cnc_wams/web-rtcp-5axis-sim-plan/gptlog-process/gpdlog.md

## 2026-07-03 web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan：50ms G 代码执行过程采样同步

本轮接续上一轮任务，目标是针对 `/home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan`，按用户要求完整记录 LinuxCNC 源程序和 Web 数控系统仿真程序的 G 代码完整执行过程，并将采样周期暂定统一为 50 毫秒。

执行过程：

1. 检查项目工作目录和 `working` 文档，确认上一轮已完成 T-001 到 T-046，包括 `semanticExecutionPath`、`lineExecutionTrace`、`axisValuesByLine`、`gcodeExecutionProcess` 和 compare 对标字段。
2. 检查 git 工作树，发现已有多处未提交修改，包括采集脚本、compare 脚本、前端运行态、`working` 文档和 evidence JSON；本轮未回退任何已有改动。
3. 搜索采样周期相关硬编码，发现 native 采集器、Web 采集器、Web AXIS 路径生成器、compare 脚本和 Node smoke 中均仍以 20ms 为当前采样周期。
4. 修改以下文件，将当前采样周期统一调整为 50ms：
   - `tools/collect-native-xyzbc-trt-evidence.py`
   - `tools/collect-web-xyzbc-trt-evidence.mjs`
   - `app/src/runtime/axis-preview-path.js`
   - `tools/compare-xyzbc-trt-evidence.mjs`
   - `tests/node/verify_xyzbc_trt_web_app.mjs`
5. 先运行 `npm --prefix app run evidence:web`，确认 Web evidence 可生成，并读取新样本规模：Web `previewPath.sampleCount=1300`，`executionPath.sampleCount=228`，`semanticExecutionPath.sampleCount=1300`。
6. 运行 `python3 -m py_compile tools/collect-native-xyzbc-trt-evidence.py`，确认 native 采集器语法通过。
7. 运行 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/scripts/rip-environment python3 tools/collect-native-xyzbc-trt-evidence.py --run --timeout 80`，重新生成 native evidence。
8. 重新运行：
   - `npm --prefix app run evidence:web`
   - `npm --prefix app run evidence:compare`
   - `npm --prefix app run smoke:node`
   - `npm --prefix app run build`
   - `npm --prefix app run smoke:browser`
9. 验证结果全部通过：
   - native evidence 生成成功；
   - Web evidence 生成成功；
   - compare 输出 `compare_xyzbc_trt_status=pass`；
   - Node smoke 输出 `xyzbc_trt_web_app_smoke=ok`；
   - build 输出 `gmoccapy_static_build=ok`；
   - browser smoke 输出 `xyzbc_trt_browser_smoke=ok`。
10. 当前 JSON 关键结果：
    - `native.pathSampling.samplePeriodMs=50`
    - `native.previewPath.sampleCount=1300`
    - `native.executionPath.sampleCount=4`
    - `native.executionPath.taskHal.completed=true`
    - `native.semanticExecutionPath.sampleCount=1300`
    - `web.pathSampling.samplePeriodMs=50`
    - `web.previewPath.sampleCount=1300`
    - `web.executionPath.sampleCount=228`
    - `web.executionPath.taskHal.completed=true`
    - `web.semanticExecutionPath.sampleCount=1300`
    - `lineExecutionTrace.length=64`
    - `axisValuesByLine.length=29`
    - `gcodeExecutionProcess.executionStepCount=128`
    - `gcodeExecutionProcess.sourceLineCoverage.length=65`
    - `compare.summary.checkCount=35`
    - `compare.summary.passCount=35`
    - `compare.summary.failCount=0`
    - `compare.summary.blockers=[]`
    - `compare.pathComparison.samplePeriodMs=50`
11. 更新 `working` 文档当前规范和验收摘要，使采样周期、样本数、compare 结果与新生成 evidence 一致，主要涉及：
    - `working/01-项目功能内容.md`
    - `working/02-项目程序开发详细步骤.md`
    - `working/03-推进台账.md`
    - `working/04-任务矩阵.md`
    - `working/05-验收证据.md`
    - `working/06-决策记录.md`
    - `working/07-全量对标追踪矩阵.md`
    - `working/09-设计任务书与技术方案整合.md`
    - `working/README.md`
12. 搜索确认源码、采集脚本、测试和当前规范文档中没有剩余以 20ms 作为当前采样规范的硬编码或描述。
13. 检查 4174 端口可用后，在 `app` 目录启动本地 Web 服务：`python3 -m http.server 4174`，访问地址为 `http://127.0.0.1:4174/`。

