT_0]
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||||
TYPE = LINEAR
|
||||
HOME = 598.5792
|
||||
MAX_VELOCITY = 100.0
|
||||
MAX_ACCELERATION = 1000.0
|
||||
BACKLASH = 0.000
|
||||
INPUT_SCALE = 4000
|
||||
OUTPUT_SCALE = 1.000
|
||||
MIN_LIMIT = 400.0
|
||||
MAX_LIMIT = 1500.0
|
||||
FERROR = 2.000
|
||||
MIN_FERROR = 0.200
|
||||
HOME_OFFSET = 598.5792
|
||||
HOME_SEARCH_VEL = 0.0
|
||||
HOME_LATCH_VEL = 0.0
|
||||
HOME_FINAL_VEL = 15.0
|
||||
HOME_USE_INDEX = NO
|
||||
HOME_IGNORE_LIMITS = NO
|
||||
HOME_SEQUENCE = -1
|
||||
|
||||
[JOINT_1]
|
||||
TYPE = LINEAR
|
||||
HOME = 697.1982
|
||||
MAX_VELOCITY = 100.0
|
||||
MAX_ACCELERATION = 1000.0
|
||||
BACKLASH = 0.000
|
||||
INPUT_SCALE = 4000
|
||||
OUTPUT_SCALE = 1.000
|
||||
MIN_LIMIT = 400.0
|
||||
MAX_LIMIT = 1500.0
|
||||
FERROR = 2.000
|
||||
MIN_FERROR = 0.200
|
||||
HOME_OFFSET = 697.1982
|
||||
HOME_SEARCH_VEL = 0.0
|
||||
HOME_LATCH_VEL = 0.0
|
||||
HOME_FINAL_VEL = 15.0
|
||||
HOME_USE_INDEX = NO
|
||||
HOME_IGNORE_LIMITS = NO
|
||||
HOME_SEQUENCE = -1
|
||||
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||||
[JOINT_2]
|
||||
TYPE = LINEAR
|
||||
HOME = 682.785
|
||||
MAX_VELOCITY = 100.0
|
||||
MAX_ACCELERATION = 1000.0
|
||||
BACKLASH = 0.000
|
||||
INPUT_SCALE = 4000
|
||||
OUTPUT_SCALE = 1.000
|
||||
MIN_LIMIT = 400.0
|
||||
MAX_LIMIT = 1500.0
|
||||
FERROR = 2.000
|
||||
MIN_FERROR = 0.200
|
||||
HOME_OFFSET = 682.785
|
||||
HOME_SEARCH_VEL = 0.0
|
||||
HOME_LATCH_VEL = 0.0
|
||||
HOME_FINAL_VEL = 15.0
|
||||
HOME_USE_INDEX = NO
|
||||
HOME_IGNORE_LIMITS = NO
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||||
HOME_SEQUENCE = -1
|
||||
|
||||
[JOINT_3]
|
||||
TYPE = LINEAR
|
||||
HOME = 787.9175
|
||||
MAX_VELOCITY = 100.0
|
||||
MAX_ACCELERATION = 1000.0
|
||||
BACKLASH = 0.000
|
||||
INPUT_SCALE = 4000
|
||||
OUTPUT_SCALE = 1.000
|
||||
MIN_LIMIT = 400.0
|
||||
MAX_LIMIT = 1500.0
|
||||
FERROR = 2.000
|
||||
MIN_FERROR = 0.200
|
||||
HOME_OFFSET = 787.9175
|
||||
HOME_SEARCH_VEL = 0.0
|
||||
HOME_LATCH_VEL = 0.0
|
||||
HOME_FINAL_VEL = 15.0
|
||||
HOME_USE_INDEX = NO
|
||||
HOME_IGNORE_LIMITS = NO
|
||||
HOME_SEQUENCE = -1
|
||||
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||||
[JOINT_4]
|
||||
TYPE = LINEAR
|
||||
HOME = 806.0397
|
||||
MAX_VELOCITY = 100.0
|
||||
MAX_ACCELERATION = 1000.0
|
||||
BACKLASH = 0.000
|
||||
INPUT_SCALE = 4000
|
||||
OUTPUT_SCALE = 1.000
|
||||
MIN_LIMIT = 400.0
|
||||
MAX_LIMIT = 1500.0
|
||||
FERROR = 2.000
|
||||
MIN_FERROR = 0.200
|
||||
HOME_OFFSET = 806.0397
|
||||
HOME_SEARCH_VEL = 0.0
|
||||
HOME_LATCH_VEL = 0.0
|
||||
HOME_FINAL_VEL = 15.0
|
||||
HOME_USE_INDEX = NO
|
||||
HOME_IGNORE_LIMITS = NO
|
||||
HOME_SEQUENCE = -1
|
||||
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