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# 03-推进台账
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## 2026-07-02 Web task/HAL executionPath 采集实现轮次
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### 本轮目标
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接续 `working` 任务矩阵，补齐 Web 侧 `executionPath.samples`，让 Web evidence 的预览路径和执行路径都使用 20ms 采样周期，并重新生成 compare 证据。
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### 已做事项
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- 修改 `tools/collect-web-xyzbc-trt-evidence.mjs`：
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- 复用 `linuxcnc_interp` 生成 machine-file canonical motion 和 TP timing。
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- 将 TP planner 原始样本重采样为 20ms `previewPath.samples`。
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- 将同一 motion plan 装入 `linuxcnc_task_hal` WASM。
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- 按 20ms task cycle 读取 task/HAL status，生成 `executionPath.samples`。
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- 对 `xyzbc-trt` 显式按 `joint.0/1/2/3/4` 映射 `X/Y/Z/B/C`，避免 B/C 轴被 XYZAC 兼容字段误映射。
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- 扩展 `tests/node/verify_xyzbc_trt_web_app.mjs`，增加 interpreter + task/HAL 执行反馈 smoke 断言。
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- 重新生成：
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- `working/evidence/web-xyzbc-trt-evidence.json`
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- `working/evidence/compare-xyzbc-trt-evidence.json`
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- 更新 `04-任务矩阵.md`，将 T-022 标记为完成，并更新 T-017/T-021 的当前样本和通过数。
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### 验证情况
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- `npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:web` 通过。
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- `web-xyzbc-trt-evidence.json` 当前摘要：
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- `wasm.ready=true`
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- `blockers=[]`
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- `previewPath.samplePeriodMs=20`
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- `previewPath.sampleCount=3074`
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- `executionPath.samplePeriodMs=20`
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- `executionPath.sampleCount=569`
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- `executionPath.source=web-linuxcnc-task-hal-execution`
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- `executionPath.taskHal.completed=true`
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- `npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:compare` 已生成真实失败报告：当前 18/23 通过，剩余 5 项均为 native evidence 缺少 `previewPath`/`executionPath` 样本和 20ms 周期字段。
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- `npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run smoke:node` 通过。
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- `npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run build` 通过，输出 `gmoccapy_static_build=ok`。
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### 下一步
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1. 在 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/scripts/rip-environment` 下重跑 native evidence，使 `native-xyzbc-trt-evidence.json` 写入 `pathSampling`、`previewPath` 和 20ms `executionPath`。
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2. 重跑 Web evidence 和 compare，使剩余 native path 相关失败进入可比误差统计。
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3. 继续目标浏览器 smoke，验证 worker runtime ready 和 canvas 非空。
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## 2026-07-02 evidence 字段与路径对比实现轮次
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### 本轮目标
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按 `working` 目录继续编写 `xyzbc-trt` Web 数控仿真程序，优先补齐可以在当前环境闭环验证的 evidence JSON、路径对比和 staging 覆盖。
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### 已做事项
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- 将 `xyzbc-trt` profile 的 `samplePrograms` 修正为 `xyzbc_switchkins.ngc` 和 `boat-xyzbc.ngc`。
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- 扩展 Web evidence：新增 `pathSampling`、`previewPath`、`executionPath`、`startupSequence`、`iniDisplay`、`halNets`、`kinematicsPins`、`axisJointLimits`、`switchkinsTransitions`、`uiEquivalence`、`vismachEquivalent`、`ngcguiSubroutines`、`demoPrograms`。
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- 扩展 compare evidence：新增 `pathComparison`，覆盖 `previewVsPreview`、`executionVsExecution`、`previewVsExecutionNative`、`previewVsExecutionWeb`，并输出 TCP、joint、toolAxis、样本差异和缺样本统计。
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- 修改 native evidence 脚本默认基线为 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc`，并在 `--run` 时可把 `stat()` 执行事件重采样为 20ms `executionPath`。
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- 扩展 Node smoke，检查 `samplePrograms`、Ngcgui 子程序和 `boat-xyzbc.ngc` staging。
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- 重新生成 Web evidence 和 compare evidence。当前 compare 为真实 fail：WASM artifact 缺失，native/Web path 样本仍不可比。
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### 修改文件
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```text
