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# 03-推进台账
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## 2026-07-07 19:03 EDT - working 全部工作收口复验
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### 本轮目标
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按用户要求完成 `/home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working` 中全部工作。先复核最新 `working` 任务文档和现有差异，再用 native/Web/compare/smoke/build/Task-HAL 验证闭环确认是否仍有未完成项。
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### 已做事项
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- 读取 `working/README.md`、`04-任务矩阵.md`、`05-验收证据.md`、`20-20260707-AXIS按钮LinuxCNC真实C++对标实施步骤.md`、`21-20260707-AXIS按钮LinuxCNC真实C++对标验收测试.md`，确认当前显式任务为 T-001 到 T-079，最新重点是 C++ 功能级硬验收。
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- 使用 `rg` 搜索 `TODO/待办/未完成/fail/blocker/requiredImprovements`，确认历史失败均已被后续 pass 记录覆盖，当前收口依据为最新 evidence JSON 和任务矩阵。
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- 重新执行 Web 侧语法检查、Node smoke、静态 build、Task/HAL 状态矩阵、Task/HAL WASM/SDK smoke、browser smoke。
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- 重新执行 native LinuxCNC evidence 采集、Web evidence 采集和 compare。
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- 新增 T-080 收口复验记录，保留 T-079 的功能级 compare 实现记录。
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### 执行命令
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```text
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node --check web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tools/compare-xyzbc-trt-evidence.mjs
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npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run smoke:node
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npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run build
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npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:web
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npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:compare
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node wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_state_matrix.mjs
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node wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs
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node wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_sdk.mjs
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npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run smoke:browser
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/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/scripts/rip-environment python3 /home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tools/collect-native-xyzbc-trt-evidence.py --run --timeout 90
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npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:web
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npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:compare
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```
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### 关键结果
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```text
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xyzbc_trt_web_app_smoke=ok
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gmoccapy_static_build=ok
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task_state_matrix=ok
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linuxcnc_task_runtime_smoke=ok
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linuxcnc_task_hal_sdk=ok
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xyzbc_trt_browser_smoke=ok
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native_xyzbc_trt_evidence=/home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/evidence/native-xyzbc-trt-evidence.json
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web_xyzbc_trt_evidence=/home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/evidence/web-xyzbc-trt-evidence.json
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compare_xyzbc_trt_status=pass
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```
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最新 evidence 摘要：
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```text
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native.status=ok
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native.collectedAt=2026-07-07T19:03:34-0400
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web.status=ready-for-wasm-runtime
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web.collectedAt=2026-07-07T23:03:42.947Z
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web.blockers=[]
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compare.status=pass
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compare.comparedAt=2026-07-07T23:03:43.547Z
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compare.surfaceSummary.passCount=60
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compare.surfaceSummary.failCount=0
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compare.functionalSummary.status=pass
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compare.functionalSummary.passCount=8
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compare.functionalSummary.failCount=0
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compare.requiredImprovements=[]
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```
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### 结论
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当前 `working` 中 T-001 到 T-080 均为完成状态。按最新 native/Web/compare evidence 和 smoke/build/Task-HAL/browser 验证，本轮没有发现新增 fail、blocker、required improvement 或未完成工作；20/21 号文档要求的 C++ 功能级硬验收仍为真实通过。
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## 2026-07-07 18:57 EDT - AXIS C++ 功能级 compare 硬验收轮次
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### 本轮目标
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按 `20-20260707-AXIS按钮LinuxCNC真实C++对标实施步骤.md` 与 `21-20260707-AXIS按钮LinuxCNC真实C++对标验收测试.md`，把“不能只看 `compare 60/60 pass`”落成机器可读验收：compare 必须同时输出 `surfaceSummary` 和 `functionalSummary`，并让功能级硬规则参与顶层 `status` 判定。
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### 已做事项
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- 修改 `tools/compare-xyzbc-trt-evidence.mjs`：
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- 保留旧 `summary/checks` 的 60 项兼容检查，新增同值 `surfaceSummary`。
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- 新增 `functionalChecks` 与 `functionalSummary`，覆盖 8 项硬规则：`cppTaskStateMachineParity`、`cppModeGateParity`、`cppHomingParity`、`cppRunGateParity`、`cppPauseResumeParity`、`cppStepParity`、`illegalCommandParity`、`realProgramExecutionParity`。
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- 顶层 `status` 改为表面检查和功能检查全部通过才为 `pass`；`requiredImprovements` 合并表面失败项与功能失败项。
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- 刷新 Web evidence 和 compare evidence：
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- `working/evidence/web-xyzbc-trt-evidence.json`
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- `working/evidence/compare-xyzbc-trt-evidence.json`
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- 更新 `README.md`、`04-任务矩阵.md`、`05-验收证据.md`，新增 T-079 并记录功能级验收结论。
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### 验证情况
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```text
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node --check web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tools/compare-xyzbc-trt-evidence.mjs
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node wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_state_matrix.mjs
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node wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs
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node wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_sdk.mjs
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npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run smoke:node
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npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run build
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npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run smoke:browser
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npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:web
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npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:compare
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```
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最新 evidence 摘要：
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```text
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web.collectedAt=2026-07-07T22:56:59.101Z
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compare.comparedAt=2026-07-07T22:56:59.718Z
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compare.status=pass
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compare.surfaceSummary.checkCount=60
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compare.surfaceSummary.passCount=60
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compare.surfaceSummary.failCount=0
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compare.functionalSummary.status=pass
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compare.functionalSummary.checkCount=8
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compare.functionalSummary.passCount=8
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compare.functionalSummary.failCount=0
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compare.requiredImprovements=[]
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```
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### 结论
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20/21 号文档要求已落成可执行验收。当前 `compare 60/60 pass` 只作为 `surfaceSummary`；真实通过以 `functionalSummary.status=pass` 为准。本轮功能级硬检查 8/8 通过，T-001 到 T-079 均为完成。
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## 2026-07-07 18:18 EDT - AXIS 主控制按钮状态链路收敛轮次
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### 本轮目标
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按用户要求“按 working 完成全部工作”，依据 `18-20260707-AXIS主控制按钮调用链与Web完善指南.md`，把 Web 仿真的 `解除 ESTOP`、`上电/下电`、`Home All`、`Run`、`Pause/Resume`、`Step` 主控制链路收敛到 LinuxCNC AXIS/task/motion 的状态模型。
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### 已做事项
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- 修改 `app/src/state/linuxcnc-task-policy.js`：
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- 新增 `deriveLinuxCncTaskState()`，统一从 `estopActive + motionEnabled/powerOn` 派生 `estop`、`estop-reset`、`on`。
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- policy 状态补齐 `motionEnabled`、`homed[]`、`singleStepping`、`motionStepping`、`resumeInhibit`、`canPowerToggle`、`powerAction`。
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- 收紧 ESTOP 下 Power、Home、Run、Step、Resume 等按钮门禁，Run 必须 AUTO/IDLE/已 Home/有程序。
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- 修改 `app/src/state/store.js`：
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- 机器状态补齐 `motionEnabled`、`homed[]`、`singleStepping`、`motionStepping`、`resumeInhibit`。
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- ESTOP/RESET/Power/Home/Run/Stop/Pause/Resume/Step/RunFrame 统一清理或设置 pause/step/homing/home 状态。
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- Home All 增加 `homing -> homed` 瞬态；下电映射到 `estop-reset` 并清 motion/home/pause/step。
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- Task/HAL status 回写补齐 `motionEnabled`、`homed[]`、`singleStepping`、`motionStepping`。
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- 修改 `app/src/runtime/linuxcnc-task-hal-runtime.js` 和 `wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp`：
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- Task/HAL status 输出 `motionEnabled`、`homed[]`。
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- `EMC_JOINT_HOME` 产生 homing 状态并完成后设置每轴 homed。
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- `EMC_TASK_SET_MODE MANUAL` 清 pause/step 并保持解释器 idle。
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- `EMC_TASK_PLAN_RUN` 增加 ON/AUTO/IDLE/非 homing/已 Home/程序已打开/运动计划已加载门禁。
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- 同步测试与 evidence：
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- 更新 Node/browser smoke 中 ESTOP+Power、ON->OFF、Home、Run、Step、Pause/Resume 断言。
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- 新增/更新 Task/HAL 状态矩阵与 SDK 测试，覆盖 ESTOP、ESTOP_RESET、MANUAL、未 Home、homing、缺程序、缺 motion plan、合法 Run。
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- 修复 Web evidence 采集里的 Task/HAL 运行前置序列，使其显式 `ON -> HOME -> cycle -> AUTO -> PLAN_RUN`。
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- impeller Task/HAL 测试改为基于实际 G93 逆时间 feed 段验证，而不是固定旧 feed 数值。
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### 验证情况
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```text
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source /home/mes123456/emsdk/emsdk_env.sh && wasm-port/tools/build_task_hal_wasm.sh
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linuxcnc_task_hal_wasm_build=ok
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node wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs
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node wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_state_matrix.mjs
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node wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_sdk.mjs
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node web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tests/node/verify_run_feedback_loop.mjs
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node web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tests/node/verify_run_preconditions.mjs
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node web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tests/node/verify_linuxcnc_task_hal_runtime.mjs
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node web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tests/node/verify_gmoccapy_xyzab_gates.mjs
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node web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tests/node/verify_rtcp_store.mjs
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node web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tests/node/verify_impeller_feed_task_hal_run.mjs
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npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run build
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npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run smoke:node
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npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run smoke:browser
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npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:web
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npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:compare
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compare_xyzbc_trt_status=pass
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```
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最新 evidence 摘要：
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```text
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web.collectedAt=2026-07-07T22:17:57.900Z
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web.executionPath.sampleCount=228
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web.basicSimEquivalent.ready=true
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web.taskHalEquivalence.ready=true
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web.axisMainUi.ready=true
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web.blockers=[]
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compare.comparedAt=2026-07-07T22:17:58.519Z
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compare.status=pass
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compare.summary.checkCount=60
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compare.summary.passCount=60
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compare.summary.failCount=0
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compare.summary.blockers=[]
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compare.requiredImprovements=[]
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```
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### 结论
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AXIS 主控制按钮状态链路已从 Web 自定义 `runState` 主导收敛为 LinuxCNC task/motion/home 状态事实主导。截至该轮 T-001 到 T-078 均为完成，Web evidence 和 compare 通过，仍为 `60/60 pass`。
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## 2026-07-05 18:57 EDT - Pause 按钮 LinuxCNC AXIS 严格对标修复轮次
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### 本轮目标
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根据用户反馈“Pause 仍然不好用”，以 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc` 源程序中的 `xyzbc-trt`/AXIS 行为为对标基线，严格修复 Web AXIS 工具栏 Pause 按钮。
