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# 5 轴数控系统 Web 仿真编写过程接续文档
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生成时间：2026-06-20 CST
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## 1. 当前结论
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已确定：
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- Web 前端界面可实现；
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- 首选界面风格为 `gmoccapy_5_axis.png`；
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- 前端不使用 React/Vue 等框架，采用原生 HTML/CSS + TypeScript/JavaScript ES modules；
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- 3D 使用 Three.js；
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- LinuxCNC Python GUI 只做界面参考；
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- LinuxCNC C/C++/WASM/source-derived boundary 才能作为 CNC 语义和五轴运动学依据。
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当前准备文档已完成：
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```text
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README.md
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docs/implementation-plan.md
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docs/technical-roadmap.md
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docs/program-implementation-guide.md
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docs/development-continuation.md
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docs/traceability-matrix.md
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docs/linuxcnc-python-gui-reference.md
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docs/linuxcnc-gui-reference-gallery.md
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```
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## 2. 下一轮直接开工任务
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下一轮不再继续扩展方案，直接进入实现。
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第一批任务：
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M1-web-shell-gmoccapy
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```
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状态：
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```text
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completed_with_build_gate
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```
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目标：
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- 创建 `app/`；
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- 创建原生 HTML/CSS/TS 项目；
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- 实现 gmoccapy 风格静态 shell；
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- 复制必要的参考图路径到 docs；
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- 加 browser smoke 验证页面区域存在。
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已补齐 M1 工程化验收：
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- `app/tsconfig.json` 已创建；
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- `npm run build` 已可输出静态产物；
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- build 产物目录 `app/dist/` 已加入 `.gitignore`；
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- browser smoke 已检查无 React/Vue/Angular/Svelte 依赖和 DOM 标记。
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## 3. M1 任务拆分
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### M1.1 初始化 app
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创建：
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app/index.html
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app/package.json
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app/tsconfig.json
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app/src/main.ts
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app/src/styles/gmoccapy.css
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```
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要求：
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- 不安装 React/Vue；
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- 可使用 Vite；
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- `npm run dev` 能启动；
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- `npm run build` 能输出静态产物。
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### M1.2 静态 shell
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创建：
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```text
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app/src/ui/gmoccapy-shell.ts
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```
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渲染区域：
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```text
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titlebar
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preview
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dro
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gcode
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status-sidebar
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info-tabs
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override
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spindle-coolant
