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# 03 RUN 第一步完成记录与下一步建议
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生成时间：2026-06-22
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## 1. 本轮完成范围
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本轮只完成 `02-run-preconditions-test-and-implementation-steps.md` 中的第一步和第二步：
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```text
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Step 1: 增加 validateRunPreconditions(state)
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Step 2: RUN action 先调用前置检查
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```
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本轮没有实现连续 feedback pump。也没有把 `RUN` 宣称为完整实时运行模型。
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## 2. 已完成改动
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### 2.1 RUN 前置条件 gate
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新增源码：
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```text
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app/src/state/store.js
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export function validateRunPreconditions(...)
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```
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校验内容：
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```text
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1. profile 必须是 xyzac-trt 或 xyzbc-trt。
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2. LinuxCNC INI 必须已加载并 validation.ready=true。
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3. profile.iniPath 必须与已加载 INI path 一致。
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4. profile TRAJ coordinates 必须与 INI coordinates 一致。
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5. profile.kinematicsModuleId 必须与 INI [KINS] 推导结果一致。
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6. LinuxCNC kinematics runtime 必须 loaded。
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7. kinematics runtime moduleId 必须匹配当前 profile。
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8. RTCP frame 必须来自 source-derived-kinematics-wasm。
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9. machine files 必须 staged。
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10. 必须已选择 LinuxCNC source-directory G-code。
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11. task/HAL runtime 必须 ready。
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12. requireTaskHalSession=true 时，taskHalSession.programPath 必须匹配当前 selected G-code。
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关键结果：
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```text
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当 taskHalRuntime 已加载时，RUN 不再直接发送 EMC_TASK_PLAN_RUN。
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RUN 会先校验 INI/profile/kinematics/machine-file/task-HAL 上下文。
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前置条件不满足时，只给 operatorMessage，不进入 fixture playback。
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```
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### 2.2 RUN 使用真实 machine-file session
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新增内部流程：
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runValidatedTaskHalProgramRun()
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```
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执行顺序：
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```text
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1. validateRunPreconditions(..., requireTaskHalSession=false)
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2. 如 taskHalSession 缺失或 programPath 不匹配，initializeTaskHalSession({ openProgram: true })
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3. validateRunPreconditions(..., requireTaskHalSession=true)
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4. 发送:
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EMC_TASK_SET_STATE ON
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EMC_TASK_SET_MODE AUTO
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EMC_TASK_PLAN_RUN line = activeLine - programStartLine
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5. runTaskHalCommandSequence(..., allowFixtureSession=false)
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```
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这一步解决的是“RUN 之前先确定明确 INI、机床类型和五轴运动学算法”，不是连续执行问题。
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### 2.3 新增测试
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新增：
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```text
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tests/node/verify_run_preconditions.mjs
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```
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覆盖：
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```text
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1. xyzac-trt.ini 解析:
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MACHINE=sim-xyzac-trt-kins (switchkins)
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COORDINATES=XYZAC
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KINEMATICS=xyzac-trt-kins
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kinematicsModuleId=xyzac-trt
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2. xyzbc-trt.ini 解析:
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MACHINE=sim-xyzbc-trt-kins (switchkins)
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COORDINATES=XYZBC
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KINEMATICS=xyzbc-trt-kins
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kinematicsModuleId=xyzbc-trt
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3. applyIniConfigToProfile() 后 profile 与 INI 保持一致。
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4. createLinuxCncKinematicsRuntime() 可按 moduleId 加载对应 WASM。
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5. stageProfileMachineFiles() 和 buildTaskHalSessionFromMachineFiles() 能形成同一 machine-file 上下文。
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6. validateRunPreconditions() 能阻断未加载 INI 的初始状态。
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7. validateRunPreconditions() 能在 INI/kinematics/staged G-code ready 时通过非 task-HAL session 预检。
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8. task/HAL runtime 缺失时返回明确阻断消息。
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```
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`app/package.json` 的 `smoke:node` 已加入：
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```text
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node ../tests/node/verify_run_preconditions.mjs
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```
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### 2.4 调整 task/HAL smoke
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更新：
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```text
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tests/node/verify_linuxcnc_task_hal_runtime.mjs
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```
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调整点：
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```text
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1. 不再用内联 fixture G-code 直接测试真实 RUN。
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2. 加载 xyzac-trt INI。
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3. 加载 xyzac-trt kinematics runtime。
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4. stage machine files。
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5. LOAD_LINUXCNC_GCODE_SOURCE 选择:
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configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/demos/xyzac_switchkins_test_1.ngc
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6. 等待 taskHalSession.programPath 指向该 G-code。
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7. 再执行 POWER/HOME/AUTO/RUN。
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```
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这样 task/HAL RUN smoke 与新的 RUN 前置条件一致。
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## 3. 已运行验证
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通过：
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```bash
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node web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/node/verify_run_preconditions.mjs
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node web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/node/verify_linuxcnc_task_hal_runtime.mjs
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npm --prefix web-rtcp-5axis-sim-plan/app run build
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```
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输出：
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```text
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run_preconditions_ini_profile_smoke=ok
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run_preconditions_kinematics_smoke=ok
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run_preconditions_machine_file_smoke=ok
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linuxcnc_task_hal_runtime_smoke=ok