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### 已做事项
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- 读取 LinuxCNC 源码：
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- `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/share/axis/tcl/axis.tcl`
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- `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/src/emc/usr_intf/axis/scripts/axis.py`
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- 确认 LinuxCNC AXIS 行为：
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- 菜单 `_Pause` 调用 `task_pause`，菜单 `Resume` 调用 `task_resume`。
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- 工具栏 `.toolbar.program_pause` 不是独立 pause-only，而是调用 `task_pauseresume`。
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- `task_pauseresume` 在 `s.paused` 时发送 `AUTO_RESUME`，否则在 interpreter 非 idle 时发送 `AUTO_PAUSE`。
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- 修改 Web AXIS UI：
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- 工具栏 `tbtn_pause` 恢复为单一 `pause-resume` 动作，等价 LinuxCNC `task_pauseresume`。
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- 移除独立工具栏 Resume 按钮对主路径的依赖；菜单仍保留独立 Pause/Resume。
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- 更新按钮来源矩阵，记录 `axis.py:2433-2443 / axis.tcl:543-549`。
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- 修改 Web 状态机：
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- 新增 `PAUSE_RESUME`，根据当前 paused/interpState 在 `PAUSE` 与 `RESUME` 间切换。
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- `PAUSE_RESUME` 发出的 pause 标记 `source="pauseresume"`，与菜单 Pause 分支区分。
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- `linuxcnc-task-policy.js` 中普通菜单 Pause 收紧为 AUTO 且 interpreter reading/waiting；工具栏 `pauseresume` 对标 AXIS，允许 AUTO/MDI 且 interpreter 非 idle。
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- 保留上轮修复的 task/HAL 异步竞态防护：RUN 准备阶段可立即暂停，停止 loop 时废弃旧 tick，session 初始化不覆盖 paused。
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- 更新 Node/browser smoke：
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- Node 增加 `pause-resume` 来源矩阵和 reducer 级暂停/继续切换断言。
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- Browser 增加工具栏 `task_pauseresume` 真实点击断言：暂停、继续、再暂停、Step 后继续，并保留 Run 后立即 Pause 的异步保持断言。
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### 验证情况
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```text
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node --check store.js/linuxcnc-task-policy.js/axis-shell.js/verify_xyzbc_trt_web_app.mjs = ok
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xyzbc_trt_web_app_smoke=ok
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xyzbc_trt_browser_smoke=ok
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gmoccapy_static_build=ok
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构建后 xyzbc_trt_browser_smoke=ok
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native.status=ok
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web.status=ready-for-wasm-runtime
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compare.status=pass
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compare.summary.checkCount=60
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compare.summary.passCount=60
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compare.summary.failCount=0
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compare.summary.blockers=[]
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||
compare.requiredImprovements=[]
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```
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### 结论
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Pause 已按 LinuxCNC AXIS 源码恢复为工具栏单按钮 `task_pauseresume` 语义：运行中点击暂停，暂停中点击继续；菜单 Pause/Resume 仍保持独立命令。当前 native/Web/compare 复验通过，仍为 `60/60 pass`。
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## 2026-07-05 18:18 EDT - 按 working 完成全部任务复验轮次
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### 本轮目标
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按用户要求“按 `/home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working` 完成全部任务”，复核当前 `working` 任务矩阵、执行 P-002 全量复验，并确认 T-001 到 T-077 是否仍保持完成状态。
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### 已做事项
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- 读取 `working/README.md`、`04-任务矩阵.md`、`11-LinuxCNC源码与真实执行严格对标任务.md`、`12-20260704-真实执行复验与缺失功能工作计划.md`，确认当前任务矩阵 T-001 到 T-077 均标记为完成。
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||
- 使用 `rg`/Node 检查当前 evidence 摘要和文档中的 fail/blocker/required improvement 线索，确认最新硬检查应以 `working/evidence/compare-xyzbc-trt-evidence.json` 为准。
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- 重新执行 Web evidence、native LinuxCNC 真实执行采集、native/Web compare、Node smoke、browser smoke 和 build。
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- 未发现需要修改源码的失败点；本轮仅刷新 evidence 并补充 `working` 复验记录。
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||
### 验证情况
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```text
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native.status=ok
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native.collectedAt=2026-07-05T18:17:15-0400
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native.executionMode=auto-run
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||
native.coverage=35/35
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||
web.status=ready-for-wasm-runtime
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||
web.collectedAt=2026-07-05T22:17:16.154Z
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||
web.coverage=49/49
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||
web.blockers=[]
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||
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||
compare.status=pass
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||
compare.comparedAt=2026-07-05T22:17:25.931Z
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compare.summary.checkCount=60
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||
compare.summary.passCount=60
|
||
compare.summary.failCount=0
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||
compare.summary.blockers=[]
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||
compare.requiredImprovements=[]
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||
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||
xyzbc_trt_web_app_smoke=ok
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||
xyzbc_trt_browser_smoke=ok
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gmoccapy_static_build=ok
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```
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||
### 结论
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当前 `working` 中 T-001 到 T-077 保持完成状态。按 P-002 重新生成并对比 native/Web evidence 后，compare 仍为 `60/60 pass`，没有新增 fail、blocker 或 required improvement；除实体硬件接入外，Web 仿真项目仍保持与 LinuxCNC `xyzbc-trt` 源码和真实执行双基线对标。
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## 2026-07-05 18:08 EDT - 用户要求完全对标复验与文档修订轮次
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### 本轮目标
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按用户要求，确认 Web 仿真系统 `/home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan` 除硬件相关外，在仿真所有方面完全对标 LinuxCNC 源程序中的 `5axis/table-rotary-tilting/xyzbc-trt` 配置，并完善 `working` 文档后按文档执行复验。
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### 已做事项
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- 确认用户所述“linuxcnc源程序”的本工作区实际路径为 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc`。
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- 定位 native 权威配置和源码范围：
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- `configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/xyzbc-trt.ini`
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- `xyzbc-trt.xml`、`switchkins_postgui.hal`、`xyzbc-trt_cmds.hal`
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||
- `remap_subs/*.ngc`、`demos/xyzbc_switchkins.ngc`、`demos/boat-xyzbc.ngc`
|
||
- `xyzbc-trt.tbl`、`xyzbc.var`
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||
- `src/emc/kinematics/xyzbc-trt-kins.c`、`src/emc/kinematics/trtfuncs.c`
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||
- `src/hal/user_comps/vismach/xyzbc-trt-gui.py`
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||
- `rtlib/xyzbc-trt-kins.so`、`bin/axis`、`bin/xyzbc-trt-gui`、`scripts/rip-environment`
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- 重新执行 Web evidence、native LinuxCNC 真实执行采集、native/Web compare、Node smoke、browser smoke 和 build。
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||
- 更新 `working/README.md`、`01-项目功能内容.md`、`02-项目程序开发详细步骤.md`、`04-任务矩阵.md`、`05-验收证据.md`，明确硬件排除边界、最新复验结果和后续强制复验规则。
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### 验证情况
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```text
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native.status=ok
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native.collectedAt=2026-07-05T18:07:01-0400
|
||
native.coverage=35/35
|
||
native.executionMode=auto-run
|
||
|
||
web.status=ready-for-wasm-runtime
|
||
web.collectedAt=2026-07-05T22:06:45.346Z
|
||
web.coverage=49/49
|
||
web.blockers=[]
|
||
|
||
compare.status=pass
|
||
compare.comparedAt=2026-07-05T22:07:13.768Z
|
||
compare.summary.checkCount=60
|
||
compare.summary.passCount=60
|
||
compare.summary.failCount=0
|
||
compare.summary.blockers=[]
|
||
compare.requiredImprovements=[]
|
||
|
||
gmoccapy_static_build=ok
|
||
xyzbc_trt_web_app_smoke=ok
|
||
xyzbc_trt_browser_smoke=ok
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||
```
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||
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||
### 结论
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截至 2026-07-05 18:08 EDT，Web 仿真项目在非硬件仿真范围内继续保持与 LinuxCNC `xyzbc-trt` 源码和真实执行双基线完全对标；本轮没有发现新增缺失功能、fail、blocker 或 required improvement。
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## 2026-07-04 18:22 EDT - P-002 强制复验收口轮次
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### 本轮目标
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根据 `working/12-20260704-真实执行复验与缺失功能工作计划.md` 的 P-002 规则，对当前工作区重新执行 native/Web/compare/smoke 复验，确认 `working` 中任务是否仍保持完成状态。
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### 已做事项
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- 重新执行 Web evidence：
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- `npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:web`
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- 输出 `working/evidence/web-xyzbc-trt-evidence.json`。
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- 重新执行 native LinuxCNC 采集：
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- `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/scripts/rip-environment python3 /home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tools/collect-native-xyzbc-trt-evidence.py --run --timeout 90`
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- 输出 `working/evidence/native-xyzbc-trt-evidence.json`。
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- 重新执行 native/Web compare：
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- `npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:compare`
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- 输出 `working/evidence/compare-xyzbc-trt-evidence.json`。
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- 重新执行 Node smoke 和 browser smoke。
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- 更新 `working/README.md` 与 `working/05-验收证据.md`，追加本轮复验结果。
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### 验证情况
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```text
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compare.status=pass
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compare.summary.checkCount=60
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compare.summary.passCount=60
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compare.summary.failCount=0
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compare.summary.blockers=[]
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compare.requiredImprovements=[]
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smoke:node=ok
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smoke:browser=ok
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```
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### 结论
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当前 `working` 任务保持收口状态：T-001 到 T-076 均为完成，P-002 变更后强制复验通过。本轮没有发现新增缺失功能，也没有新增 fail/blocker 处置项。
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## 2026-07-04 18:12 EDT - 真实执行复验与缺失功能工作计划轮次
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### 本轮目标
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根据用户要求，重新通过真实执行 native LinuxCNC `xyzbc-trt` 与 Web 仿真项目，分析仿真项目相对 LinuxCNC 源程序是否仍存在缺失功能，并把工作计划写入 `working` 任务文档。
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### 已做事项
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- 重新执行 native 采集：
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- `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/scripts/rip-environment python3 .../tools/collect-native-xyzbc-trt-evidence.py --run --timeout 90`
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- 输出 `working/evidence/native-xyzbc-trt-evidence.json`。
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- 重新执行 Web 采集：
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- `npm --prefix .../app run evidence:web`
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- 输出 `working/evidence/web-xyzbc-trt-evidence.json`。
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- 执行 Web Node smoke：
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- 输出 `xyzbc_trt_web_app_smoke=ok`。
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- 执行 native/Web compare：
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- 输出 `compare_xyzbc_trt_status=pass`。
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- 执行浏览器 smoke：
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- 输出 `xyzbc_trt_browser_smoke=ok`。
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- 新增 `working/12-20260704-真实执行复验与缺失功能工作计划.md`。
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- 更新 `working/README.md`、`04-任务矩阵.md`、`05-验收证据.md`，新增 T-076 和本轮证据摘要。
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### 验证情况
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```text
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native.status=ok
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native.executionMode=auto-run
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native.coverage=35/35
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web.status=ready-for-wasm-runtime
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web.coverage=49/49
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compare.status=pass
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compare.checkCount=60
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compare.passCount=60
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compare.failCount=0
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compare.blockers=[]
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smoke:node=ok
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smoke:browser=ok
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```
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### 结论
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按 2026-07-04 18:12 EDT 重新生成的 native/Web/compare evidence，本轮未发现仿真项目相对 LinuxCNC `xyzbc-trt` 的新增缺失功能。后续工作计划转为固定当前 `60/60 pass` 证据、变更后强制复验，以及 fail/blocker 出现时按 compare 的 `requiredImprovements` 追踪处理。
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## 2026-07-04 17:57 EDT - T-051 到 T-075 源码/运行双基线实现与复验轮次
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### 本轮目标
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完成 `working` 中新增的 LinuxCNC 源码与真实执行严格对标任务 T-051 到 T-075，把 native/Web/compare evidence 从原有路径与 G 代码过程对比扩展为源码 manifest、启动环境、完整 INI、HAL 图谱、运动学/remap/PyVCP/AXIS/Vismach、真实运行采样、WASM artifact 绑定、错误路径、性能预算和严格验收冻结的双基线检查。
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### 已做事项
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- 修改 `tools/collect-native-xyzbc-trt-evidence.py`：
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- 新增 `sourceManifest`，直接从 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc` 采集 INI/HAL/XML/TBL/VAR/NGC/C/Python/rtlib/desktop 文件绝对路径、mtime、bytes、sha256、角色。
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- 新增 `runtimeLaunch`、`iniFull`、`halGraph`、`kinematicsFormula`、`remapSemantics`、`pyvcpPostgui`、`axisUiSource`、`vismachStrict`、`servoTaskTiming`、`runtimeExecutionObserved`、`runtimeEvidenceClassification`、`reverseSourceIndex`、`performanceBudget`、`strictAcceptance` 等字段。
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- 修正 native INI 全字段解析，保留重复 key，确保与 Web 逐行解析一致。
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- 修改 `tools/collect-web-xyzbc-trt-evidence.mjs`：
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- 新增 Web staged 文件 sha256 manifest、完整 INI 字段、HAL/task 模型、WASM artifact sha256/source binding。
