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# AXIS 主界面暂停按钮 LinuxCNC 调用链分析
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## 目的
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本文分析 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc` 源码中 AXIS 主界面“暂停按钮”的完整调用链，包括 UI、Python 扩展、NML task 命令、task 状态机、motion 命令和轨迹规划器 TP 的实现。目标是为 `/home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan` 的暂停按钮修正提供对标依据。
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结论先行：AXIS 的暂停不是只改一个 `runState`，而是同时维护两层暂停语义：
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1. task/interpreter 暂停：`EMC_TASK_PLAN_PAUSE` 使 `task.interpState = PAUSED`，保存 `interpResumeState`，并设置 `task.task_paused = 1`。
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2. motion/trajectory 暂停：task 调用 `emcTrajPause()`，motion 收到 `EMCMOT_PAUSE` 后调用 `tpPause()`，轨迹规划器把 `tp->pausing = 1`，后续插补以速度目标 0 做受控减速，并通过 `motion.traj.paused` 对外反馈。
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因此 Web 暂停按钮要同时冻结“解释器继续读行”和“运动采样继续推进”，并保留恢复前的解释器状态。
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## 调用链总览
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AXIS 工具栏暂停按钮链条：
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```text
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share/axis/tcl/axis.tcl
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.toolbar.program_pause -command task_pauseresume
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-> src/emc/usr_intf/axis/scripts/axis.py
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commands.task_pauseresume()
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-> linuxcnc.command().auto(AUTO_PAUSE 或 AUTO_RESUME)
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-> src/emc/usr_intf/axis/extensions/emcmodule.cc
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emcauto()
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-> 发送 EMC_TASK_PLAN_PAUSE / EMC_TASK_PLAN_RESUME NML 命令
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-> src/emc/task/emctaskmain.cc
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emcTaskPlan() / emcTaskIssueCommand()
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-> pause: emcTrajPause(); interpState=PAUSED; task_paused=1
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-> resume: emcTrajResume(); interpState=interpResumeState; task_paused=0
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-> src/emc/task/taskintf.cc
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emcTrajPause() / emcTrajResume()
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-> 写 EMCMOT_PAUSE / EMCMOT_RESUME 到 motion
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-> src/emc/motion/command.c
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EMCMOT_PAUSE: tpPause(); emcmotStatus->paused=1
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EMCMOT_RESUME: tpResume(); emcmotStatus->paused=0
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-> src/emc/tp/tp.c
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tpPause(): tp->pausing=1
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tpResume(): tp->pausing=0
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```
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菜单 Pause 和 Resume 是分开的命令；工具栏按钮是同一个 `task_pauseresume`，会根据当前状态决定暂停还是恢复。
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## AXIS UI 层
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### Tcl 工具栏按钮
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`linuxcnc/share/axis/tcl/axis.tcl:543-549` 定义工具栏暂停按钮：
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```tcl
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Button .toolbar.program_pause \
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-command task_pauseresume \
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-helptext [_ "Pause \[P\] / resume \[S\] execution"] \
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-image [load_image tool_pause]
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```
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这个按钮不是固定 Pause，也不是固定 Resume，而是 toggle 行为：运行时点击发送 pause，已暂停时点击发送 resume。
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同一文件 `axis.tcl:131-139` 定义菜单项：
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```tcl
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.menu.machine add command -accelerator P -command task_pause
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.menu.machine add command -accelerator S -command task_resume
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```
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也就是说：
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- 菜单 Pause 调 `task_pause`
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- 菜单 Resume 调 `task_resume`
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- 工具栏 Pause 图标调 `task_pauseresume`
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Web 项目当前工具栏 `tbtn_pause` 对标的是 `task_pauseresume`，菜单 Pause/Resume 才应分别对标 `task_pause` 和 `task_resume`。