结论：

当前项目已按用户本轮要求，把 LinuxCNC 源程序与 Web 数控系统仿真程序的 G 代码完整执行过程采样周期统一为 50ms。native/Web evidence 与 compare evidence 已重新生成并全部通过。完整记录内容覆盖刀具预览路径、真实执行反馈路径、源程序语义执行路径、逐行 G 代码 trace、每行轴值、主轴/进给/刀具/冷却等运行字段承载结构，以及完整动态执行步骤和源行覆盖。

## 2026-07-03 web-rtcp-5axis-sim-plan：按 working1 验收并修复 G93 G 代码执行计时

本轮用户提问：按 `/home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-sim-plan/working1` 完成“G代码执行”任务。

执行过程：

1. 读取根目录 `AGENTS.md`，确认每次 Codex 执行完毕后需要将提问、结论和完整执行过程用中文追加到 `gptlog-process/gpdlog.md`。
2. 读取 `备忘/备忘G代码执行过程.txt`，确认用户关注点是完整记录 LinuxCNC 源程序和 Web 数控系统仿真程序的 G 代码执行过程，包括逐行执行、真实速度、轴位置、主轴、进给、换刀、冷却和 JSON 记录。
3. 读取 `web-rtcp-5axis-sim-plan/working1/README.md`、`01-problem-review.md`、`02-repair-plan.md`、`03-implementation-steps.md`、`04-traceability-matrix.md`、`05-acceptance-test-plan.md`，确认 working1 的主要验收点为：
   - D1：RTCP frame 自动进入 LinuxCNC kinematics WASM 边界；
   - D2：3D 预览首屏和运行态可见；
   - D3：HOME 后 JOG 坐标连续；
   - 相关 G-code 执行反馈、预览路径、执行路径和 task/HAL 状态不能回归。
4. 检查 git 工作树，发现已有其他项目和日志相关未提交改动；本轮只修改 `web-rtcp-5axis-sim-plan/app/src/runtime/execution-timing.js`、`web-rtcp-5axis-sim-plan/app/src/runtime/linuxcnc-interpreter-runtime.js` 和本日志文件，未回退任何用户已有改动。
5. 搜索并检查当前实现，确认 `desiredFrameSourceMode`、`pendingJogCommand`、`axisPoseFrame`、可见 Three.js/fallback 预览模型等 working1 D1/D2/D3 关键修复已经存在。
6. 先执行 working1 验收中的构建和核心 Node 测试：
   - `npm --prefix web-rtcp-5axis-sim-plan/app run build`，结果 `gmoccapy_static_build=ok`；
   - `node web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/node/verify_rtcp_store.mjs`，结果 `rtcp_store_smoke=ok`；
   - `node web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/node/verify_five_axis_session.mjs`，结果 `five_axis_session_smoke=ok`；
   - `node web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/node/verify_linuxcnc_kinematics_runtime.mjs`，结果 `linuxcnc_kinematics_runtime_smoke=ok`；
   - `node web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/node/verify_linuxcnc_task_hal_runtime.mjs`，结果 `linuxcnc_task_hal_runtime_smoke=ok`；
   - `node web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/node/verify_full_execution_boundary.mjs`，结果 `full_execution_boundary_smoke=ok`。
7. 执行浏览器 smoke：`npm --prefix web-rtcp-5axis-sim-plan/app run smoke`，结果 `gmoccapy_shell_smoke=ok` 和 `gmoccapy_dist_smoke=ok`。浏览器 smoke 覆盖首屏 kinematics worker、Three.js 预览 dataset、canvas 非空、G-code 行执行显示、profile 切换和多项 UI 状态。
8. 为贴近“G代码执行”要求，补跑执行链路相关测试：
   - `node web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/node/verify_run_feedback_loop.mjs`，通过；
   - `node web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/node/verify_real_linuxcnc_5axis_program_cases.mjs`，通过；
   - `node web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/node/verify_machine_file_staging.mjs`，通过；
   - `node web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/node/verify_impeller_feed_task_hal_run.mjs`，首次失败。
