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cnc_wams/work/working9-执行过程按钮/02-项目程序开发详细步骤.md
wangdequan 39b495cf16 docs: add axis run process working set
2026-07-07 16:46:39 -04:00

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02-项目程序开发详细步骤

开发原则

  1. 以 LinuxCNC 源码语义为准：axis -> emcmodule.cc -> emctaskmain.cc -> taskintf.cc -> motion。
  2. Run 按钮只发送命令并渲染状态，不直接把 Web 状态改成 running。
  3. WASM wrapper 可以适配 ABI，但不能发明第二套 CNC task 状态机。
  4. 每一步都要有 Node WASM 测试、Web Node 测试或浏览器 trace 证据。
  5. 每轮结束必须更新推进台账、任务矩阵和验收证据。

步骤 1：建立 Run 状态门禁表

目标文件：

  • wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp
  • wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_state_matrix.mjs
  • web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/state/linuxcnc-task-policy.js

开发动作：

  1. 固化 LinuxCNC 风格枚举：
    • task state：ESTOP、ESTOP_RESET、ON
    • task mode：MANUAL、AUTO、MDI
    • interp state：IDLE、READING、PAUSED、WAITING
  2. 增加 task_accepts_command(state, mode, interp, command) 或等价函数。
  3. 对 EMC_TASK_PLAN_RUN 实现硬门禁：
    • 必须 state=ON
    • 必须 mode=AUTO
    • 必须 interpState=IDLE
    • 必须 homed 或 no_force_homing
    • 必须有已打开程序或可用 canonical plan
  4. Web policy 使用同一组条件做按钮 enable/disable，但最终以 WASM 返回为准。

验收：

  • ESTOP 下 Run 返回拒绝。
  • ESTOP_RESET 下 Run 返回拒绝。
  • ON/MANUAL 下 Run 需要先切 AUTO。
  • ON/AUTO/IDLE 且未 homed 时 Run 返回未回零错误。
  • ON/AUTO/IDLE 且 homed、有程序时 Run 被接受。

步骤 2：补齐程序 open 与 canonical plan 边界

目标文件：

  • wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp
  • wasm-port/runtime/sdk/src/linuxcnc-task-hal.js
  • web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/runtime/linuxcnc-task-hal-runtime.js
  • web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/state/store.js

开发动作：

  1. 明确 task/HAL session 的程序来源：
    • 当前 G-code 文件路径或虚拟文件名。
    • LinuxCNC interpreter canonical events。
    • motion plan id/version。
  2. 移除或隔离从 G-code 文本正则派生 motion 的 fallback。
  3. 无 canonical plan 时，Run 返回明确错误，例如 INTERPRETER_PLAN_REQUIRED。
  4. status JSON 输出：
    • task.file
    • task.programOpen
    • task.programStartLine
    • task.planId
    • task.errorText

验收：

  • 未 open 程序时 Run 不进入 running。
  • 有 canonical plan 时 Run 记录 programStartLine。
  • Web 能显示或记录拒绝原因，store 不伪造 running。

步骤 3：实现 Run 命令后的 task 状态变化

目标文件：

  • wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp
  • wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_motion_runtime.c
  • wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs

开发动作：

  1. EMC_TASK_PLAN_RUN 分支对齐 LinuxCNC：
    • 清 taskPaused
    • 清 singleStepping
    • 清 step 相关等待状态
    • 设置 programStartLine
    • 设置 interpState=READING
    • 设置 execState=EXEC 或等价执行态
  2. 把 canonical motion events 下发到 motion runtime 队列。
  3. motion runtime 输出：
    • queueDepth
    • activeDepth
    • motion.id
    • motion.programLine
    • motion.currentVel
  4. 执行完成后 task 状态回到：
    • interpState=IDLE
    • execState=DONE
    • taskPaused=false

验收：

  • Run 后读 status 可见 READING 或执行中的 WAITING。
  • motion queue 开始消费。
  • current line 或 motion id 单调推进。
  • 完成后进入 done/idle。