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### AXIS Python 命令入口
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`linuxcnc/src/emc/usr_intf/axis/scripts/axis.py:2402-2407`：
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```python
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def task_pause(*event):
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if s.task_mode != linuxcnc.MODE_AUTO or s.interp_state not in (linuxcnc.INTERP_READING, linuxcnc.INTERP_WAITING):
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return
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ensure_mode(linuxcnc.MODE_AUTO)
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c.auto(linuxcnc.AUTO_PAUSE)
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```
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菜单 Pause 的门槛很严格：
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- 必须是 `MODE_AUTO`
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- `interp_state` 必须是 `INTERP_READING` 或 `INTERP_WAITING`
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- 满足后发送 `AUTO_PAUSE`
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`axis.py:2424-2431`：
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```python
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def task_resume(*event):
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s.poll()
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if not s.paused:
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return
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if s.task_mode not in (linuxcnc.MODE_AUTO, linuxcnc.MODE_MDI):
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return
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ensure_mode(linuxcnc.MODE_AUTO, linuxcnc.MODE_MDI)
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||
c.auto(linuxcnc.AUTO_RESUME)
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```
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菜单 Resume 的关键判断不是 `interp_state == PAUSED`，而是 `s.paused`。在 AXIS Python stat 中，`s.paused` 对应 motion/traj 层的 paused 状态，而 `s.task_paused` 是 task 层状态。两者都要关注。
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`axis.py:2433-2443`：
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||
```python
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def task_pauseresume(*event):
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||
if s.task_mode not in (linuxcnc.MODE_AUTO, linuxcnc.MODE_MDI):
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||
return
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||
ensure_mode(linuxcnc.MODE_AUTO, linuxcnc.MODE_MDI)
|
||
s.poll()
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if s.paused:
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if resume_inhibit: return
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||
c.auto(linuxcnc.AUTO_RESUME)
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elif s.interp_state != linuxcnc.INTERP_IDLE:
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c.auto(linuxcnc.AUTO_PAUSE)
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```
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工具栏 toggle 的真实语义：
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- 如果 motion/traj 已 paused：发送 `AUTO_RESUME`
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- 否则只要 interpreter 不是 idle：发送 `AUTO_PAUSE`
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- 如果 interpreter idle：点击无效
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- 允许 `MODE_AUTO` 或 `MODE_MDI`
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- 恢复还会受 `resume_inhibit` 影响
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`axis.py:906-910` 周期性把 LinuxCNC stat 写入 Tcl 变量：
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- `vars.task_paused <- self.stat.task_paused`
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- `vars.interp_pause <- self.stat.paused`
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这说明 AXIS UI 同时观察 task 暂停和 motion 暂停。
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键盘绑定在 `axis.py:3163-3165`：
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- `s` -> `commands.task_resume`
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- `p` -> `commands.task_pause`
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## Python 扩展和 NML 命令
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AXIS 的 `linuxcnc.command().auto()` 在 C++ Python 扩展中实现。
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`linuxcnc/src/emc/usr_intf/axis/extensions/emcmodule.cc:68-73` 定义本地 AUTO 常量：
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```cpp
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#define LOCAL_AUTO_RUN (0)
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#define LOCAL_AUTO_PAUSE (1)
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#define LOCAL_AUTO_RESUME (2)
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#define LOCAL_AUTO_STEP (3)
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```
