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06-决策记录

记录规则

当出现会影响后续实现路线的技术取舍时追加记录。建议格式：

## DR-W9-xxx - 标题

- 日期：
- 状态：
- 背景：
- 决策：
- 理由：
- 后续影响：

DR-W9-001 - working9 以 Run 为主线但覆盖完整控制链

• 日期：2026-07-07
• 状态：已采纳
• 背景：用户目录名为 working9-执行过程按钮，来源文档覆盖 AXIS 主控制按钮，包括急停、上电、Home、执行、暂停、单步。
• 决策：working9 文档以“执行 Run 按钮”为主线，同时把急停、上电、Home、Pause、Resume、Step 纳入前置条件和执行过程控制。
• 理由：LinuxCNC 中 Run 不能脱离 STATE_ON、MODE_AUTO、homed、program open、pause/step 状态机单独成立。只写 Run 会导致后续实现继续用 Web runState 绕过真实 task/motion 门禁。
• 后续影响：任务矩阵中的 Run 验收必须包含前置链和运行期链；不能只验证点击 Run 后前端开始播放。

DR-W9-002 - Web runState 只能作为投影状态

• 日期：2026-07-07
• 状态：已采纳
• 背景：AXIS GUI 通过 linuxcnc.stat().poll() 读取 emcStatus，按钮本身不保存真实 task/motion 状态。
• 决策：Web 中 runState、按钮 active、当前行等 UI 状态应由 task/HAL WASM status 投影生成。
• 理由：如果点击 Run 后直接写 runState=running，会掩盖 ESTOP、未上电、未 homed、无 program plan 等拒绝条件，形成假执行状态。
• 后续影响：后续代码修改需要优先删除或隔离直接写 running/paused/done 的分支，改为等待 WASM status 同步。

DR-W9-003 - G-code 到 motion 不再扩展 JS 正则 fallback

• 日期：2026-07-07
• 状态：已采纳
• 背景：来源指南指出 wasm-port 应复用 LinuxCNC source，当前从 G-code 文本中用简单规则派生 motion 属于语义漂移风险。
• 决策：Run 所需 motion plan 应来自 LinuxCNC interpreter canonical output 或受控 WASM 适配层。没有 plan 时返回明确错误，不把 JS 正则解析作为长期执行路径。
• 理由：Run 按钮的验收对象是 LinuxCNC task/interpreter/motion 链，不是 Web 播放 G-code 文本。
• 后续影响：W9-003 必须明确 program open 与 canonical plan 边界；关闭任务前要有无 plan 拒绝 Run 的测试证据。

DR-W9-004 - WASM Run 硬门禁优先于 Web 预判

• 日期：2026-07-07
• 状态：已采纳
• 背景：Web policy 可以提前禁用按钮，但最终能否 Run 必须由 task/HAL runtime 决定，否则会重新出现 UI running 假状态。
• 决策：EMC_TASK_PLAN_RUN 在 WASM 中硬性检查 ON、AUTO、IDLE、非 homing、已 Home 或 noForceHoming、program open、motion plan loaded。拒绝时通过 task.errorText 输出原因。
• 理由：这与 LinuxCNC task 层门禁一致，且能被 Node 矩阵测试直接验证。
• 后续影响：Web 可做预判，但不能绕过 WASM 拒绝；测试必须覆盖 PROGRAM_OPEN_REQUIRED 和 INTERPRETER_PLAN_REQUIRED。

DR-W9-005 - Web Run 可执行 ensure AUTO，但 running 只能来自 status

• 日期：2026-07-07
• 状态：已采纳
• 背景：AXIS 的 Run 会先 ensure_mode(MODE_AUTO)，但 Web 之前存在点击 Run 立即写 runState=running 的风险。
• 决策：Web 点击 Run 可以发起 EMC_TASK_SET_MODE AUTO，再发 EMC_TASK_PLAN_RUN；但 runState=running 只能由 task/HAL status 的 interpState=READING/WAITING 投影产生。
• 理由：这样兼容 AXIS 的 ensure-mode 操作链，同时保留 WASM task 层作为真实状态源。
• 后续影响：Home 过程中允许 Auto 请求排队，但 Run 在 homing=true 时仍被拒绝；run_feedback_status_loop_smoke 用于防止回退。

DR-W9-006 - Home 必须有可观测过程态

• 日期：2026-07-07
• 状态：已采纳
• 背景：直接把 allHomed=true 会让 Run 无法区分未 Home、正在 Home、已 Home。
• 决策：WASM Home 命令先输出 homing=true/homeState=HOMING，task cycle 后输出 allHomed=true/homeState=HOMED；Web policy 将 homing 作为 Run 拒绝条件。
• 理由：满足 working9 对 Home 过程态的要求，也让浏览器和 Node 测试能观察 Run 前置条件。
• 后续影响：后续若接入真实 joint homing，需要保留同名 status 字段并由真实 joint status 驱动。