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# 01 RTCP 刀具轨迹问题复盘
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生成时间：2026-06-22
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## 1. 测试来源
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专项测试脚本：
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qa/web-rtcp-5axis-site-test/capture-toolpath-preview-cases.mjs
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专项报告：
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qa/web-rtcp-5axis-site-test/output/web-rtcp-5axis-toolpath-preview-report-2026-06-22.docx
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原始数据：
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qa/web-rtcp-5axis-site-test/output/toolpath-preview-cases.json
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## 2. 失败现象
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失败场景：
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06-running-rtcp-toolpath
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失败前证据：
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05-vendored-impeller-toolpath:
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threeRtcpState=on
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pathPoints=1498
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executedPathPoints=1
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programSource=linuxcnc-vendored-5axis-gcode
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programExecution.summary.switchkinsEventCount=2
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switchkinsCodes=M428,M429
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失败时证据：
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06-running-rtcp-toolpath:
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threeRtcpState=off
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state.rtcpState=off
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state.kinsType=identity
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programRuntimeFeedbackSource=linuxcnc-task-motion-hal-wasm
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## 3. 影响
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该问题影响 G-code 执行时的刀具轨迹可信度：
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1. 预览路径显示程序已经进入 TCP/RTCP 区间。
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2. RUN 后 task/HAL 状态把 kinsType 回退到 identity。
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3. canvas 上的 TCP/刀轴/RTCP 状态与程序 switchkins 语义不一致。
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4. 操作者可能误判当前刀具姿态和五轴 RTCP 执行状态。
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## 4. 根因定位
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代码落点：
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web-rtcp-5axis-sim-plan/app/src/state/store.js
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原逻辑：
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```js
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const kinsType = kinsTypeFromSwitchkinsTypeValue(state, ui.switchkinsType);
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问题：
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task/HAL runtime status.ui.switchkinsType=0 时，store 直接解析为 identity。
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但当前 activeLine 对应的 interpreter/canonical motion 仍处于 M428 后的 TCP 区间。
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因此 task/HAL status 覆盖了程序语义。
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## 5. 正确边界
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整改原则：
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1. 不在可视化层硬编码 RTCP。
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2. 不用 JavaScript 重新解释 G-code。
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3. 优先消费 LinuxCNC interpreter 已输出的 canonical motion switchkins 信息。
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4. task/HAL status 非零 switchkinsType 可直接采用。
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5. task/HAL status 为 0 时，必须结合当前 activeLine 的 program motion 判断是否仍在 TCP 区间。
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## 6. 修复目标
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目标状态：
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预览态:
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threeRtcpState=on
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state.kinsType=tcp-xyzac
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RUN 后:
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threeRtcpState=on
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state.kinsType=tcp-xyzac
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programRuntimeFeedbackSource=linuxcnc-task-motion-hal-wasm
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同时，当程序执行到 M429/identity 区间时，仍允许正确回退：
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activeLine 对应 motion.switchkinsType=0 -> kinsType=identity, rtcpState=off
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