9. 分析失败测试，发现 `verify_impeller_feed_task_hal_run.mjs` 期望 G93 inverse-time 程序中 `F159` 和 `F636` 对应的 timing segment 使用源程序 F 字计算持续时间，即 `60 / F`；但当前 `execution.motion.feedRate` 保存的是 LinuxCNC canonical 输出的实际速度值，例如 `283.917`、`59.1226`，不是源程序 F 字，导致 timing segment 找不到 `feedRate === 159` 或 `feedRate === 636`。
10. 编写临时 Node 检查脚本读取 `working_run/test_linuxcnc_source/impeller-7bl-xyzac.ngc`，确认：
    - 程序第 5 行为 `G93`；
    - 源程序中存在大量 `F 159` 和 `F 636`；
    - 解释器 motion 的 `feedMode` 已经正确识别为 `inverse-time`；
    - 解释器 motion 的 `feedRate` 当前是 canonical 速度值，不应直接改成源 F 字，否则会破坏已有 interpreter 测试。
11. 采用兼容修复方案：
    - 在 `linuxcnc-interpreter-runtime.js` 的 `parseLinuxCncCanonicalMotion()` 中新增 `activeSourceFeedRate`，按源 G-code 行追踪最近的 F 字，并在每个 motion 事件上输出 `sourceFeedRate`；
    - 保留原有 `feedRate` 语义继续表示 LinuxCNC canonical feed 输出；
    - 在 `execution-timing.js` 的 `buildProgramExecutionTiming()` 中，若当前 motion 为 `feedMode="inverse-time"`，优先使用 `sourceFeedRate` 作为计时用进给；普通 G94/units-per-minute 仍使用原有 `feedRate`；
    - 在 timing segment 中增加 `canonicalFeedRate` 和 `sourceFeedRate` 字段，便于后续 JSON 审计区分 canonical 速度和源程序 F 字。
12. 修改后复跑失败测试：
    - `node web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/node/verify_impeller_feed_task_hal_run.mjs` 通过；
    - 输出 `impeller_f159_duration_seconds=0.37735849056603776`，等于 `60 / 159`；
    - 输出 `impeller_f636_duration_seconds=0.09433962264150944`，等于 `60 / 636`；
    - 输出 `impeller_feed_task_hal_run=ok`。
13. 为确认没有破坏已有语义，复跑：
    - `node web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/node/verify_linuxcnc_interpreter_runtime.mjs`，通过，说明 canonical feed 语义仍保留；
    - `node web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/node/verify_linear_unit_conversion.mjs`，通过，说明 G20/G21 和 G93 单位换算计时未回归。
14. 复跑 working1 核心验收：
    - `npm --prefix web-rtcp-5axis-sim-plan/app run build` 通过；
    - `verify_rtcp_store.mjs` 通过；
    - `verify_five_axis_session.mjs` 通过；
    - `verify_linuxcnc_kinematics_runtime.mjs` 通过；
    - `verify_linuxcnc_task_hal_runtime.mjs` 通过；
    - `verify_full_execution_boundary.mjs` 通过。
15. 复跑浏览器和 G-code 执行回归：
    - `npm --prefix web-rtcp-5axis-sim-plan/app run smoke` 通过；
    - `verify_run_feedback_loop.mjs` 通过；
    - `verify_real_linuxcnc_5axis_program_cases.mjs` 通过；
    - `verify_machine_file_staging.mjs` 通过。
16. 最后整理 `execution-timing.js` 中参数缩进，再次复跑：
    - `node web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/node/verify_impeller_feed_task_hal_run.mjs` 通过；
    - `npm --prefix web-rtcp-5axis-sim-plan/app run build` 通过。

结论：

本轮已按 `working1` 完成并验证 G 代码执行相关闭环。working1 的 D1/D2/D3 关键验收点保持通过；同时修复了 G93 inverse-time G-code 执行计时中源程序 F 字丢失的问题。现在 Web 执行计时既保留 LinuxCNC canonical feed 输出，又能用源 G-code 的 `F159/F636` 正确计算每段真实执行时间，并能继续传递到 task/HAL motion plan 和运行反馈测试中。