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- 新增与 native 同名的严格验收字段，覆盖 Web staging hash parity、UI 行为、Vismach、错误路径、性能预算和验收冻结。
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- 修改 `tools/compare-xyzbc-trt-evidence.mjs`：
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- 新增 `strictComparison`，覆盖 T-051 到 T-075。
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- 在 compare JSON 顶层输出 `sourceManifestComparison`、`runtimeLaunchComparison`、`halGraphComparison`、`iniFullComparison`、`kinematicsFormulaComparison`、`uiBehaviorComparison`、`visualComparison`。
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- 将总检查数扩展到 60 项。
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- 更新 `working/04-任务矩阵.md`，T-051 到 T-075 全部标记为完成。
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- 更新 `working/11-LinuxCNC源码与真实执行严格对标任务.md`，记录 T-051 到 T-075 已完成和最新 compare 摘要。
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### 验证情况
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- `python3 -m py_compile web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tools/collect-native-xyzbc-trt-evidence.py` 通过。
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- `node --check web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tools/collect-web-xyzbc-trt-evidence.mjs` 通过。
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- `node --check web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tools/compare-xyzbc-trt-evidence.mjs` 通过。
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- `npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:web` 通过。
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- `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/scripts/rip-environment python3 web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tools/collect-native-xyzbc-trt-evidence.py --run --timeout 80` 通过。
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- `npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:compare` 通过，输出 `compare_xyzbc_trt_status=pass`。
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- `npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run smoke:node` 通过，输出 `xyzbc_trt_web_app_smoke=ok`。
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- `npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run build` 通过，输出 `gmoccapy_static_build=ok`。
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- `npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run smoke:browser` 通过，输出 `xyzbc_trt_browser_smoke=ok`。
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### 最新 compare 摘要
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```text
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status = pass
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summary.checkCount = 60
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summary.passCount = 60
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summary.failCount = 0
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summary.blockers = []
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summary.nativeStatus = ok
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summary.webStatus = ready-for-wasm-runtime
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```
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### 结论
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T-001 到 T-075 当前全部完成。T-051 到 T-075 已由源码/运行双基线 evidence 和 compare 硬检查覆盖，最新 `compare-xyzbc-trt-evidence.json` 为 60/60 pass 且无 blocker。
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## 2026-07-04 17:42 EDT - LinuxCNC 源码与真实执行严格对标任务整理轮次
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### 本轮目标
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根据用户要求“严格完整地对标 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc` 作为 LinuxCNC `xyzbc-trt` 源码与真实执行”，整理新一轮任务，明确后续验收不能只依赖历史 Markdown、旧 evidence 或静态推导，必须以 LinuxCNC 源树与真实运行采样作为 native 权威基线。
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### 已做事项
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- 复核 `working/README.md`、`04-任务矩阵.md` 和现有任务状态，确认 T-001 到 T-050 仍保持完成状态。
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- 定位 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc` 中的 `xyzbc-trt` 权威源：
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- `configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/xyzbc-trt.ini`
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- `xyzbc-trt.xml`、`switchkins_postgui.hal`、`xyzbc-trt_cmds.hal`
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- `xyzbc-trt.tbl`、`xyzbc.var`
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- `demos/xyzbc_switchkins.ngc`、`demos/boat-xyzbc.ngc`
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- `remap_subs/428remap.ngc`、`429remap.ngc`、`430remap.ngc`、`xyzbc_switchkins_sub.ngc`、`centering.ngc`、`helix_bc.ngc`
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- `src/emc/kinematics/xyzbc-trt-kins.c`、`src/emc/kinematics/trtfuncs.c`
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- `src/hal/user_comps/vismach/xyzbc-trt-gui.py`
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- `rtlib/xyzbc-trt-kins.so`、`bin/axis`、`bin/xyzbc-trt-gui`、`scripts/rip-environment`
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- `linuxcnc-rtcp-5axis-shortcuts/table-rotary-tilting/xyzbc-trt.desktop`
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- 新增 `working/11-LinuxCNC源码与真实执行严格对标任务.md`，按源树权威清单、真实启动采集、INI/HAL 全量解析、运动学公式级验证、remap/switchkins 真实语义、AXIS/PyVCP/Vismach UI、真实执行采样、Web 复现与 compare 升级、截图视觉证据、回归门禁整理任务。
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- 更新 `working/04-任务矩阵.md`，新增 T-051 到 T-075，全部标记为“待实现”。
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- 更新 `working/README.md`，加入新文档索引和当前新增关注点。
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- 使用 `rg` 复查 README、任务矩阵和新文档，确认 T-051 到 T-075、新文档索引和“待实现”状态可检索。
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### 新增任务摘要
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- T-051 到 T-054：LinuxCNC 源树 manifest、真实启动入口、INI 全字段、HAL 图谱运行态。
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- T-055 到 T-059：运动学源码公式、M428/M429/M430 remap、PyVCP/POSTGUI、AXIS UI、Vismach 变换树。
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- T-060 到 T-067：servo/task 时间基准、真实解释器事件、Web staging hash、WASM artifact 绑定、task/HAL 全状态、限制联锁、tool/parameter、Ngcgui/示例程序。
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- T-068 到 T-075：native/Web 同状态截图、错误路径、compare JSON 双基线升级、禁止静态推导冒充真实运行、一键复验、源码行反向索引、性能误差预算、严格验收冻结。
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### 结论
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本轮只整理并落档新的严格完整对标任务，没有执行实现和复验。当前 `working` 的新状态是：T-001 到 T-050 已完成；T-051 到 T-075 为新一轮待实现任务。后续只有当 T-051 到 T-075 全部通过，并生成源码/运行双基线 evidence 与 compare 后，才能声明“严格完整对标 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc` 源码与真实执行”完成。
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## 2026-07-03 锥形刀尖方向修复轮次
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### 本轮目标
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根据用户从截图反馈的问题：锥形刀尖方向与刀具刀杆方向不一致。修复 WebGL 刀具几何，使刀尖和刀杆共用同一实时刀轴方向。
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### 已做事项
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- 修改 `app/src/visualization/five-axis-scene.js`：
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- 新增 `LOCAL_TOOL_AXIS=(0,0,1)` 和 `alignToolGlyphToAxis()`。
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- 将 Vismach 参考模型中的刀杆 cylinder 与刀尖 cone 统一建模到本地 `+Z` 轴。
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- 将 AXIS reference tool glyph 中的 holder 与 cone 同样统一到本地 `+Z` 轴。
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- 取消 `toolHolder.lookAt(...)`，改为 `quaternion.setFromUnitVectors(LOCAL_TOOL_AXIS, toolAxisVector)` 对整个刀具组定向。
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- 暴露 `canvas.dataset.threeToolGlyphAxis`，用于验证实际刀具几何方向。
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- 修改 `tests/browser/xyzbc_trt_browser_smoke.html`：
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- 首屏断言存在 `threeToolGlyphAxis`。
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- RUN 后断言 `threeToolGlyphAxis` 与 `state.toolAxisVector` 一致，防止刀尖/刀杆方向再次分离。
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- 重新生成 `app/dist`。
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- 生成截图证据：
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- `working/screenshots/web-tool-tip-axis-fixed-20260703T080358Z/running-helix-tool-tip-axis-fixed-canvas.png`
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- `working/screenshots/web-tool-tip-axis-fixed-20260703T080358Z/manifest.json`
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### 验证情况
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- `npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run build` 通过，输出 `gmoccapy_static_build=ok`。
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- `npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run smoke:node` 通过，输出 `xyzbc_trt_web_app_smoke=ok`。
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- `npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run smoke:browser` 通过，输出 `xyzbc_trt_browser_smoke=ok`。
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### 结论
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锥形刀尖和刀杆现在由同一个 `toolAxisVector` 定向。新 manifest 显示 `threeToolGlyphAxis={0.242,0.242,0.94}` 与运行样本 `toolAxisVector={0.2418447626,0.2418447626,0.9396926208}` 一致，截图中刀尖与刀杆沿同一倾斜刀轴排列。
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## 2026-07-03 真实 G 代码过程截图补充轮次
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### 本轮目标
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接续上一轮，针对用户指出的“分析图片，要体现真实的 G 代码的真实执行过程”，把截图从只显示主程序入口，补强为能直接看到展开后的源文件、源行、调用栈、执行步骤、实时机床姿态和切削状态。
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### 已做事项
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- `app/src/state/store.js`：
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- 加载 `xyzbc_switchkins.ngc` 时优先使用 `buildAxisExecutionTraceFromProgram`，让 `programAxisPreviewPath` 同时包含 50ms samples、line trace 和完整 `gcodeExecutionProcess`。
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- 当没有 interpreter/TP timing 时，`RUN` 也能按 `programAxisPreviewPath.samples` 的真实展开采样流推进。
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- `app/src/ui/axis-shell.js`：
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- 程序区新增真实执行过程面板，显示展开步骤数、运动步数、参数赋值步数、调用栈、Joint/TCP/Tool/Feed 和最近执行步骤。
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- `app/src/styles/axis.css`：
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- 增加真实执行过程面板样式，保证截图中字段可读。
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- `app/src/runtime/linuxcnc-machine-file-staging.js`：
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- 修正 dist 下 staging SDK 的候选路径顺序，保证直接打开 `app/dist` 时机器文件 staging 可用。
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- `app/src/main.js`：
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- 增加 `TextDecoder` 对 resizable ArrayBuffer 的兼容处理，降低 wasm runtime 在不同 Chromium 环境下的解码差异。
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- `app/src/visualization/five-axis-scene.js`：
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- 识别带 `gcodeExecutionProcess` 的执行 trace 作为 AXIS 展开预览源。
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- `tests/node/verify_xyzbc_trt_web_app.mjs` 与 `tests/browser/xyzbc_trt_browser_smoke.html`：
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- 增加真实执行过程对象、DOM dataset、活动 G 代码步骤的断言。
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### 新增截图证据
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```text
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working/screenshots/web-simulation-real-gcode-process-20260703T074714Z/011-running-helix-feed-program.png
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working/screenshots/web-simulation-real-gcode-process-20260703T074714Z/manifest.json
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```
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### 验证情况
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- `npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run build` 通过，输出 `gmoccapy_static_build=ok`。
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- `npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run smoke:node` 通过，输出 `xyzbc_trt_web_app_smoke=ok`。
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- `npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run smoke:browser` 通过，输出 `xyzbc_trt_browser_smoke=ok`。
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### 结论
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新增截图已经能直接体现真实 G 代码执行过程：`helix_bc.ngc:17` 处于 `feed-helix`，画面同时显示 B/C 姿态、TCP、刀轴、F1000 cutting、调用栈和最近执行步骤；manifest 记录 `128` 个完整执行步骤、`29` 个运动步骤、`41` 个参数赋值步骤和 50ms 实时样本。
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## 2026-07-03 截图真实 G 代码执行过程修复轮次
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### 本轮目标
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接续上一轮，修复 `working/screenshots/web-simulation-full-process-20260703T051258Z` 中暴露的页面/截图问题：
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- 截图应记录真实 G 代码真实执行过程。
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- 刀具执行路径、刀具位置、刀头方向必须实时更新。
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- 刀头方向与刀杆方向必须一致。
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- 页面必须显示 G 代码每行执行过程。
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### 已做事项
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- 修改 `app/src/runtime/axis-preview-path.js`：
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- 在 50ms 样本中增加 `sourceFile`、`statement`、`segmentIndex`。
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- 样本可直接指向 `xyzbc_switchkins_sub.ngc` 或 `helix_bc.ngc` 的真实展开源行。
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- 修改 `app/src/state/store.js`：
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- 新增 `programUiExecution`，记录当前样本的源文件、源行、语句、operation、动态 step、sample、joint、TCP、toolAxis 和 machineState。
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- RUN/STEP/RUN_FRAME/task-HAL 状态应用统一通过当前真实样本派生当前行、刀位、刀轴和 UI 执行对象。
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- 当前样本 `toolAxis.i/j/k` 提升为 `state.toolAxisVector.x/y/z`，用于 Three.js 刀头 marker、刀轴线和 Vismach 刀杆方向。
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- 修改 `app/src/ui/axis-shell.js`：
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- 程序区新增实时执行条，显示 `sourceFile:line`、operation、sample、step 和当前 G 代码语句。
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- LinuxCNC 监控面板新增 Source 行，显示展开后的当前源文件和源行。
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- 程序区和监控区 dataset 暴露 live source/sample，供截图和 browser smoke 验证。
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- 修改 `app/src/styles/axis.css`：
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- 增加实时执行条样式。
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- 修改验证：
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- `tests/node/verify_xyzbc_trt_web_app.mjs` 增加样本源文件、语句、`programUiExecution`、toolAxis 同步断言。
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- `tests/browser/xyzbc_trt_browser_smoke.html` 增加 RUN 后 DOM dataset、state、canvas `data-three-tool-axis` 一致性断言。
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- 重新生成：
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- `working/evidence/web-xyzbc-trt-evidence.json`
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- `working/evidence/compare-xyzbc-trt-evidence.json`
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### 验证情况
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- `npm --prefix app run smoke:node` 通过，输出 `xyzbc_trt_web_app_smoke=ok`。
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- `npm --prefix app run build` 通过，输出 `gmoccapy_static_build=ok`。
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- `npm --prefix app run smoke:browser` 通过，输出 `xyzbc_trt_browser_smoke=ok`。
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- `npm --prefix app run evidence:web` 通过。
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- `npm --prefix app run evidence:compare` 通过，输出 `compare_xyzbc_trt_status=pass`。
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### 结论
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页面层已从“只在 JSON 中有完整 G 代码过程”补强为“截图可见的实时 G 代码执行过程”。当前程序区、监控面板、state 和 canvas 都由同一个 50ms 真实展开样本驱动；刀具位置、已执行路径、刀头方向和刀杆方向同步更新，browser smoke 已对这些同步关系做硬断言。
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## 2026-07-02 23:50 EDT - working 任务复核完成轮次
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### 本轮目标
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接续用户要求继续完成 `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working` 的任务，复核当前工作区、重新生成 native/Web/compare 证据，确认 T-001 到 T-046 的实现和验收状态是否仍可重现。
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### 已做事项
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- 读取 `working/README.md`、`03-推进台账.md`、`04-任务矩阵.md`、`05-验收证据.md`，确认当前任务矩阵已扩展到 T-046。
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- 复核源码 diff，确认当前实现包含：
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- `AXIS_PREVIEW_SAMPLE_PERIOD_MS = 50`。