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bottom-controls
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```
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### M1.3 CSS layout
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目标：
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- 视觉接近 `gmoccapy_5_axis.png`；
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- 黑底 preview；
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- 绿色 DRO；
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- 灰色面板；
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- 橙色 override；
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- 右侧竖向大按钮；
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- 底部大按钮栏。
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### M1.4 smoke
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创建：
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```text
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tests/browser/gmoccapy_shell_smoke.html
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tests/browser/verify_gmoccapy_shell_browser.sh
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```
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检查：
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- 页面加载；
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- 关键 `data-region` 存在；
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- DRO 文本非空；
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- G-code rows 存在；
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- preview 容器非空；
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- 无 React/Vue 依赖标记。
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当前 gate：
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```text
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gmoccapy_static_build=ok
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gmoccapy_shell_smoke=ok
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```
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## 4. M2 任务
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```text
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M2-state-and-controls
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```
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状态：
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```text
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completed_with_rtcp_frame_and_control_wiring
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```
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目标：
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- 实现 store；
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- 实现 Run/Stop/Pause/Step action；
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- G-code active line；
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- DRO state update；
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- Node smoke。
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本轮追加 RTCP 最小可验证链路：
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- 新增 `xyzac-trt` profile source reference；
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- 新增 `web-rtcp-5axis-motion-frame`；
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- store 输出 `axisPose`、`jointPose`、`tcpPose`、`toolAxisVector`、`rtcpFrame`；
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- 右侧 TCP/IDENTITY 按钮可切换 `rtcpState=on/off`；
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- DRO 和 info tabs 显示 TCP pose、tool axis vector、RTCP frame readiness；
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- browser smoke 验证 RTCP DOM 和状态同步；
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- node smoke 验证 frame/store 行为。
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本轮继续补齐 M2 控件接线：
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- preview X/Y/Z/Fit/Clear 按钮接入 store；
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- Rapid Override / Feed Rate 加减按钮接入 store；
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- Spindle override 加减按钮接入 store；
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- Flood / Mist 冷却按钮接入 store；
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- Reload / Home / Full 底部按钮接入 store；
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- `operatorMessage` 记录最近一次仿真操作；
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- Node smoke 和 browser smoke 覆盖上述控制链路。
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边界说明：
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```text
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sourceMode=fixture-ui-only
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semanticBoundary=fixture_frame_ui_plumbing_not_linuxcnc_kinematics_proof
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linuxCncKinematicsReady=false
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promotionAllowed=false
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```
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也就是说，Web 仿真界面现在已经具备 RTCP 状态链路和显示链路，但尚未把 LinuxCNC/source-derived 五轴运动学 WASM 接入为最终语义源。
