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# 04 RUN status loop 完成记录与下一步建议
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生成时间：2026-06-22
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## 1. 本轮完成范围
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本轮完成 `03-run-step1-preconditions-complete-next-steps.md` 建议中的连续 feedback 工作，但命名从 `pump` 调整为更明确的：
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```text
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taskHalStatusLoop
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```
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这里的 loop 不生成 CNC 状态，不解析 G-code，也不自增行号。它只负责在 `RUN` 之后持续调度：
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```text
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taskHalRuntime.runCycles(...)
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taskHalRuntime.readStatus()
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dispatch TASK_HAL_STATUS_APPLIED
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```
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`activeLine`、`axisPose`、`currentVelocity`、`switchkinsType`、DRO 和 runtime feedback 仍来自同一个 task/HAL/motion status snapshot。
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## 2. 已完成改动
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### 2.1 store 增加 taskHalStatusLoop
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更新：
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```text
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app/src/state/store.js
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```
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新增状态：
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```text
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taskHalStatusLoop:
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active
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sequence
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profileId
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iniPath
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kinematicsModuleId
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tickCount
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batchSize
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intervalMs
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taskPeriodNs
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servoPeriodNs
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lastStatusAt
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lastError
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stopReason
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```
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并新增：
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```text
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programRuntimeFeedbackHistory
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```
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最多保留 100 条 task/HAL/motion runtime feedback。
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### 2.2 RUN 改为连续读取 task/HAL status
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`RUN` 当前流程：
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```text
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1. validateRunPreconditions(..., requireTaskHalSession=false)
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2. 初始化或复用当前 machine-file task/HAL session
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3. validateRunPreconditions(..., requireTaskHalSession=true)
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4. 发送:
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EMC_TASK_SET_STATE ON
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EMC_TASK_SET_MODE AUTO
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EMC_TASK_PLAN_RUN
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5. runCycles/readStatus 一次，应用首帧 status
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6. 如果 status 仍处于 READING，则启动 taskHalStatusLoop
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7. loop 持续 runCycles/readStatus，并通过 TASK_HAL_STATUS_APPLIED 更新 UI 状态
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```
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停止条件：
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```text
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interpState=IDLE 且 nextProgramLine >= openedLineCount -> complete
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interpState=PAUSED 或 motion.paused=true -> paused
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motion.aborted=true -> stopped
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```
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### 2.3 STOP / ABORT / PAUSE / RESUME / STEP
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更新行为：
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```text
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STOP/ABORT:
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先停止 taskHalStatusLoop，再发送 EMC_TASK_ABORT，并读取一次 status。
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PAUSE:
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先停止 taskHalStatusLoop，再发送 EMC_TASK_PLAN_PAUSE，并读取一次 paused status。
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RESUME:
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发送 EMC_TASK_PLAN_RESUME，若 status 回到 READING，则重新启动 taskHalStatusLoop。
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STEP:
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task/HAL runtime loaded 时不走 fixture playback。
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改为明确 runCycles({ taskCycles: 1 }) 后 readStatus 一次。
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```
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### 2.4 新增验证
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新增：
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```text
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tests/node/verify_run_feedback_loop.mjs
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```
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覆盖：
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```text
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1. 加载 xyzac-trt INI。
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2. 加载 xyzac-trt kinematics WASM。
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3. 加载 task/HAL runtime。
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4. stage machine files。
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5. 打开 xyzac_switchkins_test_1.ngc。
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6. POWER/HOME/AUTO/RUN。
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7. 等待 programRuntimeFeedbackHistory 至少 3 条。
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8. 断言每条 feedback sourceMode 都是 linuxcnc-task-motion-hal-wasm。
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9. 断言 semanticBoundary 是 linuxcnc_task_motion_hal_wasm_simulation_runtime。
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10. 断言 taskCycle 和 servoCycle 单调递增。
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11. 断言 STOP 后 taskHalStatusLoop.active=false。
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```
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`app/package.json` 的 `smoke:node` 已加入：
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```text
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node ../tests/node/verify_run_feedback_loop.mjs
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```
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## 3. 已运行验证
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通过：
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```bash
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node tests/node/verify_run_feedback_loop.mjs
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node tests/node/verify_linuxcnc_task_hal_runtime.mjs
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node tests/node/verify_run_preconditions.mjs
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node tests/node/verify_rtcp_store.mjs
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npm --prefix app run build
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npm --prefix app run smoke:node
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```
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关键输出：
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```text
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run_feedback_status_loop_smoke=ok
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linuxcnc_task_hal_runtime_smoke=ok
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run_preconditions_ini_profile_smoke=ok
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rtcp_store_smoke=ok
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gmoccapy_static_build=ok
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```
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本轮 `npm --prefix app run smoke:node` 已完整通过，包括 native task/HAL audit。
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## 4. 当前 RUN 状态
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当前 `RUN` 已经从：
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```text
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发送 task command -> runCycles({ taskCycles: 5 }) -> readStatus() 一次
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```
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推进为：
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```text
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发送 task command
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-> runCycles/readStatus 首帧
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-> taskHalStatusLoop 持续 runCycles/readStatus
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-> TASK_HAL_STATUS_APPLIED 持续消费同一 task/HAL/motion status 链
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```
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重要边界仍保持：
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```text
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不引入 JS G-code parser。
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不在 UI 自增 activeLine。
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不在 UI 自造 axisPose。
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不把 canonical timing estimate 当作真实 task/HAL runtime。
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status 内容必须来自 task/HAL/motion runtime。
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## 5. 下一步工作建议
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下一步建议做浏览器端证据采集：
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1. 扩展 qa/web-rtcp-5axis-site-test/capture-toolpath-preview-cases.mjs。
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2. 新增 07-run-preconditions-and-feedback case。
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3. 浏览器中执行 POWER/HOME/AUTO/RUN。
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4. 采集 t=0.2s / 0.5s / 1.0s / 2.0s state。
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5. 断言:
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- taskHalStatusLoop.tickCount 增长
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- programRuntimeFeedbackHistory 增长
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- activeLine 等于 UI 高亮行
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- DRO 读取 state.programRuntimeFeedback.axisPose
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- RTCP canvas 状态与 state.rtcpState 一致
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6. 输出 JSON 和截图证据。
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随后再考虑：
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1. 把 M428/M429 switchkins 状态变化纳入 RUN loop 浏览器断言。
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2. 增加 xyzbc-trt 的 RUN status loop 对称测试。
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3. 如果需要更接近真实 UI 实时性，再评估是否把 loop 下沉到 worker push status，而不是 store setTimeout polling。
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