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- `semanticExecutionPath`、`lineExecutionTrace`、`axisValuesByLine`、`gcodeExecutionProcess`。
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- `machineState` 覆盖主轴、进给、切削、刀具、换刀、冷却状态。
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- compare 对语义执行路径、逐行 trace、每行轴值和完整 G 代码执行过程做硬校验。
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- 重新生成：
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- `working/evidence/web-xyzbc-trt-evidence.json`
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||
- `working/evidence/native-xyzbc-trt-evidence.json`
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- `working/evidence/compare-xyzbc-trt-evidence.json`
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- 复核 `working` 文档中历史失败记录：这些记录保留为推进过程档案，当前状态以最新复核段落和 compare JSON 为准。
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### 验证情况
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- `npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run smoke:node` 通过，输出 `xyzbc_trt_web_app_smoke=ok`。
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||
- `python3 -m py_compile web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tools/collect-native-xyzbc-trt-evidence.py` 通过。
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||
- `npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:web` 通过。
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||
- `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/scripts/rip-environment python3 web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tools/collect-native-xyzbc-trt-evidence.py --run --timeout 80` 通过。
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||
- `npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:compare` 通过，输出 `compare_xyzbc_trt_status=pass`。
|
||
- `npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run build` 通过，输出 `gmoccapy_static_build=ok`。
|
||
- `npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run smoke:browser` 通过，输出 `xyzbc_trt_browser_smoke=ok`。
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### 当前 JSON 摘要
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```text
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native.status = ok
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web.status = ready-for-wasm-runtime
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||
compare.status = pass
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||
compare.summary.checkCount = 35
|
||
compare.summary.passCount = 35
|
||
compare.summary.failCount = 0
|
||
compare.summary.blockers = []
|
||
|
||
native.pathSampling.samplePeriodMs = 50
|
||
web.pathSampling.samplePeriodMs = 50
|
||
native.previewPath.sampleCount = 1300
|
||
web.previewPath.sampleCount = 1300
|
||
native.semanticExecutionPath.sampleCount = 1300
|
||
web.semanticExecutionPath.sampleCount = 1300
|
||
|
||
compare.pathComparison.semanticExecutionVsSemanticExecution.machineStateMismatchCount = 0
|
||
compare.pathComparison.semanticExecutionVsSemanticExecution.maxTcpErrorMm = 3.552713678800501e-15
|
||
compare.pathComparison.semanticExecutionVsSemanticExecution.maxJointError = 3.552713678800501e-15
|
||
compare.pathComparison.semanticExecutionVsSemanticExecution.maxToolAxisAngleDeg = 0
|
||
|
||
compare.lineExecutionComparison.nativeTraceCount = 64
|
||
compare.lineExecutionComparison.webTraceCount = 64
|
||
compare.lineExecutionComparison.mismatchCount = 0
|
||
|
||
compare.axisValuesByLineComparison.nativeLineValueCount = 29
|
||
compare.axisValuesByLineComparison.webLineValueCount = 29
|
||
compare.axisValuesByLineComparison.mismatchCount = 0
|
||
|
||
compare.gcodeExecutionProcessComparison.nativeExecutionStepCount = 128
|
||
compare.gcodeExecutionProcessComparison.webExecutionStepCount = 128
|
||
compare.gcodeExecutionProcessComparison.nativeSourceLineCoverageCount = 65
|
||
compare.gcodeExecutionProcessComparison.webSourceLineCoverageCount = 65
|
||
compare.gcodeExecutionProcessComparison.mismatchCount = 0
|
||
```
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||
### 结论
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当前 `working` 任务矩阵 T-001 到 T-046 已完成，并可通过源码、native/Web evidence、compare evidence、Node smoke、Browser smoke 和静态构建重现。native/Web 在 50ms 同步采样下记录预览路径、语义执行路径、逐行 G 代码执行、每行轴值、完整动态执行过程和运行状态字段，compare 为 `35/35 pass` 且无 blocker。
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## 2026-07-03 G 代码执行过程运行状态字段补强轮次
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### 本轮目标
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针对用户要求“刀具真实速度、完整刀具切削过程、实时轴位置、主轴转速、切削速度、进给量、换刀、冷却等全部写入 JSON，LinuxCNC 源程序与 Web 仿真程序 50ms 采样完全一致”，补强 native/Web 证据 JSON 的运行状态字段，并把这些字段纳入 compare 硬校验。
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### 已做事项
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- 修改 `app/src/runtime/axis-preview-path.js`：
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- 在 50ms `samples[]` 中新增 `machineState`，包含 `spindle`、`feed`、`cutting`、`tool`、`toolChange`、`coolant`。
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||
- 在 `axisValuesByLine[]` 与 `gcodeExecutionProcess.executionSteps[].result` 中新增同构运行状态。
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||
- `feed-helix` 切削段明确记录 `cutting.active=true`、`cuttingSpeedMmPerMin=1000`、`actualMmPerMin=1000`。
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||
- 修改 `tools/collect-native-xyzbc-trt-evidence.py`：
|
||
- native preview、native semantic execution、LinuxCNC stat runtime execution 样本均写入同名 `machineState`。
|
||
- 完整 G 代码执行过程步骤写入 `machineStateBefore` 与 `machineStateAfter`。
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||
- 修改 `tools/collect-web-xyzbc-trt-evidence.mjs`：
|
||
- Web task/HAL runtime execution 样本写入同名 `machineState`。
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||
- 修改 `tools/compare-xyzbc-trt-evidence.mjs`：
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||
- 50ms 语义执行路径逐样本比较新增 `machineStateMismatchCount`，必须为 0。
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||
- 逐行轴值比较新增 `machineState` 比较。
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||
- 完整 G 代码执行过程比较新增 `result.machineStateAfter` 比较。
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||
- 修改 `tests/node/verify_xyzbc_trt_web_app.mjs`：
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||
- 增加样本、逐行轴值、完整执行步骤中的运行状态断言。
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||
- 重新生成：
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||
- `working/evidence/native-xyzbc-trt-evidence.json`
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||
- `working/evidence/web-xyzbc-trt-evidence.json`
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||
- `working/evidence/compare-xyzbc-trt-evidence.json`
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||
### 验证情况
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||
- `npm --prefix app run smoke:node` 通过，输出 `xyzbc_trt_web_app_smoke=ok`。
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||
- `python3 -m py_compile tools/collect-native-xyzbc-trt-evidence.py` 通过。
|
||
- `npm --prefix app run evidence:web` 通过。
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||
- `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/scripts/rip-environment python3 tools/collect-native-xyzbc-trt-evidence.py --run --timeout 80` 通过。
|
||
- `npm --prefix app run evidence:compare` 通过，输出 `compare_xyzbc_trt_status=pass`。
|
||
- `npm --prefix app run build` 通过，输出 `gmoccapy_static_build=ok`。
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### 当前 JSON 摘要
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```text
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||
native.pathSampling.samplePeriodMs = 50
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||
web.pathSampling.samplePeriodMs = 50
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||
native.semanticExecutionPath.sampleCount = 1300
|
||
web.semanticExecutionPath.sampleCount = 1300
|
||
compare.summary.checkCount = 35
|
||
compare.summary.passCount = 35
|
||
compare.summary.failCount = 0
|
||
compare.pathComparison.semanticExecutionVsSemanticExecution.machineStateMismatchCount = 0
|
||
compare.gcodeExecutionProcessComparison.mismatchCount = 0
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||
|
||
web.semanticExecutionPath.samples[arc].machineState.cutting.active = true
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||
web.semanticExecutionPath.samples[arc].machineState.cutting.cuttingSpeedMmPerMin = 1000
|
||
web.semanticExecutionPath.samples[arc].machineState.feed.actualMmPerMin = 1000
|
||
web.semanticExecutionPath.samples[arc].machineState.tool.id = 2
|
||
web.semanticExecutionPath.samples[arc].machineState.tool.length = 10
|
||
web.semanticExecutionPath.samples[arc].machineState.coolant.flood = false
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||
```
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||
### 结论
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当前 native/Web evidence JSON 已在 50ms 同步采样基础上，显式记录完整刀具路径、实时轴位置、主轴、切削速度、进给量、换刀状态、冷却状态和刀具信息，并由 compare 对 native/Web 样本、逐行轴值和完整 G 代码执行过程执行硬一致性校验，结果全部通过。
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## 2026-07-03 50ms G 代码执行过程采样同步轮次
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### 本轮目标
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接续上一轮“完整 G 代码执行过程 JSON 对标”，按用户本轮要求把 LinuxCNC 源程序和 Web 数控系统仿真程序的采样周期暂定并统一为 50ms，重新生成 native/Web/compare 三份证据。
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### 已做事项
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- 将采样常量从 20ms 调整为 50ms：
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- `tools/collect-native-xyzbc-trt-evidence.py`
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- `tools/collect-web-xyzbc-trt-evidence.mjs`
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||
- `app/src/runtime/axis-preview-path.js`
|
||
- `tools/compare-xyzbc-trt-evidence.mjs`
|
||
- 更新 Node smoke 中 `semanticExecutionPath.samplePeriodMs` 和 `sampleCount` 断言。
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- 重新生成：
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||
- `working/evidence/native-xyzbc-trt-evidence.json`
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||
- `working/evidence/web-xyzbc-trt-evidence.json`
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||
- `working/evidence/compare-xyzbc-trt-evidence.json`
|
||
- 更新 `working` 文档当前规范，把路径、执行过程和 compare 采样周期统一记录为 `samplePeriodMs=50`。
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||
### 验证情况
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- `python3 -m py_compile tools/collect-native-xyzbc-trt-evidence.py` 通过。
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- `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/scripts/rip-environment python3 tools/collect-native-xyzbc-trt-evidence.py --run --timeout 80` 通过。
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||
- `npm --prefix app run evidence:web` 通过。
|
||
- `npm --prefix app run evidence:compare` 通过，输出 `compare_xyzbc_trt_status=pass`。
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||
- `npm --prefix app run smoke:node` 通过，输出 `xyzbc_trt_web_app_smoke=ok`。
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- `npm --prefix app run build` 通过，输出 `gmoccapy_static_build=ok`。
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### 当前 JSON 摘要
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```text
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native.pathSampling.samplePeriodMs = 50
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||
native.previewPath.sampleCount = 1300
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native.executionPath.sampleCount = 4
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native.executionPath.taskHal.completed = true
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||
native.semanticExecutionPath.sampleCount = 1300
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||
native.lineExecutionTrace.length = 64
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||
native.axisValuesByLine.length = 29
|
||
native.gcodeExecutionProcess.executionStepCount = 128
|
||
native.gcodeExecutionProcess.sourceLineCoverage.length = 65
|
||
|
||
web.pathSampling.samplePeriodMs = 50
|
||
web.previewPath.sampleCount = 1300
|
||
web.executionPath.sampleCount = 228
|
||
web.executionPath.taskHal.completed = true
|
||
web.semanticExecutionPath.sampleCount = 1300
|
||
web.lineExecutionTrace.length = 64
|
||
web.axisValuesByLine.length = 29
|
||
web.gcodeExecutionProcess.executionStepCount = 128
|
||
web.gcodeExecutionProcess.sourceLineCoverage.length = 65
|
||
|
||
compare.summary.checkCount = 35
|
||
compare.summary.passCount = 35
|
||
compare.summary.failCount = 0
|
||
compare.summary.blockers = []
|
||
compare.pathComparison.samplePeriodMs = 50
|
||
compare.lineExecutionComparison.status = pass
|
||
compare.axisValuesByLineComparison.status = pass
|
||
compare.gcodeExecutionProcessComparison.status = pass
|
||
```
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||
### 结论
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当前 evidence JSON 已按 50ms 统一采样完整记录 LinuxCNC 源程序与 Web 数控系统仿真程序的 G 代码执行过程。预览路径、runtime 执行反馈、源程序语义执行路径、逐行 trace、每行轴值和完整动态执行步骤均进入 native/Web JSON，并由 compare 硬校验通过。
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## 2026-07-02 15:45 EDT - native 采集器自启动复核轮次
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### 本轮目标
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接续上一轮，复核 `working` 目录声称已完成的全部验收项，并修正 native evidence 单条验收命令不能独立重现的问题。
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### 已做事项
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- 运行 `python3 -m py_compile tools/collect-native-xyzbc-trt-evidence.py`、`npm --prefix app run smoke:node`、`npm --prefix app run evidence:web`、`npm --prefix app run evidence:compare`、`npm --prefix app run build`、`npm --prefix app run smoke:browser`，确认 Web 与 compare 当前可重现通过。
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||
- 首次直接执行 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/scripts/rip-environment python3 tools/collect-native-xyzbc-trt-evidence.py --run --timeout 80` 时失败，错误为 `linuxcnc.error: emcStatusBuffer invalid err=3`，原因是采集器只连接已存在 LinuxCNC 实例，没有在无状态缓冲区时自启动目标 INI。
|
||
- 修改 `tools/collect-native-xyzbc-trt-evidence.py`：
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||
- `--run` 默认在无可用 LinuxCNC 状态缓冲区时启动 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/scripts/linuxcnc` 和目标 `xyzbc-trt.ini`。
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||
- 新增 `--startup-timeout` 和 `--no-autostart`，保留只连接现有实例的兼容路径。
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||
- 自启动日志写入 `/tmp/xyzbc-trt-native-evidence-linuxcnc.log`。
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||
- 采集结束后只清理本采集器启动的 LinuxCNC 进程。
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||
- 若连接或自启动失败，写入明确的 blocked JSON，而不是让 Python traceback 成为唯一结果。
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||
- 重新生成：
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- `working/evidence/native-xyzbc-trt-evidence.json`
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- `working/evidence/web-xyzbc-trt-evidence.json`
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- `working/evidence/compare-xyzbc-trt-evidence.json`
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||
### 验证情况
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- `python3 -m py_compile tools/collect-native-xyzbc-trt-evidence.py` 通过。
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- `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/scripts/rip-environment python3 tools/collect-native-xyzbc-trt-evidence.py --run --timeout 80` 通过，`native.linuxcncRuntime.startup.startedByCollector=true`。
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||
- `npm --prefix app run smoke:node` 通过，输出 `xyzbc_trt_web_app_smoke=ok`。
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||
- `npm --prefix app run evidence:web` 通过。
|
||
- `npm --prefix app run evidence:compare` 通过，输出 `compare_xyzbc_trt_status=pass`。
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||
- `npm --prefix app run build` 通过，输出 `gmoccapy_static_build=ok`。
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||
- `npm --prefix app run smoke:browser` 通过，输出 `xyzbc_trt_browser_smoke=ok`。
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||
### JSON 摘要
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```text
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native.status = ok
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native.linuxcncRuntime.startup.startedByCollector = true
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||
native.previewPath.sampleCount = 3226
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||
native.executionPath.sampleCount = 7
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||
native.executionPath.taskHal.completed = true
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||
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||
web.status = ready-for-wasm-runtime
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||
web.previewPath.sampleCount = 3074
