cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/doc/AXIS暂停按钮LinuxCNC调用链分析.md

AXIS 主界面暂停按钮 LinuxCNC 调用链分析

目的

本文分析 /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc 源码中 AXIS 主界面“暂停按钮”的完整调用链，包括 UI、Python 扩展、NML task 命令、task 状态机、motion 命令和轨迹规划器 TP 的实现。目标是为 /home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan 的暂停按钮修正提供对标依据。

结论先行：AXIS 的暂停不是只改一个 runState，而是同时维护两层暂停语义：

1. task/interpreter 暂停：EMC_TASK_PLAN_PAUSE 使 task.interpState = PAUSED，保存 interpResumeState，并设置 task.task_paused = 1。
2. motion/trajectory 暂停：task 调用 emcTrajPause()，motion 收到 EMCMOT_PAUSE 后调用 tpPause()，轨迹规划器把 tp->pausing = 1，后续插补以速度目标 0 做受控减速，并通过 motion.traj.paused 对外反馈。

因此 Web 暂停按钮要同时冻结“解释器继续读行”和“运动采样继续推进”，并保留恢复前的解释器状态。

调用链总览

AXIS 工具栏暂停按钮链条：

share/axis/tcl/axis.tcl
  .toolbar.program_pause -command task_pauseresume
    -> src/emc/usr_intf/axis/scripts/axis.py
       commands.task_pauseresume()
         -> linuxcnc.command().auto(AUTO_PAUSE 或 AUTO_RESUME)
           -> src/emc/usr_intf/axis/extensions/emcmodule.cc
              emcauto()
                -> 发送 EMC_TASK_PLAN_PAUSE / EMC_TASK_PLAN_RESUME NML 命令
                  -> src/emc/task/emctaskmain.cc
                     emcTaskPlan() / emcTaskIssueCommand()
                       -> pause: emcTrajPause(); interpState=PAUSED; task_paused=1
                       -> resume: emcTrajResume(); interpState=interpResumeState; task_paused=0
                         -> src/emc/task/taskintf.cc
                            emcTrajPause() / emcTrajResume()
                              -> 写 EMCMOT_PAUSE / EMCMOT_RESUME 到 motion
                                -> src/emc/motion/command.c
                                   EMCMOT_PAUSE: tpPause(); emcmotStatus->paused=1
                                   EMCMOT_RESUME: tpResume(); emcmotStatus->paused=0
                                     -> src/emc/tp/tp.c
                                        tpPause(): tp->pausing=1
                                        tpResume(): tp->pausing=0

菜单 Pause 和 Resume 是分开的命令；工具栏按钮是同一个 task_pauseresume，会根据当前状态决定暂停还是恢复。

AXIS UI 层

Tcl 工具栏按钮

linuxcnc/share/axis/tcl/axis.tcl:543-549 定义工具栏暂停按钮：

Button .toolbar.program_pause \
    -command task_pauseresume \
    -helptext [_ "Pause \[P\] / resume \[S\] execution"] \
    -image [load_image tool_pause]

这个按钮不是固定 Pause，也不是固定 Resume，而是 toggle 行为：运行时点击发送 pause，已暂停时点击发送 resume。

同一文件 axis.tcl:131-139 定义菜单项：

.menu.machine add command -accelerator P -command task_pause
.menu.machine add command -accelerator S -command task_resume

也就是说：

• 菜单 Pause 调 task_pause
• 菜单 Resume 调 task_resume
• 工具栏 Pause 图标调 task_pauseresume

Web 项目当前工具栏 tbtn_pause 对标的是 task_pauseresume，菜单 Pause/Resume 才应分别对标 task_pause 和 task_resume。

AXIS Python 命令入口

linuxcnc/src/emc/usr_intf/axis/scripts/axis.py:2402-2407：

def task_pause(*event):
    if s.task_mode != linuxcnc.MODE_AUTO or s.interp_state not in (linuxcnc.INTERP_READING, linuxcnc.INTERP_WAITING):
        return
    ensure_mode(linuxcnc.MODE_AUTO)
    c.auto(linuxcnc.AUTO_PAUSE)