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`emcmodule.cc:2093-2129` 的 `emcauto()` 根据参数创建并发送 NML 命令：
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- `LOCAL_AUTO_PAUSE` -> `EMC_TASK_PLAN_PAUSE`
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- `LOCAL_AUTO_RESUME` -> `EMC_TASK_PLAN_RESUME`
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- `LOCAL_AUTO_STEP` -> `EMC_TASK_PLAN_STEP`
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关键片段：
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```cpp
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case LOCAL_AUTO_PAUSE:
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emcSendCommand(s, pause);
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break;
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case LOCAL_AUTO_RESUME:
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emcSendCommand(s, resume);
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break;
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case LOCAL_AUTO_STEP:
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emcSendCommand(s, step);
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||
break;
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```
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NML 类型定义在 `linuxcnc/src/emc/nml_intf/emc.hh:127-135`：
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- `EMC_TASK_PLAN_PAUSE_TYPE = 510`
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- `EMC_TASK_PLAN_STEP_TYPE = 511`
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- `EMC_TASK_PLAN_RESUME_TYPE = 512`
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NML 消息类定义在 `linuxcnc/src/emc/nml_intf/emc_nml.hh:1276-1327`。这三个消息类没有额外字段，核心信息就是消息类型本身。
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## LinuxCNC 状态字段
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解释器状态定义在 `linuxcnc/src/emc/nml_intf/emc.hh:220-226`：
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```cpp
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enum class EMC_TASK_INTERP {
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IDLE = 1,
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READING = 2,
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PAUSED = 3,
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WAITING = 4
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};
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```
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motion/traj 状态字段在 `linuxcnc/src/emc/nml_intf/emc_nml.hh:965-991`：
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- `EMC_TRAJ_STAT::paused`
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- `EMC_TRAJ_STAT::single_stepping`
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- `EMC_TRAJ_STAT::queue`
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- `EMC_TRAJ_STAT::activeQueue`
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- `EMC_TRAJ_STAT::id`
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task 状态字段在 `linuxcnc/src/emc/nml_intf/emc_nml.hh:1448-1471`：
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- `EMC_TASK_STAT::interpState`
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- `EMC_TASK_STAT::task_paused`
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AXIS Python 扩展把这些字段暴露给 Python：
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- `emcmodule.cc:1137` 暴露 `interp_state`
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- `emcmodule.cc:1148` 暴露 `task_paused`
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- `emcmodule.cc:3380-3383` 暴露 `INTERP_IDLE/READING/PAUSED/WAITING`
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## task 层实现
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`linuxcnc/src/emc/task/emctaskmain.cc:15-35` 说明 task 主循环原则：
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1. 周期性调用 `emcTaskPlan()` 和 `emcTaskExecute()`。
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2. `emcTaskPlan()` 读取新命令，并按机器模式和状态决定处理方式。
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3. AUTO 模式下解释器会把命令追加到 `interp_list`。
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4. `emcTaskExecute()` 根据 precondition/postcondition 从 `interp_list` 取命令执行。
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5. immediate command 不走 interp list pre/postcondition。
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这解释了一个关键现象：暂停可能作为 GUI 即时命令被处理，也可能作为解释器列表中的 pause/optional stop 被排队处理。
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### 保存恢复状态
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`emctaskmain.cc:427`：
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```cpp
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static EMC_TASK_INTERP interpResumeState = EMC_TASK_INTERP::IDLE;
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```
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暂停时如果当前不是 PAUSED，就保存当前解释器状态；恢复时还原：
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- 暂停保存：`emctaskmain.cc:2337-2343`
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- 恢复还原：`emctaskmain.cc:2369-2375`