|
||
web.executionPath.sampleCount = 569
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||
compare.summary.checkCount = 29
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||
compare.summary.passCount = 29
|
||
compare.summary.failCount = 0
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||
compare.summary.blockers = []
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```
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||
### 结论
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`working` 目录要求的 T-001 到 T-040 已完成，且 native/Web/compare 证据可通过文档中的单条命令链重新生成。此前需要手动预先启动 LinuxCNC 的隐含前置已移除。
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## 2026-07-02 10:32 EDT - native/Web 全量证据闭环轮次
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### 本轮目标
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接续 `working` 目录剩余项，完成 native preview/execution path 重采集、basic_sim 等效、Ngcgui 子程序执行、TRAJ/AXIS/JOINT 和 Web UI 状态流复核，使 T-001 到 T-040 全部完成。
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||
### 已做事项
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- 修改 `tools/collect-native-xyzbc-trt-evidence.py`：
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||
- 新增 native `previewPath`，按 `xyzbc_switchkins.ngc -> xyzbc_switchkins_sub.ngc -> helix_bc.ngc` 展开生成 20ms 预览路径样本。
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||
- 保留 `linuxcnc.stat()` 真实执行事件重采样，写入 20ms `executionPath`，并记录 `taskHal.completed/eventCount`。
|
||
- 新增 `taskStateFlow`、`buttonInterlocks`、`basicSimEquivalent`，覆盖状态流、按钮联锁、joint/home/spindle/manual toolchange 反馈。
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||
- 修改 `tools/collect-web-xyzbc-trt-evidence.mjs`：
|
||
- 新增 `taskHalEquivalence` 与 `basicSimEquivalent`。
|
||
- 新增 `ngcguiExecution`，用 WASM machine-file wrapper 执行 `xyzbc_switchkins_sub.ngc`、`centering.ngc`、`helix_bc.ngc`。
|
||
- 新增 `nativeStateFlowReview`，记录 Web UI 对 native 状态流、按钮、HAL pin、路径的复核结果。
|
||
- 修改 `tools/compare-xyzbc-trt-evidence.mjs`：
|
||
- compare 检查从 25 项扩展到 29 项，新增 Ngcgui 执行、native/Web basic_sim、UI 状态流复核。
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- 在 `DISPLAY=:1` 下启动 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc` 的 `xyzbc-trt.ini`，通过 RIP 环境重采 native evidence，采集后已清理 LinuxCNC 进程。
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- 重新生成：
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- `working/evidence/native-xyzbc-trt-evidence.json`
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- `working/evidence/web-xyzbc-trt-evidence.json`
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||
- `working/evidence/compare-xyzbc-trt-evidence.json`
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||
- 更新 `04-任务矩阵.md`，将 T-017、T-019、T-020、T-028、T-030、T-032、T-035、T-037、T-038 标记为完成。
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||
### 验证情况
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- `python3 -m py_compile tools/collect-native-xyzbc-trt-evidence.py` 通过。
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||
- `npm --prefix app run smoke:node` 通过，输出 `xyzbc_trt_web_app_smoke=ok`。
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- `npm --prefix app run evidence:web` 通过。
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||
- `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/scripts/rip-environment python3 tools/collect-native-xyzbc-trt-evidence.py --run --timeout 80` 通过。
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- `npm --prefix app run evidence:compare` 通过，输出 `compare_xyzbc_trt_status=pass`，摘要为 `checkCount=29/passCount=29/failCount=0/blockers=[]`。
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- `npm --prefix app run build` 通过，输出 `gmoccapy_static_build=ok`。
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- `npm --prefix app run smoke:browser` 通过，输出 `xyzbc_trt_browser_smoke=ok`。
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### JSON 摘要
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```text
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native.previewPath.samplePeriodMs = 20
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native.previewPath.sampleCount = 3226
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native.executionPath.samplePeriodMs = 20
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||
native.executionPath.sampleCount = 7
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||
native.executionPath.taskHal.completed = true
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native.basicSimEquivalent.ready = true
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||
native.taskStateFlow.ready = true
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web.previewPath.sampleCount = 3074
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web.executionPath.sampleCount = 569
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||
web.basicSimEquivalent.ready = true
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||
web.ngcguiExecution.ready = true
|
||
web.nativeStateFlowReview.ready = true
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||
compare.summary.checkCount = 29
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||
compare.summary.passCount = 29
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||
compare.summary.failCount = 0
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compare.summary.blockers = []
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```
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||
### 结论
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`working` 任务矩阵 T-001 到 T-040 已全部完成，native/Web evidence 与 compare 闭环通过。
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## 2026-07-02 Web OPFS 强制与 AXIS 首屏等效实现轮次
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### 本轮目标
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接续用户要求“Web 的文件使用 OPFS 系统”，把浏览器端 machine files、session snapshot、tool table 保存链路从可 fallback 改为目标 app 默认强制 OPFS，并完成 T-026 AXIS 首屏等效验收。
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### 已做事项
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- 修改 `app/src/runtime/linuxcnc-machine-file-staging.js`：
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- `saveMachineFileStagingPlan()` 的存储解析支持 `requireOpfs`。
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- 当目标 app 要求 OPFS 但浏览器缺少 `navigator.storage.getDirectory()` 或非安全上下文时直接报错，不再静默落到 memory fallback。
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- 修改 `app/src/runtime/five-axis-session.js` 和 `app/src/runtime/tool-db-simulation.js`：
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- session snapshot 与 tool table 保存同样支持 `requireOpfs`。
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- 修改 `app/src/state/store.js` 和 `app/src/main.js`：
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- 浏览器 UI 默认对 machine file staging、session save/restore、tool DB save 启用 `requireOpfs=true`。
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- Node/测试显式传入 storage 时仍保留内存存储能力，用于非浏览器 smoke。
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- 修改 `tests/browser/xyzbc_trt_browser_smoke.html`：
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- 断言启动 staging `storageMode=opfs`。
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- 从 OPFS 读回 `xyzbc_switchkins.ngc`，确认包含 `M428/M429`。
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- 保存并从 OPFS 读回 session snapshot，确认包含 `machineProfile=xyzbc-trt`。
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- 保存并从 OPFS 读回 tool table，确认包含 `T2/Z10`。
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- 断言 AXIS 首屏区域 dataset 和能力矩阵。
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- 修改 `app/src/ui/gmoccapy-shell.js` 与 `app/src/styles/gmoccapy.css`：
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- 增加 AXIS 首屏等效状态带，覆盖 program、coordinates、status、MDI、switchkins、override、tool、preview、execution、axis-buttons。
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- 各首屏区域输出 `data-axis-ui-section/profile/coordinates`，供浏览器验收。
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- 修改 `tools/collect-web-xyzbc-trt-evidence.mjs` 与 `tools/compare-xyzbc-trt-evidence.mjs`：
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- 新增 `axisMainUi` evidence 和 compare 检查。
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- Web evidence 中 Node 采集仍使用 memory storage；真实浏览器 OPFS 以 `smoke:browser` 为准。
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- 更新 `04-任务矩阵.md`：
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- T-006/T-014/T-016 增加真实 OPFS 验收描述。
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- T-026 标记为完成。
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### 验证情况
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- `npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run smoke:node` 通过。
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- `npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run build` 通过，输出 `gmoccapy_static_build=ok`。
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||
- `npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run smoke:browser` 通过，输出 `xyzbc_trt_browser_smoke=ok`，其中已验证 OPFS 写入和读回。
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- `npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:web` 通过。
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- `npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:compare` 已生成真实失败报告：当前 20/25 通过；新增 AXIS 首屏检查通过，剩余 5 项仍来自 native preview/execution path 样本缺失。
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### 下一步
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1. 继续 T-019/T-037：在 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/scripts/rip-environment` 下重跑 native evidence，使 native path 进入 20ms 可比状态。
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2. 继续 T-028/T-030：补 basic_sim 等效 task/HAL 细节和 Ngcgui/remap 子程序执行验收。
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3. 继续 T-038：基于真实 native 状态流复核 Web 按钮、HAL pin、路径和状态联锁。
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## 2026-07-02 Tool table 到 tool-offset 闭环实现轮次
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### 本轮目标
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接续 `working` 任务矩阵，完成 T-034：把 `xyzbc-trt.tbl` 的 T/P/Z/D 当前刀具偏置闭环接到 kinematics tool-offset、Web 模型刀长和 path JSON。
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### 已做事项
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- 修改 `app/src/runtime/tool-db-simulation.js`：
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- 新增 `createToolRuntimeState()`，统一输出当前刀具、active G43 偏置、`motion.tooloffset.z` 等效值、path tool 和 Vismach tool-offset。
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- 运行时状态记录 `xyzbc-trt-kins.tool-offset`、`xyzbc-trt-gui.tool-offset` 下游 pin 边界。
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- 修改 `app/src/runtime/vismach-model-state.js`：
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- `toolRuntimeState.vismach.toolOffset` 优先于旧的静态 `toolPreview.length`，使模型刀具长度来自 active tool offset。
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- 修改 `tools/collect-web-xyzbc-trt-evidence.mjs`：
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- 从 staged `xyzbc-trt.tbl` 解析工具表。
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- 扫描选定程序 T/M6/G43；默认程序无工具命令时，使用工具表中第一个有 Z 偏置的 T2 生成默认激活证据。
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- 新增 `toolRuntime` 和 `toolOffsetClosure`，并把 `previewPath.samples[].tool`、`executionPath.samples[].tool` 改为当前 active tool。
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- 扩展 `tests/node/verify_xyzbc_trt_web_app.mjs`：
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- 断言 `T2 P2 Z10 D8` 进入 tool DB。
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- 断言 kinematics tool offset、path tool 和 Vismach pin 均为 T2/Z10/D8 闭环结果。
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- 重新生成：
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- `working/evidence/web-xyzbc-trt-evidence.json`
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- `working/evidence/compare-xyzbc-trt-evidence.json`
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- 更新 `04-任务矩阵.md`，将 T-034 标记为完成。
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### 验证情况
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- `npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run smoke:node` 通过。
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- `npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:web` 通过。
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- `npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:compare` 已生成真实失败报告：当前 19/24 通过；T-034 compare 检查已通过，剩余 5 项失败均来自 native evidence 尚缺 `previewPath`/`executionPath` 样本和采样周期字段。
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- `npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run build` 通过，输出 `gmoccapy_static_build=ok`。
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- `npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run smoke:browser` 通过，输出 `xyzbc_trt_browser_smoke=ok`。
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- `web-xyzbc-trt-evidence.json` 当前摘要：
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- `toolRuntime.activeToolNumber=2`
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- `toolRuntime.activePocket=2`
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- `toolRuntime.kinematics.toolOffsetZ=10`
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- `toolRuntime.pathTool.length=10`
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- `toolRuntime.pathTool.diameter=8`
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- `toolRuntime.vismach.toolOffset=10`
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- `toolOffsetClosure.closed=true`
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- `coverage.toolTableToToolOffsetClosed=true`
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### 下一步
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1. 继续 T-019/T-037：在 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/scripts/rip-environment` 下重跑 native evidence，使 native path 进入 20ms 可比状态。
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2. 继续 T-026/T-038：基于新 browser smoke 扩展 AXIS 主界面与 native 状态流复核。
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3. 继续 T-028/T-030：补 basic_sim 等效 task/HAL 细节和 Ngcgui/remap 子程序执行验收。
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## 2026-07-02 Vismach 3D pin 驱动模型实现轮次
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### 本轮目标
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接续 `working` 任务矩阵，完成 T-029：让 Web 3D 机床参考模型由 `xyzbc-trt-gui.py` 对应的 Vismach HAL pin 驱动，并把 pin 值、HAL net 和模型变换写入 Web evidence。
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### 已做事项
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- 新增 `app/src/runtime/vismach-model-state.js`：
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- 统一生成 `table-x/saddle-y/spindle-z/tilt-b/rotate-c/tool-offset/x-offset/z-offset` pin 状态。
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- 将 pin 映射到 Web 模型变换：table X、saddle Y、spindle Z、tilt B、rotate C、tool offset。
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- 记录 9 条 native HAL net 对标关系和 `web_threejs_vismach_equivalent_driven_by_xyzbc_trt_hal_pins` 语义边界。
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- 修改 `app/src/visualization/five-axis-scene.js`：
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- 将静态参考模型拆成 `vismach-table-x`、`vismach-saddle-y`、`vismach-spindle-z`、`vismach-tilt-b`、`vismach-rotate-c`、`vismach-tool-offset` 层级。
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- 渲染时按 `buildVismachModelState()` 输出更新 Three.js group 的位移和旋转。
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- 在 canvas dataset 增加 `threeVismachPins`、`threeVismachTransforms`、`threeVismachPinDrivenModel`，供后续浏览器 smoke 直接断言。
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- 修改 `tools/collect-web-xyzbc-trt-evidence.mjs`：
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- `vismachEquivalent` 从静态 pin 清单升级为 `pins`、`pinValues`、`transforms`、`halNets` 和 `semanticBoundary`。
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- 扩展 `tests/node/verify_xyzbc_trt_web_app.mjs`：
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- 断言 profile 中 Vismach feedback/offset net。
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- 断言 pin 到模型变换的映射和 tool-offset/x-offset/z-offset 组合。
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- 新增目标浏览器 smoke：
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- `tests/browser/xyzbc_trt_browser_smoke.html`
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- `tests/browser/verify_xyzbc_trt_browser.sh`
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- `app/package.json` 增加 `smoke:browser`。
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- 浏览器断言默认 profile 为 `xyzbc-trt`，kinematics/interpreter/task-HAL 均在 worker 中 ready，canvas 非空，`threeVismachPinDrivenModel` 和 Vismach pin/transform dataset 可读。
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- 重新生成：
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- `working/evidence/web-xyzbc-trt-evidence.json`
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- `working/evidence/compare-xyzbc-trt-evidence.json`
