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01-项目功能内容
目标
以 LinuxCNC gmoccapy_XYZAB.ini 五轴仿真配置为行为基准，执行、测试并完善 /home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-sim-plan。数控系统仿真功能应尽量与 LinuxCNC 源程序行为一致；发现不一致时，在 Web 项目中修复并补充验收证据。
对标范围
启动与配置
- INI 解析：
[DISPLAY]、[TASK]、[EMCMOT]、[TRAJ]、[KINS]、[HAL]、[RS274NGC]、[PYTHON]等关键段。 - 启动顺序：
linuxcncsvr、RTAPI/HAL、milltask、halui、HALFILE、halcmd start、gmoccapy、POSTGUI_HALFILE。 - 五轴配置：
COORDINATES = X Y Z A B、JOINTS = 5、trivkins coordinates=xyzab。
任务、状态与互锁
- NML 命令、状态、错误通道的 Web 等效模型。
STATE_ESTOP、STATE_ESTOP_RESET、STATE_OFF、STATE_ON。MODE_MANUAL、MODE_MDI、MODE_AUTO。INTERP_IDLE、运行、暂停、停止、abort。NO_FORCE_HOMING = 0下的全轴回零互锁。- 自动运行、MDI、点动、回零、主轴、冷却、倍率、限位、换刀互锁。
HAL 与仿真 IO
core_sim_XYZAB.hal：motmod、五轴位置反馈回环、急停回环、换刀回环、主轴/冷却信号。spindle_sim.hal：速度斜坡、编码器反馈、spindle.0.at-speed。simulated_home.hal：X/Y/Z 回零开关模拟。gmoccapy_postgui.hal：GUI HAL pins、主轴反馈条、到速 LED、刀补显示、换刀回环。HALUI = halui默认入口。
G-code 解释与五轴运动
- RS274NGC 解释器行为。
- MDI 命令发送与状态回读。
- 自动运行文件、暂停、继续、单步、停止、从行运行。
M6、M61REMAP 相关换刀语义。- 五轴轨迹、单位换算、RTCP/运动学边界。
gmoccapy 界面等效行为
- 周期轮询：
[DISPLAY] CYCLE_TIME = 100ms。 - 按钮/页面敏感状态互锁。
- DRO、程序进度、主轴反馈、冷却液、工具/刀补、错误消息。
- 外部 HAL 硬按钮和点动 pin 驱动 GUI 后再通过命令通道进入任务层。
当前项目入口
- Web 应用：
/home/mes123456/cnc_wams/web-rtcp-5axis-sim-plan/app - 核心运行时：
app/src/runtime - gmoccapy UI：
app/src/ui - 状态存储：
app/src/state - 机床配置/profile：
app/src/profiles - Node 验证：
tests/node - 浏览器验证：
tests/browser