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# 09-emc_nml 复用评估
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## 结论
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T-029 选择：暂不直接 include 完整上游 `emc_nml.hh`，当前阶段采用窄 `StandaloneEmcStatus` / 分阶段 typedef 路线。
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原因：
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- `wasm-port/vendor/linuxcnc/src/emc/nml_intf/` 当前未 vendored `emc_nml.hh`。
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- 上游 `emc_nml.hh` 不是单纯状态结构头文件，会拉入 NML/CMS command/status message 基类和大量 interpreter/canon 依赖。
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- 当前 task runtime 已有 T-028 的 `RCS_STATUS` 等价聚合行为，T-007 已建立集中 `StandaloneEmcStatus` 容器；但完整 `emc_nml.hh` 仍需要未 promoted 的 NML/CMS/message runtime 边界，因此不直接 include。
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- 直接 include 会把未设计的 NML transport、CMS serialization、command message update、RS274 active code arrays、tool/canon table 等边界提前混入 task main loop 迁移。
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## 上游依赖清单
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上游文件：`linuxcnc/src/emc/nml_intf/emc_nml.hh`。
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直接 include 依赖：
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- `linuxcnc.h`
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- `emcpos.h`
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- `emc.hh`
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- `libnml/rcs/rcs.hh`
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- `libnml/nml/cmd_msg.hh`
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- `libnml/nml/stat_msg.hh`
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- `rs274ngc/modal_state.hh`
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- `canon.hh`
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- `rs274ngc/rs274ngc.hh`
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这些依赖带来的边界：
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- `RCS_CMD_MSG` / `RCS_STAT_MSG` / `CMS` / `NMLTYPE` message runtime。
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- `update(CMS *)` serialization hooks。
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- `CANON_TOOL_TABLE`、`CANON_UNITS`、RS274 active G/M/settings arrays。
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- full motion/task/io/tool/coolant/aux/spindle status object graph。
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## 需要的状态子集
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当前 T-028 已闭合的最小状态字段：
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| 领域 | 当前字段 | LinuxCNC 对应概念 |
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| top | `top_level_rcs_status` | `EMC_STAT.status` |
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| task | `task_rcs_status` | `EMC_STAT.task.status` |
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| task | `state`、`mode`、`exec_state`、`interp_state` | `EMC_TASK_STAT.state/mode/execState/interpState` |
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| motion | `motion_rcs_status`、`LcmotStatusSnapshot.status` | `EMC_STAT.motion.status` |
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| motion.traj | queue、queueFull、in_position、paused、stepping、motion_id | `EMC_TRAJ_STAT` queue/inpos/pause/id 字段族 |
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| motion | `on_soft_limit` | `EMC_MOTION_STAT.on_soft_limit` |
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| io | `io_rcs_status`、`io_error` | `EMC_STAT.io.status` |
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## 选择
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采用分阶段 typedef / 窄 status 容器：
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1. T-007 已建立 `StandaloneEmcStatus`，集中承载 task/motion/io/top-level 必需字段。
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2. 字段命名和 JSON 导出继续对齐 `EMC_STAT`、`EMC_TASK_STAT`、`EMC_MOTION_STAT`、`EMC_TRAJ_STAT`、`EMC_IO_STAT`。
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3. `RCS_STATUS` 暂以 `"DONE"`、`"EXEC"`、`"ERROR"` 字符串导出，内部可在 T-030/T-032 后替换为窄 enum。
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4. T-032+ 建立 usrmot/NML shim 后，再评估是否 vendor `emc_nml.hh` 及其必要依赖，或只 vendor 一个由上游字段映射驱动的 status subset header。
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## 不采用的方案
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### 直接 include 完整 `emc_nml.hh`
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暂不采用。
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阻塞项：
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- `emc_nml.hh` 未在 vendor tree 中。
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- 直接 include 需要引入 `libnml`、CMS、RS274、canon 依赖链。
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- 完整类中大量 `update(CMS *)` 和 message 构造路径超出当前 WASM task runtime 边界。
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- 会让 T-028 已闭合的 status 聚合和后续 T-032/T-040 的 runtime edge 纠缠。
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### 只扩展现有 `runtime/core/shims/nml_intf/emc.hh`
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仅作为短期兼容，不作为 T-029 结论。
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现有 shim 只服务解释器单位字段和 source probe：
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- `EMC_STAT.motion.traj.linearUnits`
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- `EmcJointType`
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- `extern EMC_STAT *emcStatus`
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继续无限扩展该 shim 会让 interpreter 单位兼容层和 task status 容器混在一起。
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## 后续入口
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- T-007：已建立集中 `StandaloneEmcStatus`。
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- T-030：更新 source reuse map 与 drift 文档，记录本 T-029 决策。
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- T-032：设计 `taskintf.cc` usrmot shim，明确 NML/transport 仍是 runtime boundary。
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- T-033/T-038：把 motion update 和 task update 映射到 `StandaloneEmcStatus` 字段。
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## 验收
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T-029 的验收由 `tools/verify_task_emc_nml_reuse_plan.sh` 固定：
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- 上游 `emc_nml.hh` 存在。
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- 当前 vendor tree 未声称完整 `emc_nml.hh` 已 vendored。
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- 本文记录直接 include 依赖、阻塞项和最终选择。
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- 任务矩阵将 T-029 标为完成。
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