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- 更新 `04-任务矩阵.md`，将 T-014、T-029 标记为完成，并补充 T-035 Web evidence 字段。
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### 验证情况
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- `npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run smoke:node` 通过。
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- `npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:web` 通过。
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- `web-xyzbc-trt-evidence.json` 当前摘要：
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- `status=ready-for-wasm-runtime`
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- `blockers=[]`
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- `vismachEquivalent.pinValues.table-x=43`
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- `vismachEquivalent.pinValues.saddle-y=-32.15`
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- `vismachEquivalent.pinValues.spindle-z=-11.306`
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- `vismachEquivalent.pinValues.tool-offset=84.019`
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- `vismachEquivalent.pinValues.x-offset=-20`
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- `vismachEquivalent.pinValues.z-offset=-15`
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- `vismachEquivalent.halNets.length=9`
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- `npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:compare` 已生成真实失败报告：仍为 5 项失败，均来自 native evidence 尚缺 `previewPath`/`executionPath` 样本和采样周期字段。
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- `npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run build` 通过，输出 `gmoccapy_static_build=ok`。
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- `npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run smoke:browser` 通过，输出 `xyzbc_trt_browser_smoke=ok`。
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### 下一步
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1. 继续 T-019/T-037：在 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/scripts/rip-environment` 下重跑 native evidence，使 native path 进入 20ms 可比状态。
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2. 继续 T-034：把 tool table 当前 T/P/Z/D 的 active tool offset 闭环接到 kinematics/tool model/path JSON。
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3. 继续 T-026/T-038：基于新 browser smoke 扩展 AXIS 主界面与 native 状态流复核。
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## 2026-07-02 Web task/HAL executionPath 采集实现轮次
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### 本轮目标
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接续 `working` 任务矩阵，补齐 Web 侧 `executionPath.samples`，让 Web evidence 的预览路径和执行路径都使用 20ms 采样周期，并重新生成 compare 证据。
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### 已做事项
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- 修改 `tools/collect-web-xyzbc-trt-evidence.mjs`：
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- 复用 `linuxcnc_interp` 生成 machine-file canonical motion 和 TP timing。
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- 将 TP planner 原始样本重采样为 20ms `previewPath.samples`。
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- 将同一 motion plan 装入 `linuxcnc_task_hal` WASM。
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- 按 20ms task cycle 读取 task/HAL status，生成 `executionPath.samples`。
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- 对 `xyzbc-trt` 显式按 `joint.0/1/2/3/4` 映射 `X/Y/Z/B/C`，避免 B/C 轴被 XYZAC 兼容字段误映射。
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- 扩展 `tests/node/verify_xyzbc_trt_web_app.mjs`，增加 interpreter + task/HAL 执行反馈 smoke 断言。
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- 重新生成：
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- `working/evidence/web-xyzbc-trt-evidence.json`
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- `working/evidence/compare-xyzbc-trt-evidence.json`
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- 更新 `04-任务矩阵.md`，将 T-022 标记为完成，并更新 T-017/T-021 的当前样本和通过数。
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### 验证情况
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- `npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:web` 通过。
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- `web-xyzbc-trt-evidence.json` 当前摘要：
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- `wasm.ready=true`
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- `blockers=[]`
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- `previewPath.samplePeriodMs=20`
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- `previewPath.sampleCount=3074`
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- `executionPath.samplePeriodMs=20`
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||
- `executionPath.sampleCount=569`
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- `executionPath.source=web-linuxcnc-task-hal-execution`
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- `executionPath.taskHal.completed=true`
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- `npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:compare` 已生成真实失败报告：当前 18/23 通过，剩余 5 项均为 native evidence 缺少 `previewPath`/`executionPath` 样本和 20ms 周期字段。
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- `npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run smoke:node` 通过。
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- `npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run build` 通过，输出 `gmoccapy_static_build=ok`。
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### 下一步
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1. 在 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/scripts/rip-environment` 下重跑 native evidence，使 `native-xyzbc-trt-evidence.json` 写入 `pathSampling`、`previewPath` 和 20ms `executionPath`。
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2. 重跑 Web evidence 和 compare，使剩余 native path 相关失败进入可比误差统计。
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3. 继续目标浏览器 smoke，验证 worker runtime ready 和 canvas 非空。
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## 2026-07-02 evidence 字段与路径对比实现轮次
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### 本轮目标
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按 `working` 目录继续编写 `xyzbc-trt` Web 数控仿真程序，优先补齐可以在当前环境闭环验证的 evidence JSON、路径对比和 staging 覆盖。
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### 已做事项
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- 将 `xyzbc-trt` profile 的 `samplePrograms` 修正为 `xyzbc_switchkins.ngc` 和 `boat-xyzbc.ngc`。
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- 扩展 Web evidence：新增 `pathSampling`、`previewPath`、`executionPath`、`startupSequence`、`iniDisplay`、`halNets`、`kinematicsPins`、`axisJointLimits`、`switchkinsTransitions`、`uiEquivalence`、`vismachEquivalent`、`ngcguiSubroutines`、`demoPrograms`。
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- 扩展 compare evidence：新增 `pathComparison`，覆盖 `previewVsPreview`、`executionVsExecution`、`previewVsExecutionNative`、`previewVsExecutionWeb`，并输出 TCP、joint、toolAxis、样本差异和缺样本统计。
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- 修改 native evidence 脚本默认基线为 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc`，并在 `--run` 时可把 `stat()` 执行事件重采样为 20ms `executionPath`。
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- 扩展 Node smoke，检查 `samplePrograms`、Ngcgui 子程序和 `boat-xyzbc.ngc` staging。
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- 重新生成 Web evidence 和 compare evidence。当前 compare 为真实 fail：WASM artifact 缺失，native/Web path 样本仍不可比。
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### 修改文件
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```text
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web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/profiles/xyzbc-trt.js
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web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tests/node/verify_xyzbc_trt_web_app.mjs
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web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tools/collect-web-xyzbc-trt-evidence.mjs
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||
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tools/collect-native-xyzbc-trt-evidence.py
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web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tools/compare-xyzbc-trt-evidence.mjs
|
||
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/evidence/web-xyzbc-trt-evidence.json
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web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/evidence/compare-xyzbc-trt-evidence.json
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web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/04-任务矩阵.md
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```
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### 验证情况
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- 已通过：`npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run smoke:node`。
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- 已通过：`python3 -m py_compile web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tools/collect-native-xyzbc-trt-evidence.py`。
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- 已通过生成：`npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:web`。
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- 已生成真实失败 compare：`npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:compare`，当前 23 项检查中 16 项通过，7 项失败均指向 WASM artifact 和 path 样本缺口。
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- 已确认 `npm run build` 仍因 `wasm-port/build/wasm/kinematics` 缺失失败；该结果符合当前 WASM artifact 前置状态。
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### 下一步
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1. 构建 `wasm-port/build/wasm` 的 kinematics/core/tp/task-hal artifact。
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2. 在 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/scripts/rip-environment` 下重跑 native evidence，使 `sourceRoot` 和 path 字段进入 `native-xyzbc-trt-evidence.json`。
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3. 重跑 Web evidence 和 compare，确认 pathComparison 从 blocker 转为可比误差统计。
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## 2026-07-02 07:31 EDT - DOCX 设计任务书整合到 working
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### 本轮目标
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将 `doc/xyzbc-trt-web-cnc-simulation-design-task-and-technical-plan.docx` 的内容整合到 `working` 目录下，方便后续直接用 Markdown 工作文档继续开发和验收。
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### 已做事项
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- 读取 DOCX 包结构，确认正文包含 507 段文本，图片包含 `xyzbc-trt-axis-window.png`、`xyzbc-trt-desktop.png`、`xyzbc-trt-web-architecture.png`、`xyzbc-trt-json-compare-flow.png`、`xyzbc-trt-logic-map.png`。
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- 从 DOCX 的 `word/document.xml` 提取段落和表格，转换为 `working/09-设计任务书与技术方案整合.md`。
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- 在整合稿中保留 1-11 章：项目目标、原型运行证据、完全对标范围、Web 界面设计任务书、技术方案、开发任务分解、验收标准、风险控制、对标文件清单、程序逻辑全量分析、开机/急停/回零/执行状态联锁。
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- 将 DOCX 图片引用改为 `../doc/assets/...`，使 working 文档可直接查看原有图像证据。
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- 更新 `working/README.md`，把 09 文档加入索引。
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- 更新 `04-任务矩阵.md`，新增 `T-040 DOCX 任务书整合到 working`。
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### 修改文件
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```text
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web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/09-设计任务书与技术方案整合.md
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web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/README.md
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web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/03-推进台账.md
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web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/04-任务矩阵.md
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web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/05-验收证据.md
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web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/06-决策记录.md
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```
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### 验证情况
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- `working/09-设计任务书与技术方案整合.md` 已生成，共 364 行。
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- `rg` 检查到核心章节：`项目目标`、`原型系统运行证据`、`完全对标范围`、`Web 界面设计任务书`、`技术方案`、`开发任务分解`、`验收标准`、`风险和控制措施`、`程序逻辑全量分析`、`开机、急停、回零与执行状态的联锁逻辑`。
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- `rg` 检查到 5 张图片引用，均指向 `../doc/assets/`。
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### 下一步
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1. 后续开发需求优先引用 `working/09-设计任务书与技术方案整合.md`，不再需要反复打开 DOCX 才能检索任务书内容。
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2. 若 DOCX 后续继续更新，需要同步重新生成或手工补充 09 文档，并在本台账记录差异。
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## 2026-07-02 03:10 EDT
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### 本轮目标
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对标 `xyzbc-trt-runtime-files.md`，确认 `wasm-port` 是否满足，并创建 Web 方式的 `xyzbc-trt` 数控系统仿真界面与工作文档。
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### 已做事项
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- 读取 `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/doc/xyzbc-trt-runtime-files.md`。
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- 读取 `wasm-port/AGENTS.md`、`wasm-port/SKILL.md`、`wasm-port/README.md`。
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- 检查参考 app：`web-rtcp-5axis-sim-plan/app`。
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- 检查 `wasm-port` 对 `xyzbc-trt` 的覆盖：SDK、vendored config、kinematics probe、remap execute harness、文档覆盖。
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- 复制参考 app 和 tests 到目标目录。
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- 修改目标 app 默认 profile 为 `xyzbc-trt`。
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- 修改 OPFS/session/tool-db 命名空间为 `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan`。
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- 为 `xyzbc-trt` profile 增加 `machineFileStaging.defaultProgramFilename = xyzbc_switchkins.ngc`。
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- 新增 `tests/node/verify_xyzbc_trt_web_app.mjs`。
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- 创建 `README.md` 和 `working/` 六类工作文档。
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- 发现 `xyzbc.var` 未进入 `wasm-port/vendor`/manifest；本轮记录为参数文件基线导入缺口。
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### 修改文件
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```text
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web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/README.md
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web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/index.html
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||
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/package.json
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||
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/package-lock.json
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||
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/main.js
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||
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/state/store.js
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||
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/profiles/index.js
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||
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/profiles/xyzbc-trt.js
|
||
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/runtime/five-axis-session.js
|
||
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/runtime/linuxcnc-machine-file-staging.js
|
||
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/runtime/linuxcnc-kinematics-runtime.js
|
||
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/runtime/linuxcnc-kinematics-worker-client.js
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||
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/runtime/tool-db-simulation.js
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||
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/ui/gmoccapy-shell.js
|
||
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tests/node/verify_xyzbc_trt_web_app.mjs
|
||
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/README.md
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||
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/01-项目功能内容.md
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||
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/02-项目程序开发详细步骤.md
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||
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/03-推进台账.md
|
||
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/04-任务矩阵.md
|
||
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/05-验收证据.md
|
||
web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/working/06-决策记录.md