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## 5. M3 任务
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```text
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M3-threejs-preview
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```
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状态：
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```text
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completed_with_canvas_smoke
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```
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目标：
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- Three.js canvas；
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- 基础五轴机床；
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- tool marker；
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- simple path；
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- canvas nonblank browser smoke。
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M3 需要消费 M2 的 `rtcpFrame`：
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- Three.js tool marker 使用 `tcpPose`；
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- 刀轴显示使用 `toolAxisVector`；
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- RTCP on/off 需要在预览中产生可见姿态差异；
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- canvas smoke 需要检查 frame 与预览数据同步。
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已完成：
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- 新增 `app/src/vendor/three/three.module.js` 和 `three.core.js`；
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- 新增 `app/src/visualization/five-axis-scene.js`；
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- gmoccapy preview 区域由真实 WebGL canvas 渲染；
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- 预览显示基础五轴工作区、工作台、刀具/TCP marker、刀轴和刀路；
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- Three.js canvas 消费 `tcpPose`、`toolAxisVector`、`rtcpState`、`rtcpFrame`；
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- browser smoke 验证 canvas nonblank、scene objects、path points、RTCP on/off 同步和 STEP 后 TCP pose 更新。
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当前 gate：
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```text
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gmoccapy_static_build=ok
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rtcp_store_smoke=ok
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gmoccapy_shell_smoke=ok
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```
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## 6. M4 任务
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```text
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M4-profile-and-linuxcnc-boundary
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```
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状态：
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```text
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completed_with_profile_boundary_smoke
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```
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目标：
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- `xyzac-trt` profile；
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- source reference map；
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- PyVCP/HAL panel schema；
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- LinuxCNC adapter 接入点；
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- traceability update。
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已完成：
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- 扩展 `app/src/profiles/xyzac-trt.js`，记录 INI、PyVCP XML、postgui HAL、generated HAL、tool table、remap、switchkins type、HAL pins、offsets、sample programs；
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- 进一步按 LinuxCNC `xyzac-trt.ini`/`xyzac-trt_cmds.hal`/`*.tbl`/`428-430remap.ngc` 整理 machine name、DISPLAY/RS274NGC/TRAJ、axis/joint limits、HALCMD nets、HALUI MDI commands、tool table 条目；
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- 新增 `app/src/profiles/source-reference-map.js`，建立 `xyzac-trt` source/config/reference map；
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- 新增 `app/src/panel-schema/xyzac-trt-pyvcp.js`，把 `xyzac-trt.xml` 与 `switchkins_postgui.hal` 的 SWITCHKINS 控件整理为 Web panel schema；
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- 新增 `app/src/runtime/linuxcnc-boundary-adapter.js`，作为后续 LinuxCNC interpreter/kinematics WASM 的接入点；
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- store 输出 `linuxCncBoundaryAdapter` 和 `linuxCncBoundaryReadiness`；
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- info tabs 显示 adapter、panel schema、source map 和 boundary readiness；
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- 新增 `tests/node/verify_profile_boundary.mjs`，并接入 `npm run smoke:node`；
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- browser smoke 验证 LinuxCNC boundary adapter/schema/readiness DOM 状态。
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边界说明：
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```text