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web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/profiles/xyzbc-trt.js
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web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tests/node/verify_xyzbc_trt_web_app.mjs
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web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tools/collect-web-xyzbc-trt-evidence.mjs
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web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tools/collect-native-xyzbc-trt-evidence.py
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web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tools/compare-xyzbc-trt-evidence.mjs
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web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/evidence/web-xyzbc-trt-evidence.json
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web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/evidence/compare-xyzbc-trt-evidence.json
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web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/04-任务矩阵.md
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```
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### 验证情况
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- 已通过：`npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run smoke:node`。
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- 已通过：`python3 -m py_compile web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tools/collect-native-xyzbc-trt-evidence.py`。
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- 已通过生成：`npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:web`。
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- 已生成真实失败 compare：`npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:compare`，当前 23 项检查中 16 项通过，7 项失败均指向 WASM artifact 和 path 样本缺口。
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- 已确认 `npm run build` 仍因 `wasm-port/build/wasm/kinematics` 缺失失败；该结果符合当前 WASM artifact 前置状态。
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### 下一步
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1. 构建 `wasm-port/build/wasm` 的 kinematics/core/tp/task-hal artifact。
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2. 在 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/scripts/rip-environment` 下重跑 native evidence，使 `sourceRoot` 和 path 字段进入 `native-xyzbc-trt-evidence.json`。
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3. 重跑 Web evidence 和 compare，确认 pathComparison 从 blocker 转为可比误差统计。
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## 2026-07-02 07:31 EDT - DOCX 设计任务书整合到 working
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### 本轮目标
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将 `doc/xyzbc-trt-web-cnc-simulation-design-task-and-technical-plan.docx` 的内容整合到 `working` 目录下，方便后续直接用 Markdown 工作文档继续开发和验收。
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### 已做事项
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- 读取 DOCX 包结构，确认正文包含 507 段文本，图片包含 `xyzbc-trt-axis-window.png`、`xyzbc-trt-desktop.png`、`xyzbc-trt-web-architecture.png`、`xyzbc-trt-json-compare-flow.png`、`xyzbc-trt-logic-map.png`。
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- 从 DOCX 的 `word/document.xml` 提取段落和表格，转换为 `working/09-设计任务书与技术方案整合.md`。
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- 在整合稿中保留 1-11 章：项目目标、原型运行证据、完全对标范围、Web 界面设计任务书、技术方案、开发任务分解、验收标准、风险控制、对标文件清单、程序逻辑全量分析、开机/急停/回零/执行状态联锁。
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- 将 DOCX 图片引用改为 `../doc/assets/...`，使 working 文档可直接查看原有图像证据。
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- 更新 `working/README.md`，把 09 文档加入索引。
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- 更新 `04-任务矩阵.md`，新增 `T-040 DOCX 任务书整合到 working`。
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### 修改文件
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```text
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web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/09-设计任务书与技术方案整合.md
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web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/README.md
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web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/03-推进台账.md
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web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/04-任务矩阵.md
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web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/05-验收证据.md
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web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/06-决策记录.md
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```
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### 验证情况
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- `working/09-设计任务书与技术方案整合.md` 已生成，共 364 行。
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- `rg` 检查到核心章节：`项目目标`、`原型系统运行证据`、`完全对标范围`、`Web 界面设计任务书`、`技术方案`、`开发任务分解`、`验收标准`、`风险和控制措施`、`程序逻辑全量分析`、`开机、急停、回零与执行状态的联锁逻辑`。
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- `rg` 检查到 5 张图片引用，均指向 `../doc/assets/`。
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### 下一步