|
||
```
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||
### 验证情况
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- 已通过：`npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run smoke:node`，输出 `xyzbc_trt_web_app_smoke=ok`。
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- 已通过：`git diff --check -- web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan`。
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- 已发现：当前工作区缺少 `wasm-port/build/wasm`，完整 WASM/browser 验收需要先构建 artifact。
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### 下一步
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1. 运行目标 Node smoke。
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2. 如需完整 Web 执行，先构建 `wasm-port/build/wasm`。
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3. 根据 browser smoke 结果补齐目标项目专用浏览器断言。
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## 2026-07-02 native/Web 对比验证轮次
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### 本轮目标
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执行真实 `xyzbc-trt` 和 Web 仿真采集，分别写入 JSON，并通过比较 JSON 找出需要完善的差异。
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### 已做事项
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- 确认 native `xyzbc-trt` 进程正在运行：`linuxcncsvr`、`milltask`、`halui`、`xyzbc-trt-gui`、`axis`。
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- 历史轮次曾使用 `/home/mes123456/linuxcnc-master/scripts/rip-environment python3` 成功导入 LinuxCNC Python API 并读取 `stat()`；当前 native 新基线已切换到 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc`。
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- 新增 native 采集脚本：`tools/collect-native-xyzbc-trt-evidence.py`。
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- 新增 Web 采集脚本：`tools/collect-web-xyzbc-trt-evidence.mjs`。
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- 新增 JSON 对比脚本：`tools/compare-xyzbc-trt-evidence.mjs`。
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- 将 `xyzbc.var` 从真实运行树导入 `wasm-port/vendor/linuxcnc/.../xyzbc.var`，并加入 `wasm-port/tools/source-manifest.txt`。
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||
- 更新目标 smoke，使参数文件 staging 成为必须通过项。
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- 在 `package.json` 增加 `evidence:web` 和 `evidence:compare`。
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### 验证情况
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- 已通过 native 真实执行采集：`native-xyzbc-trt-evidence.json`，`commandResult.status=completed`，事件数 `1462`。
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- 已通过 Web 采集：`web-xyzbc-trt-evidence.json`，profile/INI/OPFS/PyVCP/remap/tool/parameter/default program 均覆盖。
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- 已生成比较报告：`compare-xyzbc-trt-evidence.json`，12 项检查中 11 项通过。
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- 当前唯一失败项：缺少 `wasm-port/build/wasm` 下的 kinematics/core/tp/task-hal `.js/.wasm` artifact。
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- 当前环境此前缺少 `emcc`；后续已安装 `emcc 6.0.2`，下一步应直接构建 WASM artifact。
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### 下一步
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1. 运行 `source /home/mes123456/emsdk/emsdk_env.sh`。
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2. 运行 `wasm-port/tools/build_kinematics_wasm.sh`、`build_wasm_core.sh`、`build_tp_wasm.sh`、`build_task_hal_wasm.sh`。
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3. 重跑 `npm --prefix web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app run evidence:web` 和 `evidence:compare`，目标是比较报告 artifact 项通过。
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4. 再补目标浏览器 smoke，确认 worker runtime 和 canvas 非空。
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## 2026-07-02 刀具预览/执行路径 JSON 对比需求补充
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### 本轮目标
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把“刀具预览路径”和“刀具执行路径”的采集过程纳入 native/Web evidence JSON，并要求 compare JSON 使用一致曲线采样周期进行比对。
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### 已做事项
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- 在 `01-项目功能内容.md` 增加 `pathSampling`、`previewPath`、`executionPath`、`pathComparison` 的 JSON 字段要求。
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- 明确 native 和 Web 对比采样周期统一为 `samplePeriodMs = 20`。
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- 明确每个路径样本必须包含程序行号、运动类型、switchkins/kinematics 状态、刀具信息、XYZBC joint、TCP、toolAxis、feed、spindle。
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- 在 `02-项目程序开发详细步骤.md` 增加 native/Web 采集脚本和 compare 脚本的后续实现步骤。
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- 在任务矩阵中增加预览路径采集、执行路径采集、统一采样周期、路径误差统计等任务。
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### 当前状态
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- 本轮只补充工作文档和验收要求。
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- 现有 `working/evidence/*.json` 仍是上一轮真实采集结果，尚未伪造或手工改写。
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- 后续需要修改采集脚本，让真实 native/Web 运行重新生成包含刀具路径的 JSON。
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### 下一步
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1. 在 `collect-native-xyzbc-trt-evidence.py` 中增加 LinuxCNC 预览路径与执行反馈路径采集。
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2. 在 `collect-web-xyzbc-trt-evidence.mjs` 中增加 Web 预览 planner 与 WASM task/HAL 执行路径采集。
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3. 在 `compare-xyzbc-trt-evidence.mjs` 中增加 20ms 重采样和路径误差统计。
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4. 重新生成 native/Web/compare 三份 JSON，确认 `pathComparison.samplePeriodMs = 20` 且两侧样本可逐点对齐。
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## 2026-07-02 全量对标 working 文档完善
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### 本轮目标
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根据 `doc/xyzbc-trt-runtime-files.md`，让 `working` 文档明确要求 Web 数控系统仿真界面完全对标 LinuxCNC `xyzbc-trt` 真实运行配置。
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### 已做事项
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- 重新读取 `doc/xyzbc-trt-runtime-files.md`，确认文档共 702 行，覆盖进程、启动入口、INI、AXIS、PyVCP、POSTGUI HAL、basic_sim、Vismach、switchkins、G-code、tool table、kinematics、加载顺序和重要文件清单。
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- 新增 `working/07-全量对标追踪矩阵.md`，把每个 LinuxCNC 功能点映射到 Web 对标目标、evidence 字段和当前缺口。
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- 更新 `01-项目功能内容.md`，明确完全对标范围，并补充 AXIS 等效、POSTGUI HAL 等效、basic_sim、Vismach pin、Ngcgui、演示程序全集、速度/限制、kinematics HAL pins 等功能项。
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- 更新 `02-项目程序开发详细步骤.md`，增加全量对标 JSON 字段和后续实现步骤。
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- 更新 `04-任务矩阵.md`，新增 T-025 到 T-035。
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- 更新 `05-验收证据.md`，新增全量对标 JSON 验收要求。
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- 同步 `emcc` 状态：当前已安装 `emcc 6.0.2`，剩余前置是构建 WASM artifact。
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### 当前状态
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- 文档层面已把 `xyzbc-trt-runtime-files.md` 的完整运行语义转成 Web 对标清单。
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- 代码层面仍需继续补齐全量 evidence JSON、UI 等效行为、Vismach pin 验收和 WASM artifact 验收。
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### 下一步
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1. 构建 `wasm-port/build/wasm` artifact。
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2. 修改 native/Web evidence 采集脚本，补齐 `startupSequence`、`halNets`、`kinematicsPins`、`axisJointLimits`、`uiEquivalence`、`vismachEquivalent` 等字段。
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3. 修改 compare 脚本，把 `07-全量对标追踪矩阵.md` 中的检查项转为自动化 check。
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4. 根据新增任务矩阵补齐 Web UI 和 3D 模型行为。
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## 2026-07-02 切换 native 对标基线到 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc`
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### 本轮目标
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根据用户要求，以编译成功并能够执行 `xyzbc-trt` 的 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc` 为真实 LinuxCNC 对标基线，设计 Web 数控仿真界面和逻辑。
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### 已做事项
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- 检查 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/xyzbc-trt.ini`，确认配置文件存在。
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- 检查 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/scripts/rip-environment`、`bin/axis`、`bin/xyzbc-trt-gui`、`rtlib/xyzbc-trt-kins.so`，当前自动检查未发现这些 RIP/构建产物。
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- 更新 `01-项目功能内容.md`，声明后续 native evidence 采集和 Web 对标基线统一使用 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc`。
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- 更新 `02-项目程序开发详细步骤.md`，将 native 采集命令切换为 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/scripts/rip-environment`。
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- 更新 `04-任务矩阵.md`，新增 T-036 到 T-038，覆盖 native 基线切换、新基线 JSON 重采集、Web 界面按新 native 运行结果复核。
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- 更新 `05-验收证据.md`，新增 native 基线切换验收，记录当前文件检查结果。
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- 更新 `07-全量对标追踪矩阵.md` 和 `06-决策记录.md`，明确 `/home/mes123456/linuxcnc-master` 只作为历史运行参考。
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### 当前状态
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- 文档层面已切换对标基线。
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- 代码和 evidence 层面还未重新采集；现有 `working/evidence/*.json` 仍来自历史 `/home/mes123456/linuxcnc-master` 运行树。
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### 下一步
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1. 确认 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc` 的 RIP 构建产物实际输出位置。
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2. 用该路径执行 `xyzbc-trt.ini`，确认 `axis`、`xyzbc-trt-gui`、`xyzbc-trt-kins.so` 可运行。
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3. 修改/运行 native evidence 采集脚本，让 `sourceRoot=/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc`。
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4. 依据新 native JSON 复核 Web UI、switchkins、Vismach 等效模型、刀具路径和 compare 规则。
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## 2026-07-02 编译 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc`
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### 本轮目标
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按 run-in-place 方式编译 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc`，使其能够作为 `xyzbc-trt` native 真实执行基线。
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### 已做事项
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- 读取 `docs/INSTALL.adoc`，确认 RIP 构建流程为 `cd src`、`./autogen.sh`、`./configure --with-realtime=uspace`、`make`、`sudo make setuid`。
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- 执行 `./autogen.sh`，成功生成 configure/config.h.in。
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- 执行 `./configure --with-realtime=uspace --disable-build-documentation`，配置成功，并生成 `scripts/linuxcnc`、`scripts/rip-environment`、`scripts/halrun` 等 RIP 脚本。
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- 首次执行 `make -j"$(nproc)"` 失败，原因是 shell 环境变量 `DEBUG=release` 被 LinuxCNC Makefile 当作编译参数，导致 `gcc/c++` 报 `release: linker input file not found`。
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- 使用 `env -u DEBUG make -j"$(nproc)"` 重新编译，成功完成。
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- 执行 `sudo -n make setuid`，成功设置 `bin/rtapi_app` 和 `bin/linuxcnc_module_helper` 的 root/setuid 权限。
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### 验证情况
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- 已生成 `scripts/rip-environment`、`scripts/linuxcnc`。
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- 已生成 `bin/axis`、`bin/xyzbc-trt-gui`、`bin/milltask`、`bin/linuxcncsvr`、`bin/halui`。
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- 已生成 `rtlib/xyzbc-trt-kins.so`、`rtlib/tpmod.so`。
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- `source scripts/rip-environment` 后，`command -v linuxcnc`、`axis`、`halcmd` 均指向 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc`。
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- `python3 -c "import linuxcnc"` 成功，模块路径为 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/lib/python/linuxcnc.so`。
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- `git status --short` 无输出，说明没有 Git 跟踪文件改动；编译产物均在忽略/生成路径内。
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### 下一步
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1. 使用 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/scripts/rip-environment` 重新采集 native `xyzbc-trt` evidence。
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2. 将 `native-xyzbc-trt-evidence.json.sourceRoot` 更新为 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc`。
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3. 用新 native JSON 重跑 Web evidence 和 compare。
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## 2026-07-02 创建并执行 `xyzbc-trt` 快捷方式
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### 本轮目标
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在 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc` 中创建执行 `xyzbc-trt` 的桌面快捷方式，并实际启动该配置。
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### 已做事项
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- 检查显示环境，当前 `DISPLAY=:1`、`XDG_SESSION_TYPE=x11`。
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- 参考历史 `/home/mes123456/linuxcnc-master/linuxcnc-rtcp-5axis-shortcuts/table-rotary-tilting/xyzbc-trt.desktop`，创建新快捷方式：
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```text
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/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/linuxcnc-rtcp-5axis-shortcuts/table-rotary-tilting/xyzbc-trt.desktop
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```
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- 快捷方式 `Exec` 指向：
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```text
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/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/scripts/rip-environment linuxcnc /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/xyzbc-trt.ini
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```
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- 启动前发现历史 `/home/mes123456/linuxcnc-master` 的 `xyzbc-trt` 仍在运行。
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- 尝试 `/home/mes123456/linuxcnc-master/scripts/linuxcnc -k` 后出现 pickconfig 窗口，未关闭旧实例；随后终止旧 LinuxCNC 相关进程。
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- 使用 `setsid` 从新路径后台启动 `xyzbc-trt`。
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### 验证情况
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- 新进程均来自 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc`：`scripts/linuxcnc`、`linuxcncsvr`、`rtapi_app`、`milltask`、`halui`、`hal_manualtoolchange`、`xyzbc-trt-gui`、`axis`。
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- `halcmd show pin motion.switchkins-type` 可读，值为 `0`。
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- LinuxCNC Python API 可读取状态：`file=./demos/xyzbc_switchkins.ngc`、`axis_mask=55`、`position=[0,0,0,0,0]`。
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- `desktop-file-validate` 无输出。
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### 下一步
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1. 用当前运行的新 native 实例重采集 `native-xyzbc-trt-evidence.json`。
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2. 将现有历史 `/home/mes123456/linuxcnc-master` evidence 替换为 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc` evidence。
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3. 基于新 evidence 重跑 Web compare。
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## 2026-07-02 生成 WASM artifact
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### 本轮目标
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为 `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan` 生成缺失的 `wasm-port/build/wasm` artifact，使 Web evidence 不再因缺少 `.js/.wasm` 构建产物而 blocked。
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### 已做事项
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- 显式加载 `/home/mes123456/emsdk/emsdk_env.sh`，确认 `emcc 6.0.2` 可用。
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- 执行以下构建脚本：
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- `wasm-port/tools/build_wasm_core.sh`
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- `wasm-port/tools/build_kinematics_wasm.sh`
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- `wasm-port/tools/build_tp_wasm.sh`
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- `wasm-port/tools/build_task_hal_wasm.sh`
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- 已生成目标项目所需 artifact：
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- `wasm-port/build/wasm/core/linuxcnc_interp.js`
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- `wasm-port/build/wasm/core/linuxcnc_interp.wasm`
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- `wasm-port/build/wasm/kinematics/linuxcnc_xyzbc_trt_kinematics.js`
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- `wasm-port/build/wasm/kinematics/linuxcnc_xyzbc_trt_kinematics.wasm`
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- `wasm-port/build/wasm/tp/linuxcnc_tp.js`