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sourceMapBoundary=profile_source_map_only_not_runtime_proof
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panelSchemaBoundary=pyvcp_hal_schema_reference_only
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adapterBoundary=adapter_entrypoint_only_runtime_not_connected
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linuxCncKinematicsReady=false
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promotionAllowed=false
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```
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||
说明：
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```text
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M4 现在可视为在 profile/source-map/panel-schema/adapter 层面完全满足；
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但这不等于 LinuxCNC interpreter/kinematics runtime 已接入。
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```
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## 7. M5 任务
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```text
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M5-operator-program-workflow
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```
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状态：
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```text
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completed_with_operator_program_smoke
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```
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目标：
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- 上电、急停、自动、手动、JOG、MDI、复位等操作；
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- 加载 G-code 文件；
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- 刀具预览；
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- 执行程序并显示执行的当前行。
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已完成：
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- store 新增 `machine.powerOn`、`machine.estopActive`、`machine.mode`、JOG/MDI/reset 状态；
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- 右侧按钮栏新增 POWER、E-STOP、RESET、AUTO、MANUAL、JOG、MDI；
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- 底部控制栏新增本地 G-code 文件输入、JOG X/Y、MDI run；
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- `LOAD_PROGRAM` 可从浏览器 FileReader 或 public dispatch 加载 operator G-code 文本；
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- G-code 面板显示程序来源、当前执行行，并按当前行高亮；
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||
- Three.js 预览区域新增刀具预览卡，显示 T 号、直径、长度和 holder；
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- RUN/STEP 会在上电且非急停状态下推进当前行，未上电时明确 blocked；
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- node/browser smoke 覆盖上电、加载程序、运行、高亮当前行、JOG、MDI、复位和急停。
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边界说明：
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```text
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operatorWorkflowBoundary=browser_ui_runtime_fixture
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gcodeLoadBoundary=file_text_staging_only
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programExecutionBoundary=fixture_line_playback_not_linuxcnc_interpreter
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linuxCncKinematicsReady=false
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promotionAllowed=false
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```
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## 8. 每批完成后必须更新
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每批完成后更新：
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- 本文件的“当前状态”；
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- `docs/traceability-matrix.md`；
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- 如果新增 UI 或 runtime 约束，更新 `docs/program-implementation-guide.md`；
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||
- 如果新增参考来源，更新 `docs/linuxcnc-python-gui-reference.md` 或 `docs/linuxcnc-gui-reference-gallery.md`。
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## 9. 当前状态
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```text
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status=M24_xyzbc_trt_kinematics_parity_complete
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active_style=gmoccapy_5_axis
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frontend_framework=none
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ui_stack=html_css_typescript_es_modules
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preview_stack=threejs
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semantic_boundary=linuxcnc_owned
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latest_batch=M24-xyzbc-trt-kinematics-parity
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||