菜单 Pause 的门槛很严格：

• 必须是 MODE_AUTO
• interp_state 必须是 INTERP_READING 或 INTERP_WAITING
• 满足后发送 AUTO_PAUSE

axis.py:2424-2431：

def task_resume(*event):
    s.poll()
    if not s.paused:
        return
    if s.task_mode not in (linuxcnc.MODE_AUTO, linuxcnc.MODE_MDI):
        return
    ensure_mode(linuxcnc.MODE_AUTO, linuxcnc.MODE_MDI)
    c.auto(linuxcnc.AUTO_RESUME)

菜单 Resume 的关键判断不是 interp_state == PAUSED，而是 s.paused。在 AXIS Python stat 中，s.paused 对应 motion/traj 层的 paused 状态，而 s.task_paused 是 task 层状态。两者都要关注。

axis.py:2433-2443：

def task_pauseresume(*event):
    if s.task_mode not in (linuxcnc.MODE_AUTO, linuxcnc.MODE_MDI):
        return
    ensure_mode(linuxcnc.MODE_AUTO, linuxcnc.MODE_MDI)
    s.poll()
    if s.paused:
        if resume_inhibit: return
        c.auto(linuxcnc.AUTO_RESUME)
    elif s.interp_state != linuxcnc.INTERP_IDLE:
        c.auto(linuxcnc.AUTO_PAUSE)

工具栏 toggle 的真实语义：

• 如果 motion/traj 已 paused：发送 AUTO_RESUME
• 否则只要 interpreter 不是 idle：发送 AUTO_PAUSE
• 如果 interpreter idle：点击无效
• 允许 MODE_AUTO 或 MODE_MDI
• 恢复还会受 resume_inhibit 影响

axis.py:906-910 周期性把 LinuxCNC stat 写入 Tcl 变量：

• vars.task_paused <- self.stat.task_paused
• vars.interp_pause <- self.stat.paused

这说明 AXIS UI 同时观察 task 暂停和 motion 暂停。

键盘绑定在 axis.py:3163-3165：

• s -> commands.task_resume
• p -> commands.task_pause

Python 扩展和 NML 命令

AXIS 的 linuxcnc.command().auto() 在 C++ Python 扩展中实现。

linuxcnc/src/emc/usr_intf/axis/extensions/emcmodule.cc:68-73 定义本地 AUTO 常量：

#define LOCAL_AUTO_RUN (0)
#define LOCAL_AUTO_PAUSE (1)
#define LOCAL_AUTO_RESUME (2)
#define LOCAL_AUTO_STEP (3)

emcmodule.cc:2093-2129 的 emcauto() 根据参数创建并发送 NML 命令：

• LOCAL_AUTO_PAUSE -> EMC_TASK_PLAN_PAUSE
• LOCAL_AUTO_RESUME -> EMC_TASK_PLAN_RESUME
• LOCAL_AUTO_STEP -> EMC_TASK_PLAN_STEP

关键片段：

case LOCAL_AUTO_PAUSE:
    emcSendCommand(s, pause);
    break;
case LOCAL_AUTO_RESUME:
    emcSendCommand(s, resume);
    break;
case LOCAL_AUTO_STEP:
    emcSendCommand(s, step);
    break;

NML 类型定义在 linuxcnc/src/emc/nml_intf/emc.hh:127-135：

• EMC_TASK_PLAN_PAUSE_TYPE = 510
• EMC_TASK_PLAN_STEP_TYPE = 511
• EMC_TASK_PLAN_RESUME_TYPE = 512

NML 消息类定义在 linuxcnc/src/emc/nml_intf/emc_nml.hh:1276-1327。这三个消息类没有额外字段，核心信息就是消息类型本身。

