cnc_wams/wasm-port/working/09-emc_nml复用评估.md

09-emc_nml 复用评估

结论

T-029 选择：暂不直接 include 完整上游 emc_nml.hh，当前阶段采用窄 StandaloneEmcStatus / 分阶段 typedef 路线。

原因：

• wasm-port/vendor/linuxcnc/src/emc/nml_intf/ 当前未 vendored emc_nml.hh。
• 上游 emc_nml.hh 不是单纯状态结构头文件，会拉入 NML/CMS command/status message 基类和大量 interpreter/canon 依赖。
• 当前 task runtime 已有 T-028 的 RCS_STATUS 等价聚合行为，T-007 已建立集中 StandaloneEmcStatus 容器；但完整 emc_nml.hh 仍需要未 promoted 的 NML/CMS/message runtime 边界，因此不直接 include。
• 直接 include 会把未设计的 NML transport、CMS serialization、command message update、RS274 active code arrays、tool/canon table 等边界提前混入 task main loop 迁移。

上游依赖清单

上游文件：linuxcnc/src/emc/nml_intf/emc_nml.hh。

直接 include 依赖：

• linuxcnc.h
• emcpos.h
• emc.hh
• libnml/rcs/rcs.hh
• libnml/nml/cmd_msg.hh
• libnml/nml/stat_msg.hh
• rs274ngc/modal_state.hh
• canon.hh
• rs274ngc/rs274ngc.hh

这些依赖带来的边界：

• RCS_CMD_MSG / RCS_STAT_MSG / CMS / NMLTYPE message runtime。
• update(CMS *) serialization hooks。
• CANON_TOOL_TABLE、CANON_UNITS、RS274 active G/M/settings arrays。
• full motion/task/io/tool/coolant/aux/spindle status object graph。

需要的状态子集

当前 T-028 已闭合的最小状态字段：

领域	当前字段	LinuxCNC 对应概念
top	top_level_rcs_status	EMC_STAT.status
task	task_rcs_status	EMC_STAT.task.status
task	state、mode、exec_state、interp_state	EMC_TASK_STAT.state/mode/execState/interpState
motion	motion_rcs_status、LcmotStatusSnapshot.status	EMC_STAT.motion.status
motion.traj	queue、queueFull、in_position、paused、stepping、motion_id	EMC_TRAJ_STAT queue/inpos/pause/id 字段族
motion	on_soft_limit	EMC_MOTION_STAT.on_soft_limit
io	io_rcs_status、io_error	EMC_STAT.io.status

选择

采用分阶段 typedef / 窄 status 容器：

1. T-007 已建立 StandaloneEmcStatus，集中承载 task/motion/io/top-level 必需字段。
2. 字段命名和 JSON 导出继续对齐 EMC_STAT、EMC_TASK_STAT、EMC_MOTION_STAT、EMC_TRAJ_STAT、EMC_IO_STAT。
3. RCS_STATUS 暂以 "DONE"、"EXEC"、"ERROR" 字符串导出，内部可在 T-030/T-032 后替换为窄 enum。
4. T-032+ 建立 usrmot/NML shim 后，再评估是否 vendor emc_nml.hh 及其必要依赖，或只 vendor 一个由上游字段映射驱动的 status subset header。

不采用的方案

直接 include 完整 emc_nml.hh

暂不采用。

阻塞项：

• emc_nml.hh 未在 vendor tree 中。
• 直接 include 需要引入 libnml、CMS、RS274、canon 依赖链。
• 完整类中大量 update(CMS *) 和 message 构造路径超出当前 WASM task runtime 边界。
• 会让 T-028 已闭合的 status 聚合和后续 T-032/T-040 的 runtime edge 纠缠。

只扩展现有 runtime/core/shims/nml_intf/emc.hh

仅作为短期兼容，不作为 T-029 结论。

现有 shim 只服务解释器单位字段和 source probe：

• EMC_STAT.motion.traj.linearUnits
• EmcJointType
• extern EMC_STAT *emcStatus

继续无限扩展该 shim 会让 interpreter 单位兼容层和 task status 容器混在一起。

后续入口

• T-007：已建立集中 StandaloneEmcStatus。
• T-030：更新 source reuse map 与 drift 文档，记录本 T-029 决策。
• T-032：设计 taskintf.cc usrmot shim，明确 NML/transport 仍是 runtime boundary。
• T-033/T-038：把 motion update 和 task update 映射到 StandaloneEmcStatus 字段。

验收

T-029 的验收由 tools/verify_task_emc_nml_reuse_plan.sh 固定：

• 上游 emc_nml.hh 存在。
• 当前 vendor tree 未声称完整 emc_nml.hh 已 vendored。
• 本文记录直接 include 依赖、阻塞项和最终选择。
• 任务矩阵将 T-029 标为完成。