latest_gate=xyzac_trt_kinematics_runtime=ok,xyzbc_trt_kinematics_runtime=ok,xyzbc_b_axis_tcp_pose_preserved=1,tool_db_web_simulation_smoke=ok,staged_tool_tbl_loaded=1,tool_db_query_edit_save=1,tool_db_t_m6_g43_state=1,tool_db_memory_fallback_save=1,host_tool_db_process=0,tool_db_user_m_simulation_smoke=ok,tool_db_process_ready_web_simulation_only=1,external_user_m_process_ready_web_simulation_only=1,arbitrary_user_m_blocked=1,host_process_execution=0,host_native_boundary_ui=ok,hardware_drive_false_visible=1,host_realtime_false_visible=1,host_external_user_m_false_visible=1,host_tool_db_false_visible=1,threejs_program_preview_mode=program-preview-and-tool-execution,threejs_preview_source=linuxcnc-interpreter-wasm_or_linuxcnc-machine-file-remap-wasm,threejs_toolpath_preview_source=linuxcnc_interpreter_canonical_motion,threejs_tool_execution_trace_source=linuxcnc_tp_samples_or_task_motion_hal_feedback,threejs_path_fit_bounds=ok,threejs_current_segment_highlight=ok,threejs_rapid_feed_visual_distinction=ok,threejs_no_gcode_semantics_generation=ok,threejs_canvas_nonblank_desktop=ok,threejs_canvas_nonblank_mobile=ok,opfs_unavailable_detected=1,opfs_fallback_current_page_lifecycle_only=1,non_opfs_workflows_still_pass=1,public_http_smoke_no_uncaught_exception=1,real_linuxcnc_5axis_program_cases_smoke=ok,native_task_hal_source_artifact_audit=ok,task_hal_web_simulation_boundary_consistent=1,full_execution_boundary_smoke=ok,linuxcnc_kinematics_runtime_smoke=ok,linuxcnc_interpreter_runtime_smoke=ok,linuxcnc_ini_runtime_smoke=ok,full_linuxcnc_5axis_source_node_smoke=ok,machine_file_staging_smoke=ok,five_axis_session_smoke=ok,profile_boundary_smoke=ok,rtcp_store_smoke=ok,gmoccapy_shell_smoke=ok,gmoccapy_dist_smoke=ok
|
||
rtcp_ui_state=implemented_browser_worker_and_node_kinematics_wasm_frame_with_fixture_fallback
|
||
control_wiring=power_estop_reset_auto_manual_jog_mdi_run_stop_pause_step_overrides_coolant_spindle_preview_home_reload_full
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||
gcode_loading=implemented_browser_file_text_staging_with_linuxcnc_interpreter_execution
|
||
linuxcnc_5axis_gcode_sources=implemented_and_guarded_to_linuxcnc_source_manifest_trt_demos_only
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||
linuxcnc_source_program_case_coverage=implemented_boat_xyzac_boat_xyzbc_impeller_xyzac_switchkins_xyzbc_switchkins_guarded_cases
|
||
program_current_line=implemented_linuxcnc_canonical_motion_highlight_with_fixture_fallback
|
||
tool_preview=implemented_tool_card_and_threejs_marker
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||
threejs_preview=implemented_program_preview_and_tool_execution_with_fit_bounds_current_segment_and_rapid_feed_arc_layers
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||
profile_source_map=implemented_xyzac_trt_and_xyzbc_trt
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profile_switching=implemented_xyzac_trt_and_xyzbc_trt_with_runtime_reload
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||
pyvcp_hal_schema=implemented_xyzac_trt_switchkins
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linuxcnc_boundary_adapter=kinematics_and_interpreter_runtime_connected_remap_planner_missing
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full_execution_boundary=implemented_machine_file_remap_ready_with_planner_task_hal_blockers
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||
host_native_boundary_visibility=implemented_ui_and_browser_smoke_guard_for_hardware_realtime_external_user_m_tool_db_false
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||
linuxcnc_kinematics_wasm=browser_and_node_proof_ready_xyzac_trt_and_node_direct_xyzbc_trt_b_axis_tcp_pose
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||
browser_kinematics_wasm=worker_connected_source_and_dist_xyzac_trt
|
||
linuxcnc_interpreter_wasm=browser_worker_and_node_direct_canonical_program_execution_ready_with_switchkins_mcode_preservation
|
||
browser_interpreter_wasm=worker_connected_source_and_dist
|
||
switchkins_rtcp_program_execution=implemented_m428_m429_program_events_drive_rtcp_and_kinematics_switch
|
||
full_program_execution=partial_interpreter_canonical_and_switchkins_event_ready_remap_planner_not_promoted
|
||
session_persistence=implemented_opfs_save_restore_for_5axis_session_with_memory_fallback_when_opfs_unavailable
|
||
machine_file_staging=implemented_linuxcnc_trt_ini_hal_tool_table_remap_demo_opfs_staging_with_memory_fallback_when_opfs_unavailable
|
||
machine_file_backed_run=implemented_linuxcnc_fiveaxis_remap_wasm_machine_file_execution
|
||
planner_task_hal_gap=closed_for_web_simulation_boundary_with_task_motion_hal_wasm_runtime
|
||
native_task_hal_sync_plan=docs_native_task_hal_sync_implementation_steps_ready
|
||
native_task_hal_phase0_8=source_manifest_native_probe_hal_runtime_motion_hal_sync_task_shim_sdk_machine_file_store_ui_full_boundary_smokes_ready_and_m18_readiness_artifact_audited
|
||
native_task_hal_readiness_artifact=web-rtcp-5axis-sim-plan/build/readiness/native-task-hal-readiness.json
|
||
tool_db_user_m_web_simulation=ready_for_staged_tool_tbl_and_whitelisted_user_m
|
||
next_batch=none_from_development_continuation
|
||
```
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||
当前 native task/HAL 接续状态：
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||
- Phase 0 source manifest gate 已输出 `task_hal_source_manifest_ready=1`；