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### PLAN_PAUSE 执行点
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`emctaskmain.cc:2337-2345`：
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```cpp
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case EMC_TASK_PLAN_PAUSE_TYPE:
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emcTrajPause();
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if (emcStatus->task.interpState != EMC_TASK_INTERP::PAUSED) {
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interpResumeState = emcStatus->task.interpState;
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||
}
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||
emcStatus->task.interpState = EMC_TASK_INTERP::PAUSED;
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||
emcStatus->task.task_paused = 1;
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retval = 0;
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break;
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```
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这就是 task 层暂停的核心：
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- 先暂停轨迹：`emcTrajPause()`
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- 保存恢复前解释器状态：`interpResumeState`
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- 设置解释器状态为 `PAUSED`
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- 设置 `task_paused = 1`
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### PLAN_RESUME 执行点
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`emctaskmain.cc:2369-2377`：
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```cpp
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case EMC_TASK_PLAN_RESUME_TYPE:
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emcTrajResume();
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||
emcStatus->task.interpState = interpResumeState;
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emcStatus->task.task_paused = 0;
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||
emcStatus->motion.traj.single_stepping = 0;
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||
stepping = 0;
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steppingWait = 0;
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||
retval = 0;
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break;
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```
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恢复时：
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- 先恢复轨迹：`emcTrajResume()`
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- 把解释器状态恢复到暂停前的 `interpResumeState`
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- 清 `task_paused`
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- 清单步状态
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### PAUSED 状态下不继续取解释器队列
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`emctaskmain.cc:2614-2624` 在 `EMC_TASK_EXEC::DONE` 分支中只有当 `interpState != PAUSED` 时才继续从 `interp_list` 取下一条命令：
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```cpp
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||
if (!emcStatus->motion.traj.queueFull &&
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emcStatus->task.interpState != EMC_TASK_INTERP::PAUSED) {
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||
emcTaskCommand = interp_list.get();
|
||
}
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||
```
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这对 Web 很重要：暂停时不仅速度为 0，还必须停止继续推进解释器命令和 UI sample。否则会出现“按钮显示暂停，但 G-code 行号、sampleIndex 或刀具位置继续走”的问题。
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### precondition 中的排队暂停
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`emctaskmain.cc:1569-1572`：
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```cpp
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case EMC_TASK_PLAN_PAUSE_TYPE:
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||
case EMC_TASK_PLAN_OPTIONAL_STOP_TYPE:
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return EMC_TASK_EXEC::WAITING_FOR_MOTION_AND_IO;
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||
```
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||
如果 pause 命令来自解释器列表，它会等前面的 motion 和 IO 完成后再执行。这不同于用户点击 GUI 时的 immediate pause。Web 如果模拟 M0/M1 或解释器排队暂停，应等当前 motion/IO 条件满足；如果模拟 AXIS 工具栏点击，则应立即向 task/motion 发暂停请求。
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### STEP 与暂停的关系
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`emctaskmain.cc:1254-1265`：在 PAUSED 状态下收到 STEP，如果 motion queue 里有暂停的 motion，就调用 `emcTrajStep()`，否则恢复 interpreter 到 `interpResumeState`。
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`emctaskmain.cc:2538-2549` 的 `STEPPING_CHECK()` 用 `stepping/steppingWait/steppedLine` 控制只执行一步。
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这说明 STEP 不是普通 resume，也不是永远推进一个 UI sample；它是“在 paused 状态下短暂运行，直到 motion id/line 改变后再暂停”。
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## task 到 motion 的接口
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`linuxcnc/src/emc/task/taskintf.cc:1417-1422`：
