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wangdequan e69333972c chore: close wasm status contract work

2026-07-08 09:20:47 -04:00

13 KiB

Raw Blame History

08-上游 task 源码替换分解

目标

本文件把上游 emctask.cc、taskintf.cc、emccanon.cc 的替换路线拆成可实施步骤。目标不是把三个文件一次性塞进 WASM 构建，而是按 LinuxCNC 语义依赖顺序逐步替换当前 linuxcnc_task_hal_wasm.cpp 中的 JSON 自有状态机。

总原则：

先建立 EMC_STAT、motion snapshot、status buffer、command buffer。
再迁 emctask.cc 的 task/interpreter/status 管理。
再迁 taskintf.cc 的 task->motion command issue 和 motion update。
最后迁 emccanon.cc 的 canon->interp_list command 生成。
每迁一个函数族，都必须有 source reuse、shim 边界和 WASM 测试证据。

文件职责总览

文件	上游职责	WASM 替换目标
`emctask.cc`	task mode/state、abort cleanup、interpreter plan open/read/execute/synch、`emcTaskUpdate()`	替换当前 `TaskRuntime` 中 state/mode/interp/exec 字符串状态和 open/run/MDI 自有逻辑
`taskintf.cc`	task 到 motion 的接口；`emcTraj`、`emcJoint`、`emcSpindle*`、`emcMotionInit/Update/Abort`	替换当前直接 `forward_motion_command()` 和 `lcmot_read_status_json()` 拼接路径
`emccanon.cc`	canonical API；单位/偏置/速度加速度转换；生成 `EMC_TRAJ_*`、spindle/tool/io command 到 `interp_list`	替换当前按字符串/G-code line 生成 motion plan/linear move 的自有行为

迁移依赖链

emctaskmain cycle
  -> emcTaskPlan()/emcTaskExecute()
      -> interp_list
      -> emcTaskIssueCommand()
          -> taskintf.cc emcTraj*/emcMotion*/emcJoint*/emcSpindle*
              -> lcmot/lchal runtime boundary
      -> emccanon.cc canonical functions append commands to interp_list

因此迁移顺序必须是：

EMC_STAT/interp_list/command buffer 基础。
taskintf.cc 的 minimal motion command bridge。
emctask.cc 的 abort/state/mode/update 和 plan wrapper。
emccanon.cc 的 linear/traverse/feed/dwell/spindle/tool 子集。
更完整的 interpreter file run 和 MDI 行为。

`emctask.cc` 分解

E1：状态和 abort 基础

优先函数：

函数	上游行为	WASM 实施
`emcTaskQueueTaskPlanSynchCmd()`	向 task command queue 追加 `EMC_TASK_PLAN_SYNCH`	需要 command queue 支持内部 command
`emcTaskAbort()`	`emcMotionAbort()`、清 `emcTaskCommand`、清 `interp_list`、重置 interp/exec/line、queue synch	替换当前 `EMC_TASK_ABORT` 直接设置字符串状态
`emcTaskSetMode()`	MANUAL/MDI/AUTO 切换并设置 traj mode、abort/synch	替换当前 SET_MODE 自有逻辑
`emcTaskSetState()`	OFF/ON/ESTOP_RESET/ESTOP 驱动 motion/io/spindle/task abort	替换当前 SET_STATE 自有逻辑
`determineMode()`	由 `motion.traj.mode` 和 `mdiOrAuto` 推导 task mode	用 snapshot 推导 status，而不是保存字符串
`determineState()`	由 `io.aux.estop` 和 `motion.traj.enabled` 推导 task state	用 snapshot 推导 status
`emcTaskUpdate()`	更新 mode/state/motionLine/file/active modes	替换当前 `status_json()` 手写 task 字段
`emcAbortCleanup()`	abort 后清理/消息	初期保留 shim，后续接 LinuxCNC 行为

依赖 shim：

emcMotionAbort()、emcTrajSetMode()、emcTrajEnable()、emcTrajDisable()。
emcIoAbort()、emcAuxEstopOn/Off()、coolant/spindle shim。
interp_list.clear()、emcTaskCommand。
emcStatus 全局或等价容器。