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||
- Phase 1 TRT native probe 已按 opt-in 模式就绪，默认 `ready_disabled_by_default`，不提升；
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||
- Phase 2 HAL runtime 已覆盖 pin/signal/param/net/thread scheduler 和 `loadusr` blocked evidence；
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||
- Phase 3 minimal motion/HAL C ABI 已覆盖 servo cycle、program-line、switchkins、jog/status HAL 同步；
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||
- Phase 4 minimal task/HAL C ABI 已覆盖 `lctask_*` session/stage/open/command/cycle/status/events，RUN/MDI/JOG/PAUSE/RESUME/ABORT 能从 task shim 驱动 motion/HAL runtime，并已补 SDK wrapper；
|
||
- Phase 5-8 已把 machine-file session、task/HAL runtime adapter、Worker/client 文件、store action mapping、gmoccapy diagnostics 和 full boundary gate 接上；
|
||
- `nativeTaskReady=true`、`nativeHalSyncReady=true` 当前只表示 Web simulation boundary 内的 task/motion/HAL WASM runtime proof；`toolDbProcessReady=true` 和 `externalUserMProcessReady=true` 也只表示 Web simulation boundary 内的 staged `tool.tbl` 与白名单 user-M 仿真；仍保持 `hardwareDrive=false`、`hostRealtimeKernel=false`、`hostExternalUserMProcessReady=false`、`hostToolDbProcessReady=false`、`arbitraryUserMExecution=false`。
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||
|
||
补充实施文档：
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||
```text
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||
docs/native-task-hal-sync-implementation-steps.md
|
||
```
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||
|
||
该文档给出完成 `nativeTaskReady` 和 `nativeHalSyncReady` 的分阶段实现步骤、程序编写顺序、LinuxCNC 源程序参考清单和验收 gate。当前已完成 Web simulation boundary；不表示真实硬件、host realtime kernel 或外部进程 runtime 已完成。
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||
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||
## 10. M12 任务
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```text
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||
M12-switchkins-rtcp-program-execution
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||
```
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||
状态：
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||
|
||
```text
|
||
completed_with_program_level_rtcp_switching
|
||
```
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||
已完成：
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||
- `linuxcnc-interpreter-runtime` 识别 LinuxCNC TRT 配置中的 `M428/M429/M430` switchkins remap M-code；
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||
- 因当前 interpreter WASM 未启用 Python/NGC remap runtime，运行前会从送入 WASM 的程序文本中移除这些高位 M-code，避免 `M-code greater than 199` 阻断普通 canonical motion；
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||
- 原始程序的 `M428/M429/M430` 被保留为 `switchkinsEvents`，并打上 `linuxcnc_switchkins_remap_mcode_preserved_web_runtime_applied` 边界；
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||
- canonical motion event 继承最近的 switchkins 状态，`RUN/STEP/RUN_FRAME` 按程序自动切换 `identity` / `tcp-xyzac` / `tcp-xyzbc`；
|
||
- node/browser kinematics runtime 增加 `switchKinematics()`，程序内 `M428/M429` 会同步切换 LinuxCNC kinematics WASM 的 `lckins_switch()`；
|
||
- gmoccapy diagnostics 显示 program switchkins event count；
|
||
- smoke 覆盖含 `M428/M429` 的五轴联动 RTCP 程序：加载后进入 TCP，执行 A/C 联动段保持 RTCP on，运行到 `M429` 后回到 identity。
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||
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||
边界说明：
|
||
|
||
```text
|
||
switchkinsProgramBoundary=linuxcnc_remap_mcode_preserved_and_web_runtime_applied
|
||
interpreterBoundary=linuxcnc_interpreter_wasm_canonical_events
|
||
kinematicsBoundary=linuxcnc_kinematics_wasm_c_abi
|
||
remapRuntimeReady=false
|
||
plannerRuntimeReady=false
|
||
fullLinuxCncProgramExecutionReady=false
|
||
```
|
||
|
||
## 16. 最新接续基线
|
||
|
||
生成时间：2026-06-22 CST
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|
||
本节是下一轮工作的优先入口。旧的 M1-M17 记录保留为历史，不再作为“下一步”的判断依据；后续直接按本节和 `docs/native-task-hal-sync-implementation-steps.md` 执行。
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||
### 16.1 当前完成情况
|
||
|
||
```text
|
||
ui_shell=ready
|
||
gmoccapy_layout=ready
|
||
profile_xyzac_trt=ready
|
||
profile_xyzbc_trt=ready
|
||
linuxcnc_kinematics_wasm=ready_browser_worker_and_node
|
||
linuxcnc_interpreter_wasm=ready_browser_worker_and_node
|
||
linuxcnc_tp_queue_timing=ready_for_canonical_motion
|
||
machine_file_staging=ready_opfs_and_memory_storage
|
||
machine_file_backed_fiveaxis_remap_run=ready_for_staged_linuxcnc_trt_sources
|
||
task_motion_hal_wasm_simulation_boundary=ready_for_web_simulation
|
||
threejs_program_preview=ready
|
||
threejs_tool_execution_display=ready
|
||
linuxcnc_source_program_case_coverage=ready_node_and_browser_guarded
|
||
nativeTaskReady=web_simulation_boundary_only
|
||
nativeHalSyncReady=web_simulation_boundary_only
|
||
opfs_degradation=ready_memory_fallback_current_page_lifecycle_only
|
||
toolDbProcessReady=true for web_simulation_only
|
||
externalUserMProcessReady=true for web_simulation_only
|
||
hardwareDrive=false
|
||
hostRealtimeKernel=false
|
||