步骤 4：Web store 改为 task/HAL status 投影

目标文件：

  • web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/state/store.js
  • web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/runtime/linuxcnc-task-hal-runtime.js
  • web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tests/node/verify_run_feedback_loop.mjs

开发动作：

  1. 点击 Run 后只做：
    • policy 检查
    • taskHalRuntime.sendCommand(MODE_AUTO)
    • taskHalRuntime.sendCommand(EMC_TASK_PLAN_RUN)
    • runCycles/readStatus
  2. runState 映射规则：
    • interpState=READING/WAITING 且未 paused -> running
    • interpState=PAUSED 或 motion.paused=true -> paused
    • interpState=IDLE 且 exec done -> idle/done
    • 有 error -> error
  3. 删除或隔离点击 Run 后直接写 running 的分支。
  4. 当前行、DRO、TCP、RTCP 显示优先使用 task/HAL status 和 kinematics runtime 的结果。

验收：

  • WASM 拒绝 Run 时 Web 不进入 running。
  • WASM 接受 Run 后 Web 才进入 running。
  • status loop 中断或错误时 UI 进入明确错误态，不保持假 running。

步骤 5：Home 过程态补齐为 Run 前置条件

目标文件：

  • wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp
  • wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_motion_runtime.c
  • web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/src/state/store.js
  • web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tests/node/verify_run_feedback_loop.mjs

开发动作：

  1. joint status 增加：
    • homing
    • homed
    • homeState
  2. Home All 后不要立即只写 allHomed=true，应经历至少一个可观测过程态。
  3. Run 前使用 allHomed || noForceHoming。
  4. OFF/ESTOP 时按当前模型清理 volatile home；如果暂不能区分 volatile，必须在 status 和决策记录中标注简化。

验收：

  • 未 homed Run 被拒绝。
  • Home 过程中 Run 被拒绝。
  • Home 完成后 Run 可进入执行。

步骤 6：执行过程 Pause/Resume/Step 回归

目标文件：

  • wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs
  • web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tests/node/verify_run_feedback_loop.mjs
  • web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tools/trace-pause-position-json.mjs
  • web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/tools/verify-estop-power-home-run-pause-50ms.mjs

开发动作：

  1. 在 Run 成功后执行 Pause，断言：
    • task.interpState=PAUSED
    • task.taskPaused=true
    • motion.paused=true
  2. Resume 后断言：
    • 恢复 interpResumeState
    • taskPaused=false
    • motion.paused=false
  3. Step 后断言：
    • singleStepping=true 或 step 过程字段可观测
    • 只推进一个 motion id/程序行
    • 回到 paused

验收：

  • working8 已有暂停证据继续通过。
  • working9 新增 Run 前置、Run 后执行推进、Run 中暂停/恢复/单步证据。

步骤 7：构建与回归命令

WASM 推荐命令：

cd /home/mes123456/cnc_wams/wasm-port
./tools/build_task_hal_wasm.sh
node tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs
node tests/wasm/node/verify_task_state_matrix.mjs

Web 推荐命令：

cd /home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan
npm --prefix app run build
node tests/node/verify_run_feedback_loop.mjs
APP_URL_PATH=/web-rtcp-5axis-xyzbc-trt-sim-plan/app/dist/index.html node tools/trace-pause-position-json.mjs
RUN_STABLE_BEFORE_FIRST_PAUSE_MS=3000 node tools/verify-estop-power-home-run-pause-50ms.mjs

预期证据关键词：

  • linuxcnc_task_runtime_smoke=ok
  • task_state_matrix=ok
  • run_feedback_status_loop_smoke=ok
  • pause_position_status=passed-position-frozen
  • verification_status=passed

步骤 8：记录与关闭

每完成一个编号任务：

  1. 更新 03-推进台账.md。
  2. 更新 04-任务矩阵.md 状态。
  3. 把命令、输出摘要、trace 路径、截图目录写入 05-验收证据.md。
  4. 如果改变技术方向，追加 06-决策记录.md。
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