验收：

SET_STATE/SET_MODE 发送后不立即改变 task 语义；一次 task cycle 后通过 emcTaskSetState/Mode 路径改变。
emcTaskAbort() 后 interpState=IDLE、execState=DONE、line 清零、motion abort command 已发出。
emcTaskUpdate() 的 state/mode/motionLine 来自 EMC_STAT.motion/io snapshot。

E2：plan/interpreter wrapper

优先函数：

函数	上游行为	WASM 实施
`emcTaskPlanInit()`	创建/初始化 interpreter、执行 startup code	先接现有 vendored interpreter init；动态 shlib 路径作为非目标 shim
`emcTaskPlanSetWait/IsWait/ClearWait()`	控制 read-ahead waitFlag	直接迁移
`emcTaskPlanSynch()`	`interp.synch()`，失败 abort	用 task-held motion position/status 支撑
`emcTaskPlanOpen()`	打开文件并清 motion/current/read line	替换 `lctask_open_program()` 中自有 open 状态
`emcTaskPlanRead()`	`interp.read()`，必要时 reopen file	替换 motion plan 预加载路线
`emcTaskPlanExecute()`	`interp.execute()`，MDI 时 `FINISH()`	接 `emccanon.cc` 后形成 `interp_list`
`emcTaskPlanClose/Reset/Line/Level/Command()`	interpreter 状态读写	直接对接 vendored interpreter

依赖 shim：

vendored Interp 可编译子集已在 interpreter WASM 中存在，但 task-hal 模块需要链接或抽取共享。
FINISH() 来自 emccanon.cc。
rs274ngc_startup_code、INI lookup、file staging。

验收：

open -> runCycles(read/execute) 通过 LinuxCNC Interp::open/read/execute，不是 JS/JSON motion plan。
readLine/currentLine/callLevel/command 与 upstream interpreter 返回一致。
MDI command 通过 emcTaskPlanExecute(command) 进入 interp_list。

`taskintf.cc` 分解

TIF1：motion runtime bridge

优先函数：

函数	上游行为	WASM 实施
`emcMotionInit()`	`emcTrajInit()`、joint/axis/spindle init、position load	调用 `lcmot_init_from_ini()` 和 HAL init；建立 config defaults
`emcMotionAbort()`	jog abort + traj abort	发 `EMCMOT_ABORT` 到 `lcmot`
`emcMotionHalt()`	halt/disable/save/exit	standalone shim，不能真实硬件
`emcMotionUpdate()`	`usrmotReadEmcmotStatus()` 后更新 traj/joint/axis/spindle/synch IO/heartbeat	改为 `lcmot_read_status_snapshot()` -> `EMC_MOTION_STAT`
`emcTrajUpdate()`	映射 emcmot status 到 `EMC_TRAJ_STAT`	复刻字段映射到 snapshot
`emcJointUpdate()`	映射 joint status	第一阶段只映射 homed/pos/ferror 必需字段
`emcAxisUpdate()`	映射 axis status	第一阶段映射 pos cmd/fb
`emcSpindleUpdate()`	映射 spindle status	初期单 spindle shim，后续 orient/atspeed

依赖 shim：

usrmot* 系列函数替换为 lcmot_* C ABI。
emcmot_command_t 可复用上游 motion headers，或建立命令转换层。
INI axis/joint/spindle 初始化先使用已有 INI/WASM runtime 或默认值。

验收：

emcMotionUpdate(&emcStatus.motion) 每个 task cycle 调用一次。
status read 不调用 emcMotionUpdate()。
low-level lcmot_step_servo() 后 task status 不变，直到 task cycle 调用 emcMotionUpdate()。