LinuxCNC 状态字段

解释器状态定义在 linuxcnc/src/emc/nml_intf/emc.hh:220-226：

enum class EMC_TASK_INTERP {
    IDLE = 1,
    READING = 2,
    PAUSED = 3,
    WAITING = 4
};

motion/traj 状态字段在 linuxcnc/src/emc/nml_intf/emc_nml.hh:965-991：

• EMC_TRAJ_STAT::paused
• EMC_TRAJ_STAT::single_stepping
• EMC_TRAJ_STAT::queue
• EMC_TRAJ_STAT::activeQueue
• EMC_TRAJ_STAT::id

task 状态字段在 linuxcnc/src/emc/nml_intf/emc_nml.hh:1448-1471：

• EMC_TASK_STAT::interpState
• EMC_TASK_STAT::task_paused

AXIS Python 扩展把这些字段暴露给 Python：

• emcmodule.cc:1137 暴露 interp_state
• emcmodule.cc:1148 暴露 task_paused
• emcmodule.cc:3380-3383 暴露 INTERP_IDLE/READING/PAUSED/WAITING

task 层实现

linuxcnc/src/emc/task/emctaskmain.cc:15-35 说明 task 主循环原则：

1. 周期性调用 emcTaskPlan() 和 emcTaskExecute()。
2. emcTaskPlan() 读取新命令，并按机器模式和状态决定处理方式。
3. AUTO 模式下解释器会把命令追加到 interp_list。
4. emcTaskExecute() 根据 precondition/postcondition 从 interp_list 取命令执行。
5. immediate command 不走 interp list pre/postcondition。

这解释了一个关键现象：暂停可能作为 GUI 即时命令被处理，也可能作为解释器列表中的 pause/optional stop 被排队处理。

保存恢复状态

emctaskmain.cc:427：

static EMC_TASK_INTERP interpResumeState = EMC_TASK_INTERP::IDLE;

暂停时如果当前不是 PAUSED，就保存当前解释器状态；恢复时还原：

• 暂停保存：emctaskmain.cc:2337-2343
• 恢复还原：emctaskmain.cc:2369-2375

PLAN_PAUSE 执行点

emctaskmain.cc:2337-2345：

case EMC_TASK_PLAN_PAUSE_TYPE:
    emcTrajPause();
    if (emcStatus->task.interpState != EMC_TASK_INTERP::PAUSED) {
        interpResumeState = emcStatus->task.interpState;
    }
    emcStatus->task.interpState = EMC_TASK_INTERP::PAUSED;
    emcStatus->task.task_paused = 1;
    retval = 0;
    break;

这就是 task 层暂停的核心：

• 先暂停轨迹：emcTrajPause()
• 保存恢复前解释器状态：interpResumeState
• 设置解释器状态为 PAUSED
• 设置 task_paused = 1

PLAN_RESUME 执行点

emctaskmain.cc:2369-2377：

case EMC_TASK_PLAN_RESUME_TYPE:
    emcTrajResume();
    emcStatus->task.interpState = interpResumeState;
    emcStatus->task.task_paused = 0;
    emcStatus->motion.traj.single_stepping = 0;
    stepping = 0;
    steppingWait = 0;
    retval = 0;
    break;

恢复时：

• 先恢复轨迹：emcTrajResume()
• 把解释器状态恢复到暂停前的 interpResumeState
• 清 task_paused
• 清单步状态

PAUSED 状态下不继续取解释器队列

emctaskmain.cc:2614-2624 在 EMC_TASK_EXEC::DONE 分支中只有当 interpState != PAUSED 时才继续从 interp_list 取下一条命令：

if (!emcStatus->motion.traj.queueFull &&
    emcStatus->task.interpState != EMC_TASK_INTERP::PAUSED) {
    emcTaskCommand = interp_list.get();
}