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1. 后续开发需求优先引用 `working/09-设计任务书与技术方案整合.md`，不再需要反复打开 DOCX 才能检索任务书内容。
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2. 若 DOCX 后续继续更新，需要同步重新生成或手工补充 09 文档，并在本台账记录差异。
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## 2026-07-02 03:10 EDT
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### 本轮目标
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对标 `xyzbc-trt-runtime-files.md`，确认 `wasm-port` 是否满足，并创建 Web 方式的 `xyzbc-trt` 数控系统仿真界面与工作文档。
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### 已做事项
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- 读取 `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/doc/xyzbc-trt-runtime-files.md`。
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- 读取 `wasm-port/AGENTS.md`、`wasm-port/SKILL.md`、`wasm-port/README.md`。
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- 检查参考 app：`web-rtcp-5axis-sim-plan/app`。
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- 检查 `wasm-port` 对 `xyzbc-trt` 的覆盖：SDK、vendored config、kinematics probe、remap execute harness、文档覆盖。
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- 复制参考 app 和 tests 到目标目录。
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- 修改目标 app 默认 profile 为 `xyzbc-trt`。
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- 修改 OPFS/session/tool-db 命名空间为 `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan`。
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- 为 `xyzbc-trt` profile 增加 `machineFileStaging.defaultProgramFilename = xyzbc_switchkins.ngc`。
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- 新增 `tests/node/verify_xyzbc_trt_web_app.mjs`。
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- 创建 `README.md` 和 `working/` 六类工作文档。
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- 发现 `xyzbc.var` 未进入 `wasm-port/vendor`/manifest；本轮记录为参数文件基线导入缺口。
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### 修改文件
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```text
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web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/README.md
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web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/index.html
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web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/package.json
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web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/package-lock.json
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web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/main.js
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web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/state/store.js
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web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/profiles/index.js
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web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/profiles/xyzbc-trt.js
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web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/runtime/five-axis-session.js
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web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/runtime/linuxcnc-machine-file-staging.js
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web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/runtime/linuxcnc-kinematics-runtime.js
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web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/runtime/linuxcnc-kinematics-worker-client.js
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web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/runtime/tool-db-simulation.js
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web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/ui/gmoccapy-shell.js
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web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tests/node/verify_xyzbc_trt_web_app.mjs
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web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/README.md
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web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/01-项目功能内容.md
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web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/02-项目程序开发详细步骤.md
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web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/03-推进台账.md
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web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/04-任务矩阵.md
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web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/05-验收证据.md
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web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/06-决策记录.md
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```
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### 验证情况
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- 已通过：`npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run smoke:node`，输出 `xyzbc_trt_web_app_smoke=ok`。
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- 已通过：`git diff --check -- web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan`。