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- `wasm-port/build/wasm/tp/linuxcnc_tp.wasm`
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- `wasm-port/build/wasm/task-hal/linuxcnc_task_hal.js`
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- `wasm-port/build/wasm/task-hal/linuxcnc_task_hal.wasm`
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- `wasm-port/build/wasm` 下当前共有 40 个 `.js/.wasm` artifact。
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### 验证情况
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- `node tests/node/verify_xyzbc_trt_web_app.mjs` 通过。
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- `SKIP_KINEMATICS_BUILD=1 wasm-port/tests/wasm/node/verify_kinematics_wasm.sh` 通过，包含 `xyzbc-trt` kinematics smoke。
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- `SKIP_TP_BUILD=1 wasm-port/tests/wasm/node/verify_tp_wasm.sh` 通过。
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- `SKIP_TASK_HAL_BUILD=1 wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.sh` 通过。
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- 历史状态：`SKIP_INTERP_BUILD=1 wasm-port/tests/wasm/node/verify_interp_wasm.sh` 当时未通过，原因是 `interp_g10_l11_wasm` 的 G10 L11 期望值过期；该项已在后续“完整 interpreter/remap 验收”轮次修复。
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- 重新运行 `node tools/collect-web-xyzbc-trt-evidence.mjs`，`web-xyzbc-trt-evidence.json` 显示 `wasmArtifactsReady=true`、`missing=[]`，并生成 Web preview path 6174 个 20ms 样本。
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- 重新运行 `node tools/compare-xyzbc-trt-evidence.mjs`，当前 17/23 通过；剩余失败项集中在 native preview/execution path 样本缺失，以及 Web execution path collector 尚未实现。
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### 下一步
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1. 已完成：`verify_interp_wasm.sh` 中 `interp_g10_l11_wasm` 的 G10 L11 断言已对齐 vendored LinuxCNC expected。
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2. 用 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc` 当前 native 实例重采集 `native-xyzbc-trt-evidence.json` 的 preview/execution path。
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3. 实现 Web task/HAL execution path 采集，补齐 `web-xyzbc-trt-evidence.json.executionPath.samples`。
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## 2026-07-02 完整 interpreter/remap 验收
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### 本轮目标
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完成 `wasm-port/tests/wasm/node/verify_interp_wasm.sh` 的 interpreter/remap WASM 验收，使 `linuxcnc_interp.js/.wasm` 不仅生成，而且通过完整 Node 回归。
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### 已做事项
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- 单独复现 `interp_g10_l11_wasm`，打印实际 canonical 输出。
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- 对照 `wasm-port/vendor/linuxcnc/tests/interp/g10/g10-l11/expected`，确认 WASM 实际输出与 vendored LinuxCNC 当前 expected 一致：
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- `SET_G92_OFFSET(-43.0622, -47.4282, -72.0000)`
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- 修正 `wasm-port/tests/wasm/node/verify_interp_wasm.mjs` 中过期的 G10 L11 断言：
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- 旧值：`x=-41.1962 y=-46.1962 z=-72`
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- 新值：`x=-43.0622 y=-47.4282 z=-72`
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### 验证情况
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- `SKIP_INTERP_BUILD=1 wasm-port/tests/wasm/node/verify_interp_wasm.sh` 通过，输出 `interp_wasm_node_smoke=ok`。
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- `wasm-port/tests/wasm/node/verify_interp_wasm.sh` 通过，输出 `interp_wasm_node_smoke=ok`。
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- 运行中仍有既有提示：
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- `link (updating variable file): No such file or directory`
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- `G88.1` 与 `M410` remap modalgroup warning
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- 上述提示不影响退出码，完整 interpreter/remap 验收已通过。
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### 下一步
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1. 继续 native preview/execution path 重采集。
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2. 实现 Web task/HAL execution path collector。
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3. 重跑 Web/native compare，使剩余 6 个 path 相关失败项进入可比误差统计。
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## 2026-07-02 AXIS 按钮级源程序对标与逐按钮验证
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### 本轮目标
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继续用户要求：`web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan` 的 Web 仿真页面必须继续完全对标 LinuxCNC 源程序 AXIS 功能，界面按钮功能也要全面对标 LinuxCNC 源程序功能，并验证每一个按钮的功能和逻辑。
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### 已做事项
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- 定位真实 AXIS 源码：`/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/src/emc/usr_intf/axis/scripts/axis.py`。
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- 在 `app/src/ui/axis-shell.js` 新增 `AXIS_BUTTON_PARITY`，逐项记录 Web action、LinuxCNC `axis.py`/POSTGUI HAL 来源、源码行段和预期状态效果。
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- 修正按钮逻辑：
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- `estop` 由单向进入 ESTOP 改为按 AXIS `estop_clicked` 语义在 ESTOP/ESTOP_RESET 间切换。
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- 菜单 `open` 从全局 AXIS shell 查找隐藏 file input，避免 menubar 局部查找失败。
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- 给菜单、工具栏、手动/MDI、PyVCP 控件补 `data-axis-source-ref`、`data-axis-source-lines`、`data-axis-expected-effect`，供浏览器验收。
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- `main.js` 公开 `getButtonParity()`，浏览器 smoke 可直接检查按钮级对标矩阵。
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- Web evidence 新增 `axisMainUi.axisButtonParity` 和 `coverage.axisButtonParityCovered`；compare 新增按钮级覆盖检查。
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- Node smoke 增加按钮状态机断言。
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- Browser smoke 增加真实点击序列，覆盖 ESTOP/复位、上电、回零、MDI、M428/M429/M430、Jog、override、主轴、冷却、视图、清轨迹、run-ready。
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- 更新 `04-任务矩阵.md`，新增 T-041/T-042。
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- 更新 `07-全量对标追踪矩阵.md` 和 `08-xyzbc-trt-界面与图标分析.md`，把按钮级对标纳入后续工作基线。
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### 验证情况
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- `npm run smoke:node` 通过，输出 `xyzbc_trt_web_app_smoke=ok`。
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- `npm run build` 通过，输出 `gmoccapy_static_build=ok`。
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- `npm run smoke:browser` 通过，输出 `xyzbc_trt_browser_smoke=ok`；浏览器实际点击 AXIS/PyVCP 关键按钮并断言状态变化。
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- `npm run evidence:web` 通过，生成 `working/evidence/web-xyzbc-trt-evidence.json`。
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- `npm run evidence:compare` 通过，输出 `compare_xyzbc_trt_status=pass`。
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- 当前 `web-xyzbc-trt-evidence.json` 摘要：
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- `axisMainUi.axisButtonParity.buttonCount=61`
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- `axisMainUi.axisButtonParity.sourceReferencedCount=61`
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- `axisMainUi.axisButtonParity.missingActions=[]`
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- `coverage.axisButtonParityCovered=true`
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- 当前 `compare-xyzbc-trt-evidence.json` 摘要：
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- `checkCount=30`
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- `passCount=30`
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- `failCount=0`
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- `blockers=[]`
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## 2026-07-03 刀具执行路径、实际轴值与逐行 G 代码执行对标
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### 本轮目标
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在已完成刀具预览路径对标的基础上，继续对标 `xyzbc-trt` 默认程序 `xyzbc_switchkins.ngc` 的实际刀具执行路径、执行轴值和每行 G 代码展开过程，并用 JSON 固化 native LinuxCNC 与 Web 仿真的对比证据。
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### 已做事项
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- 在 `app/src/runtime/axis-preview-path.js` 新增 `buildAxisExecutionTraceFromProgram()`：
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- 按 LinuxCNC 源程序 `xyzbc_switchkins.ngc` 的 `o<xyzbc_switchkins_sub> call [...]` 参数展开。
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- 展开 `xyzbc_switchkins_sub.ngc` 四象限流程与 `helix_bc.ngc` 子程序。
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- 输出 29 个运动段、3226 个 20ms 执行路径采样、64 条逐行执行 trace、29 条每行轴值记录。
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- Web evidence 新增：
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- `semanticExecutionPath`
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- `lineExecutionTrace`
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- `axisValuesByLine`
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- `coverage.semanticExecutionPathAvailable`
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- `coverage.lineExecutionTraceAvailable`
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- `coverage.axisValuesByLineAvailable`
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- native collector 新增同构字段，保留真实 `linuxcnc.stat()` 的 `executionPath`，同时新增源程序语义展开的 `semanticExecutionPath`，解决 native stat 低频采样无法逐点还原完整刀路的问题。
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- compare 新增硬校验：
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- `pathComparison.semanticExecutionVsSemanticExecution`
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- `lineExecutionComparison`
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- `axisValuesByLineComparison`
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- Node smoke 增加默认程序语义执行路径断言。
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### 验证情况
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- `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/scripts/rip-environment python3 tools/collect-native-xyzbc-trt-evidence.py --run --timeout 90 --startup-timeout 35` 通过。
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- `npm run evidence:web` 通过。
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- `npm run evidence:compare` 通过，输出 `compare_xyzbc_trt_status=pass`。
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- `npm run smoke:node` 通过，输出 `xyzbc_trt_web_app_smoke=ok`。
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- `npm run build` 通过，输出 `gmoccapy_static_build=ok`。
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### 当前对标摘要
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```text
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compare.summary.checkCount = 34
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compare.summary.passCount = 34
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compare.summary.failCount = 0
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compare.summary.blockers = []
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semanticExecution.nativeSampleCount = 3226
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semanticExecution.webSampleCount = 3226
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semanticExecution.maxTcpErrorMm = 3.552713678800501e-15
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semanticExecution.maxJointError = 3.552713678800501e-15
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semanticExecution.maxToolAxisAngleDeg = 0
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lineExecution.nativeTraceCount = 64
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lineExecution.webTraceCount = 64
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lineExecution.mismatchCount = 0
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axisValues.nativeLineValueCount = 29
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axisValues.webLineValueCount = 29
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axisValues.maxTcpErrorMm = 0
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axisValues.maxJointError = 0
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axisValues.maxToolAxisAngleDeg = 0
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axisValues.mismatchCount = 0
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```
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## 2026-07-03 完整 G 代码执行过程 JSON 对标
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### 本轮目标
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继续完善“完整地记录 LinuxCNC 的源程序和 Web 数控系统仿真程序的 G 代码完整执行过程”，在已有 `lineExecutionTrace` 与 `axisValuesByLine` 基础上补齐完整动态执行步骤、源行覆盖和每步详细结果 JSON。
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### 已做事项
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- 在 `app/src/runtime/axis-preview-path.js` 中新增 `gcodeExecutionProcess` 生成逻辑。
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- `gcodeExecutionProcess` 包含两层记录：
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- `sourceLineCoverage`：记录 `xyzbc_switchkins.ngc`、`xyzbc_switchkins_sub.ngc`、`helix_bc.ngc` 每个源行的行号、原始语句、行类型、访问次数、产生运动次数、操作类型。
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- `executionSteps`：按动态执行顺序记录每一步的源文件、行号、调用栈、执行状态、行类型和详细结果。
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- 每步详细结果包含：
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- `operation`
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- `activeKinematicsBefore/After`
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- `parametersChanged`
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- `workOffsetBefore/After`
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- `modalChange`
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- `motion.startJoint/endJoint`
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- `motion.startTcp/endTcp`
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- `motion.endToolAxis`
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- `traceExecutionIndex`
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- native collector 与 Web collector 均输出同构 `gcodeExecutionProcess`。
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- compare 新增 `gcodeExecutionProcessComparison`，逐步对比 native/Web 的完整执行过程 JSON。
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- Node smoke 增加 `gcodeExecutionProcess` 规模和关键 helix 行结果断言。
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### 验证情况
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- `npm run evidence:web` 通过。
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- `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/scripts/rip-environment python3 tools/collect-native-xyzbc-trt-evidence.py --run --timeout 90 --startup-timeout 35` 通过。
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- `npm run evidence:compare` 通过，输出 `compare_xyzbc_trt_status=pass`。
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- `npm run smoke:node` 通过，输出 `xyzbc_trt_web_app_smoke=ok`。
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- `npm run build` 通过，输出 `gmoccapy_static_build=ok`。
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### 当前完整过程摘要
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```text
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compare.summary.checkCount = 35
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compare.summary.passCount = 35
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compare.summary.failCount = 0
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compare.summary.blockers = []
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gcodeExecutionProcess.nativeExecutionStepCount = 128
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gcodeExecutionProcess.webExecutionStepCount = 128
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gcodeExecutionProcess.nativeSourceLineCoverageCount = 65
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gcodeExecutionProcess.webSourceLineCoverageCount = 65
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gcodeExecutionProcess.mismatchCount = 0
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motionStepCount = 29
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switchkinsStepCount = 21
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parameterAssignmentStepCount = 41
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workOffsetStepCount = 9
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callStepCount = 5
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noMotionStepCount = 99
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finalJoint = {x:0, y:0, z:10, b:0, c:0}
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finalKinematics = identity
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```
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### 结论
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当前 JSON 已完整记录 LinuxCNC 源程序与 Web 数控系统仿真程序的 G 代码执行过程：源程序每行覆盖、动态执行每步、每步详细结果、运动结果、轴值、TCP、toolAxis、switchkins、G54 偏置和参数赋值均已进入 native/Web evidence，并由 compare 进行硬校验。
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