这对 Web 很重要：暂停时不仅速度为 0，还必须停止继续推进解释器命令和 UI sample。否则会出现“按钮显示暂停，但 G-code 行号、sampleIndex 或刀具位置继续走”的问题。

precondition 中的排队暂停

emctaskmain.cc:1569-1572：

case EMC_TASK_PLAN_PAUSE_TYPE:
case EMC_TASK_PLAN_OPTIONAL_STOP_TYPE:
    return EMC_TASK_EXEC::WAITING_FOR_MOTION_AND_IO;

如果 pause 命令来自解释器列表，它会等前面的 motion 和 IO 完成后再执行。这不同于用户点击 GUI 时的 immediate pause。Web 如果模拟 M0/M1 或解释器排队暂停，应等当前 motion/IO 条件满足；如果模拟 AXIS 工具栏点击，则应立即向 task/motion 发暂停请求。

STEP 与暂停的关系

emctaskmain.cc:1254-1265：在 PAUSED 状态下收到 STEP，如果 motion queue 里有暂停的 motion，就调用 emcTrajStep()，否则恢复 interpreter 到 interpResumeState。

emctaskmain.cc:2538-2549 的 STEPPING_CHECK() 用 stepping/steppingWait/steppedLine 控制只执行一步。

这说明 STEP 不是普通 resume，也不是永远推进一个 UI sample；它是“在 paused 状态下短暂运行，直到 motion id/line 改变后再暂停”。

task 到 motion 的接口

linuxcnc/src/emc/task/taskintf.cc:1417-1422：

int emcTrajPause()
{
    emcmotCommand.command = EMCMOT_PAUSE;
    return usrmotWriteEmcmotCommand(&emcmotCommand);
}

taskintf.cc:1438-1449：

int emcTrajStep()
{
    emcmotCommand.command = EMCMOT_STEP;
    return usrmotWriteEmcmotCommand(&emcmotCommand);
}

int emcTrajResume()
{
    emcmotCommand.command = EMCMOT_RESUME;
    return usrmotWriteEmcmotCommand(&emcmotCommand);
}

task 层不自己停止电机轨迹，它把 EMCMOT_PAUSE/RESUME/STEP 写给 motion。

motion 状态回读在 taskintf.cc:1678：

stat->paused = emcmotStatus.paused;

这就是 AXIS 的 s.paused 来源。

motion 层实现

motion 命令枚举在 linuxcnc/src/emc/motion/motion.h:94-104：

• EMCMOT_PAUSE
• EMCMOT_REVERSE
• EMCMOT_FORWARD
• EMCMOT_RESUME
• EMCMOT_STEP

motion 状态字段 emcmotStatus->paused 在 motion.h:631-640 定义，初始化在 motion.c:940-951 清零。

linuxcnc/src/emc/motion/command.c:1234-1240：

case EMCMOT_PAUSE:
    tpPause(&emcmotInternal->coord_tp);
    emcmotStatus->paused = 1;
    break;

command.c:1256-1263：

case EMCMOT_RESUME:
    emcmotStatus->stepping = 0;
    tpResume(&emcmotInternal->coord_tp);
    emcmotStatus->paused = 0;
    break;

command.c:1265-1274：

case EMCMOT_STEP:
    if(emcmotStatus->paused) {
        emcmotInternal->idForStep = emcmotStatus->id;
        emcmotStatus->stepping = 1;
        tpResume(&emcmotInternal->coord_tp);
        emcmotStatus->paused = 1;
    }

STEP 的 motion 语义是：在 paused 时记录当前 motion id，短暂 resume TP，但状态仍视为 paused，等 id 改变后自动再 pause。

linuxcnc/src/emc/motion/control.c:2211-2218：

if (emcmotStatus->stepping && emcmotInternal->idForStep != emcmotStatus->id) {
    tpPause(&emcmotInternal->coord_tp);
    emcmotStatus->stepping = 0;
    emcmotStatus->paused = 1;
}