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- 已发现：当前工作区缺少 `wasm-port/build/wasm`，完整 WASM/browser 验收需要先构建 artifact。
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### 下一步
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1. 运行目标 Node smoke。
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2. 如需完整 Web 执行，先构建 `wasm-port/build/wasm`。
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3. 根据 browser smoke 结果补齐目标项目专用浏览器断言。
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## 2026-07-02 native/Web 对比验证轮次
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### 本轮目标
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执行真实 `xyzbc-trt` 和 Web 仿真采集，分别写入 JSON，并通过比较 JSON 找出需要完善的差异。
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### 已做事项
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- 确认 native `xyzbc-trt` 进程正在运行：`linuxcncsvr`、`milltask`、`halui`、`xyzbc-trt-gui`、`axis`。
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- 历史轮次曾使用 `/home/mes123456/linuxcnc-master/scripts/rip-environment python3` 成功导入 LinuxCNC Python API 并读取 `stat()`；当前 native 新基线已切换到 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc`。
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- 新增 native 采集脚本：`tools/collect-native-xyzbc-trt-evidence.py`。
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- 新增 Web 采集脚本：`tools/collect-web-xyzbc-trt-evidence.mjs`。
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- 新增 JSON 对比脚本：`tools/compare-xyzbc-trt-evidence.mjs`。
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- 将 `xyzbc.var` 从真实运行树导入 `wasm-port/vendor/linuxcnc/.../xyzbc.var`，并加入 `wasm-port/tools/source-manifest.txt`。
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- 更新目标 smoke，使参数文件 staging 成为必须通过项。
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- 在 `package.json` 增加 `evidence:web` 和 `evidence:compare`。
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### 验证情况
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- 已通过 native 真实执行采集：`native-xyzbc-trt-evidence.json`，`commandResult.status=completed`，事件数 `1462`。
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- 已通过 Web 采集：`web-xyzbc-trt-evidence.json`，profile/INI/OPFS/PyVCP/remap/tool/parameter/default program 均覆盖。
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- 已生成比较报告：`compare-xyzbc-trt-evidence.json`，12 项检查中 11 项通过。
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- 当前唯一失败项：缺少 `wasm-port/build/wasm` 下的 kinematics/core/tp/task-hal `.js/.wasm` artifact。
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- 当前环境此前缺少 `emcc`；后续已安装 `emcc 6.0.2`，下一步应直接构建 WASM artifact。
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### 下一步
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1. 运行 `source /home/mes123456/emsdk/emsdk_env.sh`。
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2. 运行 `wasm-port/tools/build_kinematics_wasm.sh`、`build_wasm_core.sh`、`build_tp_wasm.sh`、`build_task_hal_wasm.sh`。
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3. 重跑 `npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:web` 和 `evidence:compare`，目标是比较报告 artifact 项通过。
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4. 再补目标浏览器 smoke，确认 worker runtime 和 canvas 非空。
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## 2026-07-02 刀具预览/执行路径 JSON 对比需求补充
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### 本轮目标
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把“刀具预览路径”和“刀具执行路径”的采集过程纳入 native/Web evidence JSON，并要求 compare JSON 使用一致曲线采样周期进行比对。
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### 已做事项
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- 在 `01-项目功能内容.md` 增加 `pathSampling`、`previewPath`、`executionPath`、`pathComparison` 的 JSON 字段要求。
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- 明确 native 和 Web 对比采样周期统一为 `samplePeriodMs = 20`。
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- 明确每个路径样本必须包含程序行号、运动类型、switchkins/kinematics 状态、刀具信息、XYZBC joint、TCP、toolAxis、feed、spindle。
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- 在 `02-项目程序开发详细步骤.md` 增加 native/Web 采集脚本和 compare 脚本的后续实现步骤。
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- 在任务矩阵中增加预览路径采集、执行路径采集、统一采样周期、路径误差统计等任务。
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### 当前状态
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- 本轮只补充工作文档和验收要求。
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- 现有 `working/evidence/*.json` 仍是上一轮真实采集结果，尚未伪造或手工改写。
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- 后续需要修改采集脚本，让真实 native/Web 运行重新生成包含刀具路径的 JSON。
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### 下一步
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1. 在 `collect-native-xyzbc-trt-evidence.py` 中增加 LinuxCNC 预览路径与执行反馈路径采集。
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2. 在 `collect-web-xyzbc-trt-evidence.mjs` 中增加 Web 预览 planner 与 WASM task/HAL 执行路径采集。
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3. 在 `compare-xyzbc-trt-evidence.mjs` 中增加 20ms 重采样和路径误差统计。
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4. 重新生成 native/Web/compare 三份 JSON，确认 `pathComparison.samplePeriodMs = 20` 且两侧样本可逐点对齐。
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## 2026-07-02 全量对标 working 文档完善
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### 本轮目标
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根据 `doc/xyzbc-trt-runtime-files.md`，让 `working` 文档明确要求 Web 数控系统仿真界面完全对标 LinuxCNC `xyzbc-trt` 真实运行配置。