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```cpp
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int emcTrajPause()
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||
{
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||
emcmotCommand.command = EMCMOT_PAUSE;
|
||
return usrmotWriteEmcmotCommand(&emcmotCommand);
|
||
}
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||
```
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|
||
`taskintf.cc:1438-1449`：
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||
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||
```cpp
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||
int emcTrajStep()
|
||
{
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||
emcmotCommand.command = EMCMOT_STEP;
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||
return usrmotWriteEmcmotCommand(&emcmotCommand);
|
||
}
|
||
|
||
int emcTrajResume()
|
||
{
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||
emcmotCommand.command = EMCMOT_RESUME;
|
||
return usrmotWriteEmcmotCommand(&emcmotCommand);
|
||
}
|
||
```
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|
||
task 层不自己停止电机轨迹，它把 `EMCMOT_PAUSE/RESUME/STEP` 写给 motion。
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||
motion 状态回读在 `taskintf.cc:1678`：
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||
```cpp
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||
stat->paused = emcmotStatus.paused;
|
||
```
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||
这就是 AXIS 的 `s.paused` 来源。
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||
## motion 层实现
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||
motion 命令枚举在 `linuxcnc/src/emc/motion/motion.h:94-104`：
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||
- `EMCMOT_PAUSE`
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||
- `EMCMOT_REVERSE`
|
||
- `EMCMOT_FORWARD`
|
||
- `EMCMOT_RESUME`
|
||
- `EMCMOT_STEP`
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||
|
||
motion 状态字段 `emcmotStatus->paused` 在 `motion.h:631-640` 定义，初始化在 `motion.c:940-951` 清零。
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||
|
||
`linuxcnc/src/emc/motion/command.c:1234-1240`：
|
||
|
||
```c
|
||
case EMCMOT_PAUSE:
|
||
tpPause(&emcmotInternal->coord_tp);
|
||
emcmotStatus->paused = 1;
|
||
break;
|
||
```
|
||
|
||
`command.c:1256-1263`：
|
||
|
||
```c
|
||
case EMCMOT_RESUME:
|
||
emcmotStatus->stepping = 0;
|
||
tpResume(&emcmotInternal->coord_tp);
|
||
emcmotStatus->paused = 0;
|
||
break;
|
||
```
|
||
|
||
`command.c:1265-1274`：
|
||
|
||
```c
|
||
case EMCMOT_STEP:
|
||
if(emcmotStatus->paused) {
|
||
emcmotInternal->idForStep = emcmotStatus->id;
|
||
emcmotStatus->stepping = 1;
|
||
tpResume(&emcmotInternal->coord_tp);
|
||
emcmotStatus->paused = 1;
|
||
}
|
||
```
|
||
|
||
STEP 的 motion 语义是：在 paused 时记录当前 motion id，短暂 resume TP，但状态仍视为 paused，等 id 改变后自动再 pause。
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||
|
||
`linuxcnc/src/emc/motion/control.c:2211-2218`：
|
||
|
||
```c
|
||
if (emcmotStatus->stepping && emcmotInternal->idForStep != emcmotStatus->id) {
|
||
tpPause(&emcmotInternal->coord_tp);
|
||
emcmotStatus->stepping = 0;
|
||
emcmotStatus->paused = 1;
|
||
}
|
||
```
|
||
|
||
这就是 STEP 自动回到暂停的实现。
|
||
|
||
## 轨迹规划器 TP 实现
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||
|
||
TP 结构字段在 `linuxcnc/src/emc/tp/tp_types.h:117-126`：
|
||
|
||
```c
|
||
int nextId;
|
||
int execId;
|
||
int done;
|
||
int depth;
|
||
int activeDepth;
|
||
int aborting;
|
||
int pausing;
|
||
int reverse_run;
|
||
```
|
||
|
||
TP API 在 `linuxcnc/src/emc/tp/tp.h:45-48`：
|
||
|
||
```c
|
||
int tpRunCycle(TP_STRUCT * tp, long period);
|
||
int tpPause(TP_STRUCT * tp);
|
||
int tpResume(TP_STRUCT * tp);
|
||
int tpAbort(TP_STRUCT * tp);
|
||
```
|
||
|
||
`linuxcnc/src/emc/tp/tp.c:4225-4240`：
|
||
|
||
```c
|
||
int tpPause(TP_STRUCT * const tp)
|
||
{
|
||
if (0 == tp) return TP_ERR_FAIL;
|
||
tp->pausing = 1;
|
||
return TP_ERR_OK;
|
||
}
|
||
|
||
int tpResume(TP_STRUCT * const tp)
|
||
{
|
||
if (0 == tp) return TP_ERR_FAIL;
|
||
tp->pausing = 0;
|
||
return TP_ERR_OK;
|
||
}
|
||
```
|
||
|
||
暂停本质是设置 `tp->pausing`。真正的减速逻辑在规划循环里体现。
|
||
|
||
`tp.c:247-258`：
|
||
|
||
```c
|
||
bool pausing = tp->pausing && (tc->synchronized == TC_SYNC_NONE || tc->synchronized == TC_SYNC_VELOCITY);
|
||
if (pausing) {
|
||
return 0.0;
|
||
}
|
||
```
|
||
|
||
暂停时 feed scale 返回 0，使目标速度降到 0。
|
||
|
||
`tp.c:2832-2838`：
|
||
|
||
```c
|
||
bool is_pausing = tp->pausing && (...);
|
||
bool use_velocity_control = (is_pausing || is_aborting || emcmotStatus->net_feed_scale <= TP_VEL_EPSILON);
|
||
```
|
||
|
||
暂停/abort/feed override 为 0 都进入 velocity-control 风格的减速规划。
|
||
|
||
`tp.c:4132-4135` 注释说明如果 aborting 或 pausing 且速度到 0，就不需要继续规划并返回 stopped。
|
||
|
||
所以 LinuxCNC 的 motion pause 不是把位置瞬间锁死，也不是清空队列，而是让当前规划器以受控方式减速到 0；到达 paused 稳态后，`current_vel` 为 0，队列和当前 id 保留，恢复时从原队列继续。
|
||
|
||
## Web 当前实现的对照问题
|
||
|
||
从当前 Web 项目看，相关文件主要是：
|
||
|
||