这就是 STEP 自动回到暂停的实现。

轨迹规划器 TP 实现

TP 结构字段在 linuxcnc/src/emc/tp/tp_types.h:117-126：

int nextId;
int execId;
int done;
int depth;
int activeDepth;
int aborting;
int pausing;
int reverse_run;

TP API 在 linuxcnc/src/emc/tp/tp.h:45-48：

int tpRunCycle(TP_STRUCT * tp, long period);
int tpPause(TP_STRUCT * tp);
int tpResume(TP_STRUCT * tp);
int tpAbort(TP_STRUCT * tp);

linuxcnc/src/emc/tp/tp.c:4225-4240：

int tpPause(TP_STRUCT * const tp)
{
    if (0 == tp) return TP_ERR_FAIL;
    tp->pausing = 1;
    return TP_ERR_OK;
}

int tpResume(TP_STRUCT * const tp)
{
    if (0 == tp) return TP_ERR_FAIL;
    tp->pausing = 0;
    return TP_ERR_OK;
}

暂停本质是设置 tp->pausing。真正的减速逻辑在规划循环里体现。

tp.c:247-258：

bool pausing = tp->pausing && (tc->synchronized == TC_SYNC_NONE || tc->synchronized == TC_SYNC_VELOCITY);
if (pausing) {
    return 0.0;
}

暂停时 feed scale 返回 0，使目标速度降到 0。

tp.c:2832-2838：

bool is_pausing = tp->pausing && (...);
bool use_velocity_control = (is_pausing || is_aborting || emcmotStatus->net_feed_scale <= TP_VEL_EPSILON);

暂停/abort/feed override 为 0 都进入 velocity-control 风格的减速规划。

tp.c:4132-4135 注释说明如果 aborting 或 pausing 且速度到 0，就不需要继续规划并返回 stopped。

所以 LinuxCNC 的 motion pause 不是把位置瞬间锁死，也不是清空队列，而是让当前规划器以受控方式减速到 0；到达 paused 稳态后，current_vel 为 0，队列和当前 id 保留，恢复时从原队列继续。

Web 当前实现的对照问题

从当前 Web 项目看，相关文件主要是：

• app/src/ui/axis-shell.js
• app/src/state/linuxcnc-task-policy.js
• app/src/state/store.js

Web 工具栏暂停按钮在 axis-shell.js:170-182 渲染，tbtn_pause 绑定 action pause-resume。axis-shell.js:736-748 将其分发为 PAUSE_RESUME，这与 AXIS 工具栏对标方向正确。

Web 当前 isProgramPaused() 在 axis-shell.js:616-620 使用：

state.runState === "paused" ||
state.machine?.interpState === "paused" ||
state.machine?.taskPaused === true

这少了一个 LinuxCNC 真实关键字段：motion/traj paused，也就是 AXIS 的 s.paused。Web 如果只看 taskPaused 或 interpState，可能无法准确模拟“运动层已经 paused，但 task 状态尚未完全同步”的短窗口。

Web policy 在 linuxcnc-task-policy.js:161-188 对 PAUSE/RESUME 的 gating 大体接近 AXIS：

• 菜单 PAUSE 要求 task on、auto、interp reading/waiting。
• pause-resume 允许 auto/mdi，interp idle 时忽略。
• RESUME 要求 interp paused。

但 AXIS task_resume() 和 task_pauseresume() 的恢复判断用的是 s.paused，即 motion/traj paused。Web 当前恢复更多依赖 interpState === "paused"。建议增加或统一 machine.motionPaused / programRuntimeFeedback.paused 字段，并将 resume gate 改为：

canResume = taskState on
         && taskMode in auto/mdi
         && (motionPaused || interpState paused || taskPaused)
         && !resumeInhibit

Web store.js:1760-1807 的 PAUSE 分支已经设置：

• interpState: "paused"
• taskPaused: true
• runState: "paused"
• feed.currentVelocity: 0
• programRuntimeFeedback velocity 归零

