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LinuxCNC 对标程序与功能矩阵

本文记录 Web-RTCP 五轴数控仿真界面当前对标的 LinuxCNC 程序、配置文件和功能边界。运行时状态对象为 linuxCncParityMatrix，界面在 gmoccapy diagnostics 中显示摘要，Node smoke 通过 tests/node/verify_linuxcnc_parity_matrix.mjs 持续校验。

1. 对标的 LinuxCNC 程序和配置

类别	LinuxCNC 来源	Web 对标内容
XYZAC TRT 配置	configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/xyzac-trt.ini	xyzac-trt profile、TRAJ XYZAC、INI 解析、项目目录 staging
XYZBC TRT 配置	configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/xyzbc-trt.ini	xyzbc-trt profile、TRAJ XYZBC、INI 解析、项目目录 staging
PyVCP/POSTGUI/HAL	xyzac-trt.xml、xyzbc-trt.xml、switchkins_postgui.hal、xyzac-trt_cmds.hal	SWITCHKINS 按钮语义、HALUI MDI 命令、motion.switchkins-type 映射
remap 子程序	remap_subs/428remap.ngc、429remap.ngc、430remap.ngc	M428 TCP、M429 identity、M430 userk 的 kinstype 切换语义
Vismach Python	src/hal/user_comps/vismach/xyzac-trt-gui.py、xyzbc-trt-gui.py	机床预览层级、关节反馈 pin、刀补/偏置显示语义
Kinematics C 源码	src/emc/kinematics/xyzac-trt-kins.c、xyzbc-trt-kins.c、trtfuncs.c、switchkins.c	正逆解、TCP/identity/userk 切换、DRO/TCP frame 更新
gmoccapy TRT 示例	configs/sim/gmoccapy/non_trivial_kinematics/table-rotary-tilting/xyzac-trt.ini、postgui.hal	gmoccapy 入口、POSTGUI 工具/主轴 HAL、TRT 示例程序来源
gmoccapy 原生界面	src/emc/usr_intf/gmoccapy/gmoccapy.py、share/gmoccapy/gmoccapy.glade、gmoccapy 图标清单	操作台布局、右侧状态入口、按钮颜色/禁用/激活规则、HAL pin 语义
LinuxCNC task/NML	src/emc/nml_intf/emc.hh、src/emc/task/emctaskmain.cc、src/emc/task/emctask.cc	E-STOP/POWER/RESET、AUTO/MANUAL/JOG/MDI、RUN/PAUSE/RESUME/STEP/STOP 的互锁
task/HAL/motion 状态	src/emc/motion/control.c、src/hal/hal_lib.c	task cycle、servo cycle、HAL pin 变化、实时轴值反馈边界

2. 对标的真实五轴 G-code 程序

当前验证程序来源限定为 LinuxCNC 源目录中的五轴程序，不把普通用户文件误标为 LinuxCNC 对标程序：

程序	用途
demos/xyzac_switchkins.ngc	XYZAC switchkins 基准程序
demos/xyzbc_switchkins.ngc	XYZBC switchkins 基准程序
demos/boat-xyzac.ngc	XYZAC TCP 船体程序
demos/boat-xyzbc.ngc	XYZBC TCP 船体程序
demos/impeller-7bl-xyzac.ngc	XYZAC 叶轮长路径程序
demos/xyzac_switchkins_test_1.ngc	M428/M429 多次切换验证
demos/xyzac_switchkins_test_2.ngc	TCP/identity 过渡验证
demos/xyzac_switchkins_test_3.ngc	switchkins 程序验证覆盖

3. 已承接的功能

功能	当前 Web 实现
右侧纵向入口	E-STOP、POWER、RESET、AUTO、MANUAL、JOG、MDI、IDENTITY、TCP 全部建模
模式互锁	未复位急停不能上电；未回零不能 AUTO/MDI；AUTO 运行时阻止离开 AUTO、JOG、TCP/IDENTITY 切换
颜色规则	emergency/power/reset/mode/identity/tcp 各自有 active、ready、blocked、active-blocked 状态
项目目录	按 profile 生成 web-rtcp-5axis-sim-plan/machines/<profile>，保存当前机床 INI、HAL、TBL、NGC/remap 文件
INI 对标	staged INI 与当前 profile INI 路径和文本比对，暴露 sourceMatchesProfile、textMatchesLoadedIni
程序验证	LinuxCNC interpreter runtime 产出 canonical motion、switchkins 事件、planner sample
实时轴值	G-code 执行反馈驱动 axisPose、tcpPose、DRO、当前行、feed/DTG
预览路径	Three.js/WebGL 预览程序路径、当前刀具位置、TCP 点和刀轴方向
gmoccapy HAL 语义	硬按钮、jog、override、spindle、coolant、tool change、message/tool/user inputs 建模
task/HAL 边界	保留 native task/HAL 与硬件实时边界，不把 Web 仿真误标为真实机床控制

4. 当前边界

• Web 端运行的是浏览器仿真状态机和 WASM/JS runtime，不运行原生 GTK gmoccapy.py。
• gmoccapy.py、Glade、Vismach Python 是界面/机床模型/HAL 语义参考，不是浏览器运行时。
• 硬件驱动、实时内核、真实 HAL shared memory、外部 user M 进程和真实 tool DB 不在浏览器内提升为 ready。
• linuxCncParityMatrix 的 semanticBoundary 固定为 linuxcnc_source_function_parity_matrix_for_browser_simulation_not_hardware_control。