- `app/src/ui/axis-shell.js`
|
||
- `app/src/state/linuxcnc-task-policy.js`
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- `app/src/state/store.js`
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Web 工具栏暂停按钮在 `axis-shell.js:170-182` 渲染，`tbtn_pause` 绑定 action `pause-resume`。`axis-shell.js:736-748` 将其分发为 `PAUSE_RESUME`，这与 AXIS 工具栏对标方向正确。
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Web 当前 `isProgramPaused()` 在 `axis-shell.js:616-620` 使用：
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```js
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state.runState === "paused" ||
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state.machine?.interpState === "paused" ||
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state.machine?.taskPaused === true
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```
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这少了一个 LinuxCNC 真实关键字段：motion/traj paused，也就是 AXIS 的 `s.paused`。Web 如果只看 `taskPaused` 或 `interpState`，可能无法准确模拟“运动层已经 paused，但 task 状态尚未完全同步”的短窗口。
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Web policy 在 `linuxcnc-task-policy.js:161-188` 对 PAUSE/RESUME 的 gating 大体接近 AXIS：
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- 菜单 PAUSE 要求 task on、auto、interp reading/waiting。
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- pause-resume 允许 auto/mdi，interp idle 时忽略。
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- RESUME 要求 interp paused。
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但 AXIS `task_resume()` 和 `task_pauseresume()` 的恢复判断用的是 `s.paused`，即 motion/traj paused。Web 当前恢复更多依赖 `interpState === "paused"`。建议增加或统一 `machine.motionPaused` / `programRuntimeFeedback.paused` 字段，并将 resume gate 改为：
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```text
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canResume = taskState on
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&& taskMode in auto/mdi
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&& (motionPaused || interpState paused || taskPaused)
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&& !resumeInhibit
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```
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Web `store.js:1760-1807` 的 PAUSE 分支已经设置：
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- `interpState: "paused"`
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- `taskPaused: true`
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- `runState: "paused"`
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- `feed.currentVelocity: 0`
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- `programRuntimeFeedback` velocity 归零
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但要严格对标 LinuxCNC，还需要确保暂停后不再推进：
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- `programExecutionSampleIndex`
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- `programUiExecution.sampleIndex`
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- `programRuntimeFeedback.sampleIndex`
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- `activeLine/currentLine`
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- `axisPose`
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- `DRO`
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- `toolhead/toolAxis`
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- task/HAL status loop 的采样推进
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LinuxCNC 的关键保护是 `emctaskmain.cc:2614-2624`：`interpState == PAUSED` 时不从 `interp_list` 取下一条。Web 也需要同等约束：所有周期性 playback/status loop 在 paused 时必须只 poll 状态，不推进 sample 或解释器队列。
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## Web 修正建议
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### 1. 拆清三种状态
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建议 Web 状态显式拆成：
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```js
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machine: {
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interpState: "idle" | "reading" | "paused" | "waiting",
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interpResumeState: "idle" | "reading" | "waiting",
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taskPaused: boolean,
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motionPaused: boolean,
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resumeInhibit: boolean
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}
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```
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其中：
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- `taskPaused` 对标 `EMC_TASK_STAT::task_paused`
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- `motionPaused` 对标 `EMC_TRAJ_STAT::paused` / AXIS `s.paused`
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- `interpState` 对标 `EMC_TASK_STAT::interpState`
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- `interpResumeState` 对标 task 层静态变量 `interpResumeState`
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### 2. 工具栏 toggle 必须按 AXIS 判断
