114 lines
5.1 KiB
Markdown
114 lines
5.1 KiB
Markdown
# 03-推进台账
|
||
|
||
## 记录规则
|
||
|
||
每轮推进结束后追加一条记录，格式固定如下：
|
||
|
||
```text
|
||
## YYYY-MM-DD HH:MM EDT - 第 N 轮
|
||
|
||
### 本轮目标
|
||
|
||
### 本轮做了什么
|
||
|
||
### 改了哪些文件
|
||
|
||
### 验证了什么
|
||
|
||
### 结果与证据
|
||
|
||
### 下一步
|
||
```
|
||
|
||
## 2026-07-07 16:42 EDT - 第 0 轮：文档初始化
|
||
|
||
### 本轮目标
|
||
|
||
按 `/home/mes123456/cnc_wams/项目分析/AXIS主控制按钮调用链与WASM完善指南.md`，在 `/home/mes123456/cnc_wams/work/working9-执行过程按钮` 建立后续推进所需文档体系。
|
||
|
||
### 本轮做了什么
|
||
|
||
1. 读取 AXIS 主控制按钮调用链与 WASM 完善指南，确认 working9 应以 Run 执行按钮为主线，同时覆盖急停、上电、Home、Pause、Resume、Step 的前置和运行期状态链。
|
||
2. 参考 `work/working8-暂停按钮` 的文档组织方式，建立 working9 文档索引、功能内容、开发步骤、推进台账、任务矩阵、验收证据、决策记录。
|
||
3. 将任务编号统一为 `W9-xxx`，便于后续按矩阵继续推进。
|
||
|
||
### 改了哪些文件
|
||
|
||
- `work/working9-执行过程按钮/README.md`
|
||
- `work/working9-执行过程按钮/01-项目功能内容.md`
|
||
- `work/working9-执行过程按钮/02-项目程序开发详细步骤.md`
|
||
- `work/working9-执行过程按钮/03-推进台账.md`
|
||
- `work/working9-执行过程按钮/04-任务矩阵.md`
|
||
- `work/working9-执行过程按钮/05-验收证据.md`
|
||
- `work/working9-执行过程按钮/06-决策记录.md`
|
||
|
||
### 验证了什么
|
||
|
||
本轮只创建推进文档，未修改 `wasm-port` 或 Web 项目代码。验证重点是文件是否齐全、索引是否能覆盖后续继续推进。
|
||
|
||
### 结果与证据
|
||
|
||
- working9 文档体系已创建。
|
||
- 任务矩阵已列出 Run 门禁、程序 open、task 状态、Web status 投影、Home 前置、Pause/Resume/Step 回归、浏览器验收等后续任务。
|
||
|
||
### 下一步
|
||
|
||
从 `04-任务矩阵.md` 的 `W9-001` 开始，先补 Run 状态门禁矩阵和 WASM Node 验证。
|
||
|
||
## 2026-07-07 17:12 EDT - 第 1 轮：执行过程按钮闭环
|
||
|
||
### 本轮目标
|
||
|
||
完成 `W9-001` 至 `W9-011`：补齐 Run 的 LinuxCNC 风格硬门禁、program/canonical plan 边界、Home 过程态、task/motion status 投影、Pause/Resume/Step 回归、浏览器 trace 验收和构建同步。
|
||
|
||
### 本轮做了什么
|
||
|
||
1. 在 WASM task runtime 中增加 Run 门禁：必须 `state=ON`、`mode=AUTO`、`interpState=IDLE`、已 Home 或 `noForceHoming`、已 open 程序、已加载 motion plan。
|
||
2. 增加 status 字段：`task.file`、`programOpen`、`programStartLine`、`planId`、`motionPlanLoaded`、`errorText`、`allHomed`、`homing`、`homeState`、`noForceHoming`。
|
||
3. 将 Home 改成可观测过程态：先 `homing=true/homeState=HOMING`，task cycle 后进入 `allHomed=true/homeState=HOMED`。
|
||
4. motion runtime status 增加 `queueDepth`、`activeDepth`、`motion.id` 等执行推进字段。
|
||
5. Web runtime/status 归一化读取新增字段；Web policy 将 homing、program open、motion plan 状态纳入 Run 门禁。
|
||
6. Web store 的 task/HAL Run 不再点击后直接写 `runState=running`，而是等待 task/HAL status 投影；Run 命令链负责发送 `MODE_AUTO` 和 `EMC_TASK_PLAN_RUN`。
|
||
7. 修复 Home 与 Set Mode 连续操作的竞态：Home 过程态下允许 Auto 请求排队，但 Run 在 homing 未完成前仍被拒绝。
|
||
8. 新增 `verify_task_state_matrix.mjs`，并更新 WASM/Web Node 测试以匹配 working9 的 motion plan 必需语义。
|
||
9. 重建 WASM 与 Web dist，执行 Node、trace、50ms 浏览器验收。
|
||
|
||
### 改了哪些文件
|
||
|
||
- `wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp`
|
||
- `wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_motion_runtime.c`
|
||
- `wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs`
|
||
- `wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_state_matrix.mjs`
|
||
- `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/runtime/linuxcnc-task-hal-runtime.js`
|
||
- `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/state/linuxcnc-task-policy.js`
|
||
- `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/state/store.js`
|
||
- `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tests/node/verify_linuxcnc_task_hal_runtime.mjs`
|
||
- `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tests/node/verify_run_preconditions.mjs`
|
||
- `web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/dist/*`
|
||
- `work/working9-执行过程按钮/03-推进台账.md`
|
||
- `work/working9-执行过程按钮/04-任务矩阵.md`
|
||
- `work/working9-执行过程按钮/05-验收证据.md`
|
||
- `work/working9-执行过程按钮/06-决策记录.md`
|
||
|
||
### 验证了什么
|
||
|
||
- WASM build、WASM task/HAL smoke、Run 状态门禁矩阵。
|
||
- Web build、Run feedback loop、Run preconditions、task/HAL runtime smoke。
|
||
- 浏览器 trace：Pause 后位置冻结。
|
||
- 50ms 截图验收：ESTOP、Power、Home、Run、Pause 流程通过。
|
||
|
||
### 结果与证据
|
||
|
||
证据已追加至 `05-验收证据.md` 的 `2026-07-07 17:12 EDT - 任务 W9-001 至 W9-011`。
|
||
|
||
关键结论：
|
||
|
||
- `task_state_matrix=ok`
|
||
- `run_feedback_status_loop_smoke=ok`
|
||
- `pause_position_status=passed-position-frozen`
|
||
- `verification_status=passed`
|
||
|
||
### 下一步
|
||
|
||
working9 已闭环。后续若继续推进，应进入更完整的 LinuxCNC interpreter canonical output 替换当前受控 motion plan 适配层，而不是恢复 JS/G-code 正则执行 fallback。
|