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### 已做事项
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- 重新读取 `doc/xyzbc-trt-runtime-files.md`，确认文档共 702 行，覆盖进程、启动入口、INI、AXIS、PyVCP、POSTGUI HAL、basic_sim、Vismach、switchkins、G-code、tool table、kinematics、加载顺序和重要文件清单。
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- 新增 `working/07-全量对标追踪矩阵.md`，把每个 LinuxCNC 功能点映射到 Web 对标目标、evidence 字段和当前缺口。
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- 更新 `01-项目功能内容.md`，明确完全对标范围，并补充 AXIS 等效、POSTGUI HAL 等效、basic_sim、Vismach pin、Ngcgui、演示程序全集、速度/限制、kinematics HAL pins 等功能项。
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- 更新 `02-项目程序开发详细步骤.md`，增加全量对标 JSON 字段和后续实现步骤。
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- 更新 `04-任务矩阵.md`，新增 T-025 到 T-035。
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- 更新 `05-验收证据.md`，新增全量对标 JSON 验收要求。
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- 同步 `emcc` 状态：当前已安装 `emcc 6.0.2`，剩余前置是构建 WASM artifact。
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### 当前状态
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- 文档层面已把 `xyzbc-trt-runtime-files.md` 的完整运行语义转成 Web 对标清单。
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- 代码层面仍需继续补齐全量 evidence JSON、UI 等效行为、Vismach pin 验收和 WASM artifact 验收。
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### 下一步
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1. 构建 `wasm-port/build/wasm` artifact。
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2. 修改 native/Web evidence 采集脚本，补齐 `startupSequence`、`halNets`、`kinematicsPins`、`axisJointLimits`、`uiEquivalence`、`vismachEquivalent` 等字段。
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3. 修改 compare 脚本，把 `07-全量对标追踪矩阵.md` 中的检查项转为自动化 check。
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4. 根据新增任务矩阵补齐 Web UI 和 3D 模型行为。
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## 2026-07-02 切换 native 对标基线到 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc`
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### 本轮目标
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根据用户要求，以编译成功并能够执行 `xyzbc-trt` 的 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc` 为真实 LinuxCNC 对标基线，设计 Web 数控仿真界面和逻辑。
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### 已做事项
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- 检查 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/xyzbc-trt.ini`，确认配置文件存在。
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- 检查 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/scripts/rip-environment`、`bin/axis`、`bin/xyzbc-trt-gui`、`rtlib/xyzbc-trt-kins.so`，当前自动检查未发现这些 RIP/构建产物。
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- 更新 `01-项目功能内容.md`，声明后续 native evidence 采集和 Web 对标基线统一使用 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc`。
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- 更新 `02-项目程序开发详细步骤.md`，将 native 采集命令切换为 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/scripts/rip-environment`。
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- 更新 `04-任务矩阵.md`，新增 T-036 到 T-038，覆盖 native 基线切换、新基线 JSON 重采集、Web 界面按新 native 运行结果复核。
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- 更新 `05-验收证据.md`，新增 native 基线切换验收，记录当前文件检查结果。
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- 更新 `07-全量对标追踪矩阵.md` 和 `06-决策记录.md`，明确 `/home/mes123456/linuxcnc-master` 只作为历史运行参考。
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### 当前状态
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- 文档层面已切换对标基线。
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- 代码和 evidence 层面还未重新采集；现有 `working/evidence/*.json` 仍来自历史 `/home/mes123456/linuxcnc-master` 运行树。
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### 下一步
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1. 确认 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc` 的 RIP 构建产物实际输出位置。
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2. 用该路径执行 `xyzbc-trt.ini`，确认 `axis`、`xyzbc-trt-gui`、`xyzbc-trt-kins.so` 可运行。
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3. 修改/运行 native evidence 采集脚本，让 `sourceRoot=/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc`。
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4. 依据新 native JSON 复核 Web UI、switchkins、Vismach 等效模型、刀具路径和 compare 规则。
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## 2026-07-02 编译 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc`
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### 本轮目标
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按 run-in-place 方式编译 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc`，使其能够作为 `xyzbc-trt` native 真实执行基线。
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### 已做事项
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- 读取 `docs/INSTALL.adoc`，确认 RIP 构建流程为 `cd src`、`./autogen.sh`、`./configure --with-realtime=uspace`、`make`、`sudo make setuid`。
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- 执行 `./autogen.sh`，成功生成 configure/config.h.in。
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- 执行 `./configure --with-realtime=uspace --disable-build-documentation`，配置成功，并生成 `scripts/linuxcnc`、`scripts/rip-environment`、`scripts/halrun` 等 RIP 脚本。