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对标 `axis.py:2433-2443`：
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```js
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if (taskMode not in auto/mdi) return;
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if (motionPaused || taskPaused || interpState === "paused") {
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if (resumeInhibit) return;
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dispatch RESUME;
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} else if (interpState !== "idle") {
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dispatch PAUSE;
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}
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```
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其中恢复优先看 `motionPaused`，不是只看 `interpState`。
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### 3. PAUSE 动作必须先冻结 motion，再冻结 interpreter
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对标 `emctaskmain.cc:2337-2343`：
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```js
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motionPaused = true;
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if (interpState !== "paused") interpResumeState = interpState;
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interpState = "paused";
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taskPaused = true;
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runState = "paused";
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```
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同时不应修改当前 `sampleIndex`、当前行、DRO 或 toolhead 位置，只把速度反馈归零。
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### 4. RESUME 动作必须恢复到 interpResumeState
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对标 `emctaskmain.cc:2369-2375`：
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```js
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motionPaused = false;
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interpState = interpResumeState || "reading";
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taskPaused = false;
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singleStepping = false;
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runState = interpState === "reading" ? "running" : "idle";
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```
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如果 `interpResumeState` 是 `waiting`，恢复后应回到 waiting，再由执行循环完成后转 idle，不要一律改成 reading。
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### 5. STEP 不是普通 sample+1
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对标 `command.c:1265-1274` 和 `control.c:2211-2218`：
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Web STEP 应记录当前 motion id/sample id，短暂允许推进到下一个 motion id 或下一条解释器线，然后重新置：
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- `interpState = "paused"`
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- `taskPaused = true`
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- `motionPaused = true`
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- `runState = "paused"` 或短暂 `"stepping"` 后回 `"paused"`
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当前 Web 的 `STEP` 分支会推进 sample，这个方向可以保留，但结束状态必须回到 paused，并且不应变成长期 running。
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### 6. 暂停时 status loop 只能刷新状态，不可推进执行
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Web 的 task/HAL status loop 和 fallback playback 都要加硬条件：
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```js
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if (state.machine.interpState === "paused" ||
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state.machine.taskPaused ||
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state.machine.motionPaused ||
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state.runState === "paused") {
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return freezeCurrentExecutionPatch(state);
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}
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```
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冻结 patch 应保留当前 sample/pose/DRO/toolhead，只允许：
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- velocity -> 0
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- paused flags -> true
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- operator message/status timestamp 更新
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## 验收断言建议
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暂停按钮要通过以下断言才算对标 LinuxCNC：
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1. 工具栏点击运行中程序后：
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- `runState === "paused"`
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- `machine.interpState === "paused"`
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- `machine.taskPaused === true`
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- `machine.motionPaused === true`