但要严格对标 LinuxCNC，还需要确保暂停后不再推进：

• programExecutionSampleIndex
• programUiExecution.sampleIndex
• programRuntimeFeedback.sampleIndex
• activeLine/currentLine
• axisPose
• DRO
• toolhead/toolAxis
• task/HAL status loop 的采样推进

LinuxCNC 的关键保护是 emctaskmain.cc:2614-2624：interpState == PAUSED 时不从 interp_list 取下一条。Web 也需要同等约束：所有周期性 playback/status loop 在 paused 时必须只 poll 状态，不推进 sample 或解释器队列。

Web 修正建议

1. 拆清三种状态

建议 Web 状态显式拆成：

machine: {
  interpState: "idle" | "reading" | "paused" | "waiting",
  interpResumeState: "idle" | "reading" | "waiting",
  taskPaused: boolean,
  motionPaused: boolean,
  resumeInhibit: boolean
}

其中：

• taskPaused 对标 EMC_TASK_STAT::task_paused
• motionPaused 对标 EMC_TRAJ_STAT::paused / AXIS s.paused
• interpState 对标 EMC_TASK_STAT::interpState
• interpResumeState 对标 task 层静态变量 interpResumeState

2. 工具栏 toggle 必须按 AXIS 判断

对标 axis.py:2433-2443：

if (taskMode not in auto/mdi) return;
if (motionPaused || taskPaused || interpState === "paused") {
  if (resumeInhibit) return;
  dispatch RESUME;
} else if (interpState !== "idle") {
  dispatch PAUSE;
}

其中恢复优先看 motionPaused，不是只看 interpState。

3. PAUSE 动作必须先冻结 motion，再冻结 interpreter

对标 emctaskmain.cc:2337-2343：

motionPaused = true;
if (interpState !== "paused") interpResumeState = interpState;
interpState = "paused";
taskPaused = true;
runState = "paused";

同时不应修改当前 sampleIndex、当前行、DRO 或 toolhead 位置，只把速度反馈归零。

4. RESUME 动作必须恢复到 interpResumeState

对标 emctaskmain.cc:2369-2375：

motionPaused = false;
interpState = interpResumeState || "reading";
taskPaused = false;
singleStepping = false;
runState = interpState === "reading" ? "running" : "idle";

如果 interpResumeState 是 waiting，恢复后应回到 waiting，再由执行循环完成后转 idle，不要一律改成 reading。

5. STEP 不是普通 sample+1

对标 command.c:1265-1274 和 control.c:2211-2218：

Web STEP 应记录当前 motion id/sample id，短暂允许推进到下一个 motion id 或下一条解释器线，然后重新置：

• interpState = "paused"
• taskPaused = true
• motionPaused = true
• runState = "paused" 或短暂 "stepping" 后回 "paused"

当前 Web 的 STEP 分支会推进 sample，这个方向可以保留，但结束状态必须回到 paused，并且不应变成长期 running。

6. 暂停时 status loop 只能刷新状态，不可推进执行

Web 的 task/HAL status loop 和 fallback playback 都要加硬条件：

if (state.machine.interpState === "paused" ||
    state.machine.taskPaused ||
    state.machine.motionPaused ||
    state.runState === "paused") {
  return freezeCurrentExecutionPatch(state);
}

冻结 patch 应保留当前 sample/pose/DRO/toolhead，只允许：

• velocity -> 0
• paused flags -> true
• operator message/status timestamp 更新

验收断言建议

暂停按钮要通过以下断言才算对标 LinuxCNC：

1. 工具栏点击运行中程序后：
   • runState === "paused"
   • machine.interpState === "paused"
   • machine.taskPaused === true
   • machine.motionPaused === true
   • feed.currentVelocity === 0
2. 暂停后保持 5 秒：
   • sampleIndex 不变
   • activeLine/currentLine 不变
   • axisPose 不变
   • DRO 不变
   • canvas toolhead/tool axis 不变
   • runtime TCP 不变
3. 再点工具栏暂停按钮：
   • 若 resumeInhibit false，则恢复到 interpResumeState
   • motionPaused === false
   • taskPaused === false
4. 菜单 Pause 在 interpState === "idle" 时必须无效。
5. 菜单 Resume 在 motionPaused/taskPaused/interpState paused 之外必须无效。
6. STEP 后必须重新进入 paused 稳态，不允许持续 running。