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- 首次执行 `make -j"$(nproc)"` 失败，原因是 shell 环境变量 `DEBUG=release` 被 LinuxCNC Makefile 当作编译参数，导致 `gcc/c++` 报 `release: linker input file not found`。
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- 使用 `env -u DEBUG make -j"$(nproc)"` 重新编译，成功完成。
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- 执行 `sudo -n make setuid`，成功设置 `bin/rtapi_app` 和 `bin/linuxcnc_module_helper` 的 root/setuid 权限。
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### 验证情况
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- 已生成 `scripts/rip-environment`、`scripts/linuxcnc`。
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- 已生成 `bin/axis`、`bin/xyzbc-trt-gui`、`bin/milltask`、`bin/linuxcncsvr`、`bin/halui`。
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- 已生成 `rtlib/xyzbc-trt-kins.so`、`rtlib/tpmod.so`。
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- `source scripts/rip-environment` 后，`command -v linuxcnc`、`axis`、`halcmd` 均指向 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc`。
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- `python3 -c "import linuxcnc"` 成功，模块路径为 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/lib/python/linuxcnc.so`。
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- `git status --short` 无输出，说明没有 Git 跟踪文件改动；编译产物均在忽略/生成路径内。
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### 下一步
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1. 使用 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/scripts/rip-environment` 重新采集 native `xyzbc-trt` evidence。
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2. 将 `native-xyzbc-trt-evidence.json.sourceRoot` 更新为 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc`。
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3. 用新 native JSON 重跑 Web evidence 和 compare。
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## 2026-07-02 创建并执行 `xyzbc-trt` 快捷方式
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### 本轮目标
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在 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc` 中创建执行 `xyzbc-trt` 的桌面快捷方式，并实际启动该配置。
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### 已做事项
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- 检查显示环境，当前 `DISPLAY=:1`、`XDG_SESSION_TYPE=x11`。
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- 参考历史 `/home/mes123456/linuxcnc-master/linuxcnc-rtcp-5axis-shortcuts/table-rotary-tilting/xyzbc-trt.desktop`，创建新快捷方式：
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```text
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/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/linuxcnc-rtcp-5axis-shortcuts/table-rotary-tilting/xyzbc-trt.desktop
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```
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- 快捷方式 `Exec` 指向：
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```text
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/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/scripts/rip-environment linuxcnc /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/xyzbc-trt.ini
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```
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- 启动前发现历史 `/home/mes123456/linuxcnc-master` 的 `xyzbc-trt` 仍在运行。
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- 尝试 `/home/mes123456/linuxcnc-master/scripts/linuxcnc -k` 后出现 pickconfig 窗口，未关闭旧实例；随后终止旧 LinuxCNC 相关进程。
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- 使用 `setsid` 从新路径后台启动 `xyzbc-trt`。
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### 验证情况
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- 新进程均来自 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc`：`scripts/linuxcnc`、`linuxcncsvr`、`rtapi_app`、`milltask`、`halui`、`hal_manualtoolchange`、`xyzbc-trt-gui`、`axis`。
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- `halcmd show pin motion.switchkins-type` 可读，值为 `0`。
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- LinuxCNC Python API 可读取状态：`file=./demos/xyzbc_switchkins.ngc`、`axis_mask=55`、`position=[0,0,0,0,0]`。
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- `desktop-file-validate` 无输出。
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### 下一步
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1. 用当前运行的新 native 实例重采集 `native-xyzbc-trt-evidence.json`。
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2. 将现有历史 `/home/mes123456/linuxcnc-master` evidence 替换为 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc` evidence。
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3. 基于新 evidence 重跑 Web compare。
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## 2026-07-02 生成 WASM artifact
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### 本轮目标
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为 `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan` 生成缺失的 `wasm-port/build/wasm` artifact，使 Web evidence 不再因缺少 `.js/.wasm` 构建产物而 blocked。
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### 已做事项
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- 显式加载 `/home/mes123456/emsdk/emsdk_env.sh`，确认 `emcc 6.0.2` 可用。
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- 执行以下构建脚本：
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- `wasm-port/tools/build_wasm_core.sh`
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- `wasm-port/tools/build_kinematics_wasm.sh`