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- `feed.currentVelocity === 0`
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2. 暂停后保持 5 秒：
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- `sampleIndex` 不变
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- `activeLine/currentLine` 不变
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- `axisPose` 不变
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- DRO 不变
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- canvas toolhead/tool axis 不变
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- runtime TCP 不变
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3. 再点工具栏暂停按钮：
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- 若 `resumeInhibit` false，则恢复到 `interpResumeState`
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- `motionPaused === false`
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- `taskPaused === false`
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4. 菜单 Pause 在 `interpState === "idle"` 时必须无效。
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5. 菜单 Resume 在 `motionPaused/taskPaused/interpState paused` 之外必须无效。
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6. STEP 后必须重新进入 paused 稳态，不允许持续 running。
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## 最小调用链索引
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| 层级 | 文件 | 关键行 | 作用 |
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| --- | --- | --- | --- |
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| Tcl UI | `linuxcnc/share/axis/tcl/axis.tcl` | 543-549 | 工具栏 pause/resume 按钮绑定 `task_pauseresume` |
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||
| 菜单 UI | `linuxcnc/share/axis/tcl/axis.tcl` | 131-139 | 菜单 Pause/Resume 分别绑定 `task_pause`/`task_resume` |
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||
| AXIS Python | `linuxcnc/src/emc/usr_intf/axis/scripts/axis.py` | 2402-2443 | 判断状态并调用 `c.auto(AUTO_PAUSE/RESUME)` |
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||
| Python stat | `axis.py` | 906-910 | 更新 `task_paused` 和 `interp_pause` UI 变量 |
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||
| Python 扩展 | `linuxcnc/src/emc/usr_intf/axis/extensions/emcmodule.cc` | 2093-2129 | `AUTO_PAUSE/RESUME/STEP` 转 NML 命令 |
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||
| NML 类型 | `linuxcnc/src/emc/nml_intf/emc.hh` | 127-135 | 定义 `EMC_TASK_PLAN_PAUSE/RESUME/STEP_TYPE` |
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| NML 类 | `linuxcnc/src/emc/nml_intf/emc_nml.hh` | 1276-1327 | 定义 task pause/resume/step 消息类 |
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| task 状态 | `linuxcnc/src/emc/nml_intf/emc.hh` | 220-226 | 定义 `IDLE/READING/PAUSED/WAITING` |
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| task 主循环 | `linuxcnc/src/emc/task/emctaskmain.cc` | 15-35 | 说明 plan/execute、interp_list、immediate command 架构 |
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| task pause | `linuxcnc/src/emc/task/emctaskmain.cc` | 2337-2345 | 调 `emcTrajPause`，设置 `interpState/task_paused` |
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| task resume | `linuxcnc/src/emc/task/emctaskmain.cc` | 2369-2377 | 调 `emcTrajResume`，恢复 `interpResumeState` |
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| task execute freeze | `linuxcnc/src/emc/task/emctaskmain.cc` | 2614-2624 | PAUSED 时不继续取 `interp_list` |
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| task->motion | `linuxcnc/src/emc/task/taskintf.cc` | 1417-1449 | 发送 `EMCMOT_PAUSE/STEP/RESUME` |
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||
| motion command | `linuxcnc/src/emc/motion/command.c` | 1234-1274 | 调 `tpPause/tpResume`，维护 `emcmotStatus->paused` |
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| motion step | `linuxcnc/src/emc/motion/control.c` | 2211-2218 | STEP 运动 id 改变后自动再 pause |
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| TP API | `linuxcnc/src/emc/tp/tp.c` | 4225-4240 | `tpPause/tpResume` 设置 `tp->pausing` |
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| TP 减速 | `linuxcnc/src/emc/tp/tp.c` | 247-258, 2832-2838 | pausing 时 feed scale/velocity control 使速度目标为 0 |
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## 最终判断
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LinuxCNC AXIS 暂停按钮可靠的根本原因是：UI 只发命令，task 层负责解释器状态和队列冻结，motion 层负责轨迹暂停，TP 层负责受控减速到 0。Web 项目的暂停如果“一直不好使用”，通常不是按钮绑定本身的问题，而是没有完整复现这四层状态同步：
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- 没有 `motionPaused` 等价字段或没有用它做恢复判断；
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- 暂停后 status/playback loop 仍推进 sample；
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- `interpResumeState` 没有严格保留和恢复；
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- STEP 被实现成普通推进，而不是短暂恢复后再暂停；
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- 菜单 Pause、菜单 Resume、工具栏 Pause/Resume toggle 的门槛混在一起。
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修正 Web 时应优先把暂停状态机改成 LinuxCNC 的双层模型：`task_paused/interpState` 管解释器，`motionPaused/currentVelocity` 管运动，执行循环在 paused 时冻结取样与队列推进。
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