TIF2：traj command issue

优先函数：

函数	上游行为	WASM 实施
`emcTrajSetMotionId()`	设置下一个 motion id	映射到 `lcmot` command id 或 task pending id
`emcTrajEnable/Disable/Abort()`	发 ENABLE/DISABLE/ABORT	替换当前 state ON/OFF 手写状态
`emcTrajPause/Step/Resume()`	发 PAUSE/STEP/RESUME	替换当前 pause/step/resume direct JSON
`emcTrajLinearMove()`	构造 `EMCMOT_SET_LINE`	替换 `enqueue_linear_move_from_line()`
`emcTrajCircularMove()`	构造 `EMCMOT_SET_CIRCLE`	后续接 arc/canon
`emcTrajDelay()`	task controller 处理 delay	映射到 `WAITING_FOR_DELAY`
`emcTrajSetOffset/G5X/G92/Rotation` 相关	motion/task offsets	后续接 `emccanon.cc` offsets

验收：

EMC_TRAJ_LINEAR_MOVE 由 emcTrajLinearMove() 路径进入 lcmot，而不是 task JSON 自行拼接。
pause/resume/step 仍通过现有 WASM smoke。
queueFull 时 emcTaskExecute() 进入 WAITING_FOR_MOTION_QUEUE。

TIF3：joint/jog/spindle/io 命令

优先函数：

函数组	范围	首阶段处理
`emcJointHome/Unhome`	homing/unhome	保留当前 homing smoke，但通过 taskintf shim
`emcJogIncr/Cont/Abs/Stop`	manual jog	先迁 `emcJogIncr()`
`emcSpindleOn/Off/Speed/Orient`	spindle	初期 command/event shim，后续 snapshot
`emcMotionSetAout/Dout`	M62-M68/switchkins	优先保留 `M428/M429/M430` switchkins 验收

验收：

Home/Jog/switchkins 现有 tests 通过。
motion.switchkins-type 仍同步 HAL。
spindle/tool 未实现项明确标为 runtime boundary，不假装 ready。

`emccanon.cc` 分解

C1：canon 基础状态和单位转换

优先函数/变量：

函数/组	上游行为	WASM 实施
`INIT_CANON()`、`ON_RESET()`、`FINISH()`	初始化 canon、丢弃/flush segments	先直接迁移或抽取
`get_canon()`、`CanonConfig_t canon`	canon 全局状态	使用 vendored类型，避免自建 motion plan
`GET_EXTERNAL_LENGTH_UNITS()`、`GET_EXTERNAL_ANGLE_UNITS()`	从 motion/task status 取单位	接 `EMC_STAT.motion.traj.linearUnits/angularUnits`
`CANON_UPDATE_END_POINT()`	更新 canon endpoint	接 task/motion snapshot
`SET_G5X_OFFSET()`、`SET_G92_OFFSET()`、`SET_XY_ROTATION()`	偏置/旋转	先保留字段，后续生成 task commands

验收：

interpreter 执行时 canon endpoint 与 motion snapshot 可同步。
单位换算不再由 JS/JSON motion plan 决定。

C2：直线/圆弧/探测 motion command 生成

优先函数：

函数	上游行为	WASM 实施
`STRAIGHT_TRAVERSE()`	生成 `EMC_TRAJ_LINEAR_MOVE` traverse 到 `interp_list`	第一优先级
`STRAIGHT_FEED()`	通过 segment queue 生成 feed move	第一优先级
`generate_fast_move()`、`generate_move()`	flush 后 append linear move	作为 STRAIGHT 基础
`ARC_FEED()`	生成 circular move/segments	第二阶段
`STRAIGHT_PROBE()`	生成 `EMC_TRAJ_PROBE`	第二阶段
`RIGID_TAP()`	生成 rigid tap	第二阶段
`SET_MOTION_CONTROL_MODE()`	G61/G64 path control	与 planner/tolerance 验证绑定

依赖 shim：

interp_list。
EMC_TRAJ_LINEAR_MOVE、EMC_TRAJ_CIRCULAR_MOVE 等 NML command 类型。
StateTag。
velocity/acceleration helpers 的 axis limits 来源。

验收：

G0/G1 文件执行后 interp_list 中出现 LinuxCNC EMC_TRAJ_LINEAR_MOVE，再由 emcTaskExecute() issue。
不再由 loadProgramMotionPlan(plan_json) 提供主路径 motion segments。
line number、motion id、axis endpoint 与 upstream interpreter/canon 输出一致。