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task_hal_machine_file_smoke=ok
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switchkins_remap_hal_sync_smoke=ok
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browser_task_hal_worker_smoke=ok
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gmoccapy_static_build=ok
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```
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部分通过后失败：
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```bash
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npm --prefix web-rtcp-5axis-sim-plan/app run smoke:node
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```
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该命令已通过本轮新增和相关测试：
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```text
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linuxcnc_kinematics_runtime_smoke=ok
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linuxcnc_interpreter_runtime_smoke=ok
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linuxcnc_ini_runtime_smoke=ok
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run_preconditions_ini_profile_smoke=ok
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run_preconditions_kinematics_smoke=ok
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run_preconditions_machine_file_smoke=ok
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linuxcnc_task_hal_runtime_smoke=ok
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task_hal_machine_file_smoke=ok
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switchkins_remap_hal_sync_smoke=ok
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browser_task_hal_worker_smoke=ok
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```
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随后在既有 native audit 停止：
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```text
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wasm-port/tests/native/verify_task_hal_phase0.sh failed with status 1
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```
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直接运行该脚本确认失败点是：
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```text
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wasm-port/tools/verify_task_hal_source_manifest.sh
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```
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日志：
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```text
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task_hal_source_manifest_ready=0
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task_hal_reference_source_ready=0
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task_hal_missing_reference_source_count=20
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```
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说明：该失败来自外部 reference source `../linuxcnc` 缺失 task/HAL manifest 需要的 20 个文件，不是本轮 RUN 前置条件改动造成。
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## 4. 当前 RUN 状态
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现在 `RUN` 的第一道边界已经收紧：
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```text
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没有明确 INI -> 不 RUN
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profile/INI 坐标不一致 -> 不 RUN
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kinematics module 不一致 -> 不 RUN
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kinematics frame 未 ready -> 不 RUN
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machine files 未 staged -> 不 RUN
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没有 LinuxCNC source G-code -> 不 RUN
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task/HAL runtime 未 ready -> 不 RUN
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taskHalSession.programPath 不匹配当前 G-code -> 不 RUN
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```
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但当前 `RUN` 仍然是：
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```text
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发送 task command
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-> runCycles({ taskCycles: 5 })
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-> readStatus() 一次
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-> TASK_HAL_STATUS_APPLIED 一次
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```
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所以 `01-run-gcode-execution-principle-and-test.md` 中指出的连续 feedback 问题仍未解决。
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## 5. 下一步工作建议
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下一步应实现 `02` 文件中的 Step 3 和 Step 4：
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```text
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Step 3: 拆分 task command 与执行 pump
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Step 4: 增加 RUN pump 状态
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```
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建议最小实现范围：
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```text
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1. 在 store state 增加 taskHalRunPump:
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active
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sequence
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profileId
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iniPath
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kinematicsModuleId
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tickCount
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lastStatusAt
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lastError
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2. 增加 programRuntimeFeedbackHistory，最多保留 100 条。
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3. RUN 发送 EMC_TASK_PLAN_RUN 后，不只 runCycles 5 次。
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改为启动 pump:
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runCycles({ taskCycles: batchSize })
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readStatus()
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dispatch TASK_HAL_STATUS_APPLIED
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append feedback history
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根据 interpState / task.nextProgramLine / openedLineCount / paused / aborted 停止。
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4. STOP/ABORT 必须停止 pump。
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5. PAUSE 停止或降频 pump，并保留 paused status。
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6. RESUME 重新启动 pump。
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7. STEP 在 task/HAL runtime loaded 时不走 fixture sample playback，
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而是推进一个明确 task cycle batch 并 readStatus 一次。
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下一步测试建议：
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1. 新增 tests/node/verify_run_feedback_pump.mjs。
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2. 使用 xyzac_switchkins_test_1.ngc。
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3. RUN 后采集至少 8 个 feedback tick。
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4. 断言 taskCycle 或 servoCycle 单调递增。
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5. 断言 activeLine 不停留在 RUN 后第一帧。
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6. 断言每个 tick 的 sourceMode 都是 linuxcnc-task-motion-hal-wasm。
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7. 断言 programRuntimeFeedbackHistory 至少包含 3 条。
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8. 断言 STOP 后 pump.active=false。
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浏览器测试建议：
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扩展 qa/web-rtcp-5axis-site-test/capture-toolpath-preview-cases.mjs
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新增 07-run-preconditions-and-feedback case。
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采集 RUN 后 0.2s / 0.5s / 1.0s / 2.0s 的 state。
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断言 activeLine、DRO、runtime feedback、canvas RTCP 状态来自同一 feedback snapshot。
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## 6. 重要边界
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下一步实现 pump 时仍需保持：
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不引入 JS G-code parser。
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不在 UI 里自增 activeLine。
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不在 UI 里自造 axisPose。
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不把 canonical timing estimate 当作真实 task/HAL runtime。
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不把 fixture playback 标记为 fullLinuxCncProgramExecutionReady。
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```
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RUN 的真实推进必须来自：
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```text
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taskHalRuntime.runCycles()
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taskHalRuntime.readStatus()
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TASK_HAL_STATUS_APPLIED
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```
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