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# 08 LinuxCNC 源程序测试资产
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生成时间：2026-06-22
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## 1. 选择结果
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本轮按用户要求，从 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc` LinuxCNC 源程序中选定一组更适合项目测试的真实 RTCP/五轴资产：
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INI:
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/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/xyzac-trt.ini
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G-code:
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/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/demos/impeller-7bl-xyzac.ngc
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已复制到 `working_run`：
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web-rtcp-5axis-sim-plan/working_run/test_linuxcnc_source/xyzac-trt.ini
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web-rtcp-5axis-sim-plan/working_run/test_linuxcnc_source/impeller-7bl-xyzac.ngc
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```
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已移除不合适的短程序副本：
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web-rtcp-5axis-sim-plan/working_run/test_linuxcnc_source/xyzac_switchkins_test_1.ngc
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## 2. 选择原因
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选择 `xyzac-trt.ini` + `impeller-7bl-xyzac.ngc`，原因：
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1. INI 是 LinuxCNC 官方 5axis table-rotary-tilting 仿真配置。
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2. 坐标为 XYZAC，与当前项目默认 profile `xyzac-trt` 一致。
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3. KINEMATICS = xyzac-trt-kins sparm=identityfirst。
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4. 包含完整 M428/M429/M430 remap contract。
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5. 包含 HAL_PIN_VARS=1。
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6. 包含 motion.analog-out-03 => motion.switchkins-type HALCMD。
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7. G-code 以 M428 ;TCP:xyzac 进入 TCP/RTCP kinematics。
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8. G-code 使用 G93 inverse-time feed。
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9. G-code 包含大量 XYZAC 五轴联动段。
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10. G-code 共 4510 行，比短 switchkins test 程序更适合测试项目功能完整性。
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11. G-code 来自 /home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc 源程序，不是项目手写 fixture。
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## 3. 源文件哈希
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当前副本与 `/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc` 源文件逐字节一致：
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xyzac-trt.ini
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sha256=4b7fa6cb8d3e7031e769b3e0c779b586b67cfd45d715985f40d4ec23c662dc97
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impeller-7bl-xyzac.ngc
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sha256=e90f0b4b6c43809da94a8170ee1029b5afc3e1bbe9bf2ae66298a8baefad013c
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验证结果：
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ini_cmp=0
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ngc_cmp=0
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## 4. 测试覆盖点
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这组资产覆盖：
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1. LinuxCNC INI definition contract。
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2. profile/INI 坐标一致性：XYZAC。
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3. kinematics module 一致性：xyzac-trt。
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4. RTCP/TCP kinematics：
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M428 -> xyzac TCP
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5. inverse-time feed：
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G93
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6. 长路径五轴联动：
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XYZAC motion lines with A/C rotary axes
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7. machine-file staging。
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8. taskHalRuntime.openProgram(programPath)。
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9. RUN command sequence。
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10. taskHalStatusLoop feedback。
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11. UI activeLine/DRO/RTCP/runtime feedback same-snapshot 证据。
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12. 长路径 preview、执行轨迹、rapid/feed 与五轴姿态变化。
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## 5. 已运行验证
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执行：
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```bash
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node web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/node/verify_real_linuxcnc_5axis_program_cases.mjs
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结果：
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linuxcnc_source_program_case_count=8
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all_cases_program_preview_points=ok
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all_cases_executed_path_points=ok_after_run_or_step
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all_cases_toolpath_preview_source=linuxcnc_interpreter_canonical_motion
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all_cases_tool_execution_trace_source=linuxcnc_tp_samples_or_task_motion_hal_feedback
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all_switchkins_cases_rtcp_state_changes_verified=1
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all_cases_source_guard=linuxcnc_vendored_5axis_gcode_source_file
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fixture_toolpath_fallback_not_promoted=1
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real_linuxcnc_5axis_program_cases_smoke=ok
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## 6. 后续使用方式
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后续新增测试时优先引用这组资产：
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working_run/test_linuxcnc_source/xyzac-trt.ini
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working_run/test_linuxcnc_source/impeller-7bl-xyzac.ngc
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如果要测试短 switchkins identity/TCP 循环，再补充：
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/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/demos/xyzac_switchkins_test_1.ngc
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如果要测试 xyzbc 对称链路，再补充：
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/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/xyzbc-trt.ini
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/home/mes123456/cnc_wams/linuxcnc/configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/demos/boat-xyzbc.ngc
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