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- `wasm-port/tools/build_tp_wasm.sh`
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- `wasm-port/tools/build_task_hal_wasm.sh`
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- 已生成目标项目所需 artifact：
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- `wasm-port/build/wasm/core/linuxcnc_interp.js`
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- `wasm-port/build/wasm/core/linuxcnc_interp.wasm`
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- `wasm-port/build/wasm/kinematics/linuxcnc_xyzbc_trt_kinematics.js`
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- `wasm-port/build/wasm/kinematics/linuxcnc_xyzbc_trt_kinematics.wasm`
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- `wasm-port/build/wasm/tp/linuxcnc_tp.js`
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- `wasm-port/build/wasm/tp/linuxcnc_tp.wasm`
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- `wasm-port/build/wasm/task-hal/linuxcnc_task_hal.js`
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- `wasm-port/build/wasm/task-hal/linuxcnc_task_hal.wasm`
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- `wasm-port/build/wasm` 下当前共有 40 个 `.js/.wasm` artifact。
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### 验证情况
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- `node tests/node/verify_xyzbc_trt_web_app.mjs` 通过。
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- `SKIP_KINEMATICS_BUILD=1 wasm-port/tests/wasm/node/verify_kinematics_wasm.sh` 通过，包含 `xyzbc-trt` kinematics smoke。
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- `SKIP_TP_BUILD=1 wasm-port/tests/wasm/node/verify_tp_wasm.sh` 通过。
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- `SKIP_TASK_HAL_BUILD=1 wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.sh` 通过。
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- 历史状态：`SKIP_INTERP_BUILD=1 wasm-port/tests/wasm/node/verify_interp_wasm.sh` 当时未通过，原因是 `interp_g10_l11_wasm` 的 G10 L11 期望值过期；该项已在后续“完整 interpreter/remap 验收”轮次修复。
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- 重新运行 `node tools/collect-web-xyzbc-trt-evidence.mjs`，`web-xyzbc-trt-evidence.json` 显示 `wasmArtifactsReady=true`、`missing=[]`，并生成 Web preview path 6174 个 20ms 样本。
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- 重新运行 `node tools/compare-xyzbc-trt-evidence.mjs`，当前 17/23 通过；剩余失败项集中在 native preview/execution path 样本缺失，以及 Web execution path collector 尚未实现。
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### 下一步
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1. 已完成：`verify_interp_wasm.sh` 中 `interp_g10_l11_wasm` 的 G10 L11 断言已对齐 vendored LinuxCNC expected。
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2. 用 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc` 当前 native 实例重采集 `native-xyzbc-trt-evidence.json` 的 preview/execution path。
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3. 实现 Web task/HAL execution path 采集，补齐 `web-xyzbc-trt-evidence.json.executionPath.samples`。
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## 2026-07-02 完整 interpreter/remap 验收
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### 本轮目标
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完成 `wasm-port/tests/wasm/node/verify_interp_wasm.sh` 的 interpreter/remap WASM 验收，使 `linuxcnc_interp.js/.wasm` 不仅生成，而且通过完整 Node 回归。
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### 已做事项
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- 单独复现 `interp_g10_l11_wasm`，打印实际 canonical 输出。
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- 对照 `wasm-port/vendor/linuxcnc/tests/interp/g10/g10-l11/expected`，确认 WASM 实际输出与 vendored LinuxCNC 当前 expected 一致：
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- `SET_G92_OFFSET(-43.0622, -47.4282, -72.0000)`
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- 修正 `wasm-port/tests/wasm/node/verify_interp_wasm.mjs` 中过期的 G10 L11 断言：
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- 旧值：`x=-41.1962 y=-46.1962 z=-72`
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- 新值：`x=-43.0622 y=-47.4282 z=-72`
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### 验证情况
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- `SKIP_INTERP_BUILD=1 wasm-port/tests/wasm/node/verify_interp_wasm.sh` 通过，输出 `interp_wasm_node_smoke=ok`。
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- `wasm-port/tests/wasm/node/verify_interp_wasm.sh` 通过，输出 `interp_wasm_node_smoke=ok`。
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- 运行中仍有既有提示：
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- `link (updating variable file): No such file or directory`
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- `G88.1` 与 `M410` remap modalgroup warning
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- 上述提示不影响退出码，完整 interpreter/remap 验收已通过。
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### 下一步
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1. 继续 native preview/execution path 重采集。
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2. 实现 Web task/HAL execution path collector。
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3. 重跑 Web/native compare，使剩余 6 个 path 相关失败项进入可比误差统计。
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