C3：spindle/tool/io canonical command

优先函数：

函数组	上游行为	WASM 实施
`DWELL()`	append `EMC_TRAJ_DELAY`	接 `WAITING_FOR_DELAY`
`START_SPINDLE_*`、`STOP_SPINDLE_TURNING()`、`SET_SPINDLE_SPEED()`	append spindle commands	初期 command/event shim
`ORIENT_SPINDLE()`、`WAIT_SPINDLE_ORIENT_COMPLETE()`	spindle orient wait	后续接 snapshot
`SELECT_TOOL()`、`CHANGE_TOOL()`、`CHANGE_TOOL_NUMBER()`	append tool commands	先支持 T/M6 smoke，再接 IO/tool DB
`MOTION_OUTPUT_BIT_()`、`MOTION_OUTPUT_VALUE_()`	M62-M68 motion outputs	优先用于 switchkins
`WAIT()`	M66 input wait	后续接 motion `synch_di/analog_input`

验收：

M428/M429/M430 不再 special-case 字符串 MDI，而是通过 remap/canon/MOTION_OUTPUT_VALUE_ 到 motion AOUT。
DWELL 进入 task delay state。
tool/spindle runtime boundary 在 readiness 中保持 false，直到有对应验收。

替换任务批次

批次	内容	退出条件
B1	taskintf minimal bridge：`emcMotionInit/Update/Abort`、`emcTrajPause/Step/Resume/Abort/LinearMove`	task cycle 内 motion snapshot 和 linear move issue 通过
B2	emctask state/update/abort：`emcTaskAbort/SetMode/SetState/Update`	state/mode/home/run/pause smoke 仍通过，且语义由 task cycle 触发
B3	emctask plan wrapper：`PlanInit/Open/Read/Execute/Synch`	文件和 MDI 通过 LinuxCNC interpreter/canon 生成 `interp_list`
B4	emccanon straight motion：`INIT_CANON/FINISH/STRAIGHT_TRAVERSE/STRAIGHT_FEED`	G0/G1 不再依赖 JSON motion plan
B5	task execute issue：`emcTaskExecute()` motion branches + `taskintf` issue	wait/queue/error/top-level status 对标
B6	emccanon MDI/spindle/tool/io 子集	MDI、switchkins、dwell、basic tool/spindle command 有验收

构建策略

不直接修改 /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc。
优先 vendored source 或可重复 copy/sync 到 wasm-port/vendor/linuxcnc。
对 runtime-edge 依赖建立 shim：
- usrmot* -> lcmot_*
- NML channels -> in-process command/status buffers
- POSIX process/system command -> blocked/shim
- IO/tool DB/spindle hardware -> minimal status/command shim
每增加一个上游源文件到 build，更新：
- tools/task-hal-source-manifest.txt
- tools/build_task_hal_wasm.sh
- docs/source-reuse-map.md
- working/04-任务矩阵.md
- working/05-验收证据.md

禁止路线

不允许继续把 G-code line 文本在 linuxcnc_task_hal_wasm.cpp 中手写解析成 motion。
不允许让 readStatus() 触发 motion update 来掩盖 task cycle 缺失。
不允许把 nativeTaskReady 提前置 true。
不允许绕过 interp_list 直接把 emccanon.cc 输出改成 JSON。

13 KiB Raw Blame History Unescape Escape

08-上游 task 源码替换分解

目标

文件职责总览

迁移依赖链

emctask.cc 分解

E1：状态和 abort 基础

E2：plan/interpreter wrapper

taskintf.cc 分解

TIF1：motion runtime bridge

TIF2：traj command issue

TIF3：joint/jog/spindle/io 命令

emccanon.cc 分解

C1：canon 基础状态和单位转换

C2：直线/圆弧/探测 motion command 生成

C3：spindle/tool/io canonical command

替换任务批次

构建策略

禁止路线

13 KiB

Raw Blame History

`emctask.cc` 分解

`taskintf.cc` 分解

`emccanon.cc` 分解