最小调用链索引

层级	文件	关键行	作用
Tcl UI	linuxcnc/share/axis/tcl/axis.tcl	543-549	工具栏 pause/resume 按钮绑定 task_pauseresume
菜单 UI	linuxcnc/share/axis/tcl/axis.tcl	131-139	菜单 Pause/Resume 分别绑定 task_pause/task_resume
AXIS Python	linuxcnc/src/emc/usr_intf/axis/scripts/axis.py	2402-2443	判断状态并调用 c.auto(AUTO_PAUSE/RESUME)
Python stat	axis.py	906-910	更新 task_paused 和 interp_pause UI 变量
Python 扩展	linuxcnc/src/emc/usr_intf/axis/extensions/emcmodule.cc	2093-2129	AUTO_PAUSE/RESUME/STEP 转 NML 命令
NML 类型	linuxcnc/src/emc/nml_intf/emc.hh	127-135	定义 EMC_TASK_PLAN_PAUSE/RESUME/STEP_TYPE
NML 类	linuxcnc/src/emc/nml_intf/emc_nml.hh	1276-1327	定义 task pause/resume/step 消息类
task 状态	linuxcnc/src/emc/nml_intf/emc.hh	220-226	定义 IDLE/READING/PAUSED/WAITING
task 主循环	linuxcnc/src/emc/task/emctaskmain.cc	15-35	说明 plan/execute、interp_list、immediate command 架构
task pause	linuxcnc/src/emc/task/emctaskmain.cc	2337-2345	调 emcTrajPause，设置 interpState/task_paused
task resume	linuxcnc/src/emc/task/emctaskmain.cc	2369-2377	调 emcTrajResume，恢复 interpResumeState
task execute freeze	linuxcnc/src/emc/task/emctaskmain.cc	2614-2624	PAUSED 时不继续取 interp_list
task->motion	linuxcnc/src/emc/task/taskintf.cc	1417-1449	发送 EMCMOT_PAUSE/STEP/RESUME
motion command	linuxcnc/src/emc/motion/command.c	1234-1274	调 tpPause/tpResume，维护 emcmotStatus->paused
motion step	linuxcnc/src/emc/motion/control.c	2211-2218	STEP 运动 id 改变后自动再 pause
TP API	linuxcnc/src/emc/tp/tp.c	4225-4240	tpPause/tpResume 设置 tp->pausing
TP 减速	linuxcnc/src/emc/tp/tp.c	247-258, 2832-2838	pausing 时 feed scale/velocity control 使速度目标为 0

最终判断

LinuxCNC AXIS 暂停按钮可靠的根本原因是：UI 只发命令，task 层负责解释器状态和队列冻结，motion 层负责轨迹暂停，TP 层负责受控减速到 0。Web 项目的暂停如果“一直不好使用”，通常不是按钮绑定本身的问题，而是没有完整复现这四层状态同步：

• 没有 motionPaused 等价字段或没有用它做恢复判断；
• 暂停后 status/playback loop 仍推进 sample；
• interpResumeState 没有严格保留和恢复；
• STEP 被实现成普通推进，而不是短暂恢复后再暂停；
• 菜单 Pause、菜单 Resume、工具栏 Pause/Resume toggle 的门槛混在一起。

修正 Web 时应优先把暂停状态机改成 LinuxCNC 的双层模型：task_paused/interpState 管解释器，motionPaused/currentVelocity 管运动，执行循环在 paused 时冻结取样与队列推进。