hostExternalUserMProcessReady=false
|
||
hostToolDbProcessReady=false
|
||
arbitraryUserMExecution=false
|
||
```
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||
|
||
已通过的当前 gate：
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|
||
```text
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||
npm --prefix web-rtcp-5axis-sim-plan/app run smoke:node
|
||
bash web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/browser/verify_gmoccapy_shell_browser.sh
|
||
bash web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/browser/verify_gmoccapy_dist_browser.sh
|
||
```
|
||
|
||
### 16.2 Three.js 当前状态
|
||
|
||
Three.js 显示区现在不再承担 CNC 语义，只消费 LinuxCNC runtime 输出：
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||
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||
- 完整程序预览路径来自 `state.programExecution.motion`，即 LinuxCNC interpreter/WASM canonical motion events；
|
||
- 已执行路径优先来自 `state.programExecutionTiming.samples`，即 LinuxCNC TP queue runtime timing samples；
|
||
- 当前刀具/TCP 标记来自 `state.programRuntimeFeedback.axisPose` 或 task/HAL runtime feedback；
|
||
- 刀轴方向线来自 `state.toolAxisVector`；
|
||
- `Clear` 同步清空完整路径和已执行路径；
|
||
- 鼠标/触控旋转、平移、缩放和 `X/Y/Z/Fit` 预设视角已保留。
|
||
|
||
可观测 dataset：
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||
|
||
```text
|
||
canvas.dataset.threeSceneMode=program-preview-and-tool-execution
|
||
canvas.dataset.threeProgramPreviewSource=linuxcnc-interpreter-wasm / linuxcnc-machine-file-remap-wasm / fixture-line-playback
|
||
canvas.dataset.threeToolpathPreviewSource=linuxcnc_interpreter_canonical_motion
|
||
canvas.dataset.threeToolExecutionTraceSource=linuxcnc_tp_samples_or_task_motion_hal_feedback
|
||
canvas.dataset.threePathFitBounds=ok
|
||
canvas.dataset.threeCurrentSegmentHighlight=ok
|
||
canvas.dataset.threeRapidFeedVisualDistinction=ok
|
||
canvas.dataset.threeNoGcodeSemanticsGeneration=ok
|
||
canvas.dataset.threePathPoints=完整程序预览点数
|
||
canvas.dataset.threeExecutedPathPoints=已执行路径点数
|
||
canvas.dataset.threeRapidPathPoints=rapid 路径点数
|
||
canvas.dataset.threeFeedPathPoints=feed 路径点数
|
||
canvas.dataset.threeArcPathPoints=arc 路径点数
|
||
canvas.dataset.threeCurrentSegmentPoints=当前 segment 高亮点数
|
||
canvas.dataset.threeToolExecutionMarker=true/false
|
||
canvas.dataset.threeCameraControls=orbit-pan-zoom
|
||
```
|
||
|
||
边界要求：
|
||
|
||
```text
|
||
Three.js 不解析 G-code
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||
Three.js 不重写 LinuxCNC 运动语义
|
||
Three.js 只显示 interpreter canonical motion、TP samples、task/HAL feedback
|
||
```
|
||
|
||
刀具路径预览和刀具执行轨迹对标要求：
|
||
|
||
```text
|
||
toolpath_preview_source=linuxcnc_source_program_interpreter_canonical_motion
|
||
tool_execution_trace_source=linuxcnc_tp_samples_or_task_motion_hal_feedback
|
||
tool_marker_source=linuxcnc_task_hal_or_runtime_feedback_tcp_pose
|
||
source_program_guard=linuxcnc_vendored_5axis_gcode_source_file
|
||
threejs_generated_toolpath_semantics=forbidden
|
||
```
|
||
|
||
- 完整刀具路径预览必须来自当前选中的 LinuxCNC 源程序 `.ngc` 经 interpreter/WASM 输出的 canonical motion，不得由 Three.js 或 Web 侧按 G-code 文本自行推导；
|
||
- 已执行刀具轨迹必须优先来自 LinuxCNC TP queue timing samples 或 task/motion/HAL feedback，不能用 UI 播放进度伪造为 LinuxCNC 执行轨迹；
|
||
- 刀具/TCP marker、刀轴和当前 segment 高亮必须能追溯到同一个 LinuxCNC runtime snapshot 或 canonical/timing event；
|
||
- `boat-xyzac.ngc`、`boat-xyzbc.ngc`、`impeller-7bl-xyzac.ngc`、`xyzac_switchkins*.ngc`、`xyzbc_switchkins.ngc` 等案例需要逐个验证预览路径点数、执行轨迹点数、当前 G-code 行、RTCP/switchkins 状态和 source guard；
|
||
- 如果 runtime fallback 到 fixture-line-playback，UI 可以显示降级预览，但不得把它标记为 LinuxCNC 源程序刀具路径对标通过。
|
||
|
||
### 16.3 后续工作总原则
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||
|
||
后续工作按 `docs/native-task-hal-sync-implementation-steps.md` 执行，保持以下原则：
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||
|
||
1. 不用 Web 侧自定义状态机替代 LinuxCNC task/HAL/motion 语义。
|
||
2. 不把 browser simulation boundary 扩大描述为真实硬件 runtime。
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||
3. `nativeTaskReady=true`、`nativeHalSyncReady=true` 只允许在 Web simulation boundary 内成立，除非另有 host-native 对照和 WASM 比对 artifact。
|
||
4. `hardwareDrive=false`、`hostRealtimeKernel=false`、`hostExternalUserMProcessReady=false`、`hostToolDbProcessReady=false`、`arbitraryUserMExecution=false` 必须继续明确展示；`externalUserMProcessReady=true`、`toolDbProcessReady=true` 只能附带 `web_simulation_only`。
|
||
5. 不修改用户个人备忘文件；本项目接续只写 `docs/development-continuation.md` 和必要工程文档。
|
||
|
||
### 16.4 下一批直接执行任务
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||
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||
```text
|
||
M18-native-task-hal-source-and-artifact-audit
|
||
```
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||
|
||
状态：
|
||
|
||
```text
|
||
completed_with_machine_readable_readiness_artifact
|
||
```
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||
|
||
目标：
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|
||
- 对照 `docs/native-task-hal-sync-implementation-steps.md` 阶段 0-8，审计当前源码、构建产物、测试和 UI 证据是否一致；
|
||
- 修正 `docs/development-continuation.md` 中旧段落遗留的 false/partial 状态，避免同一文件同时宣称 task/HAL ready 和 blocked；
|
||
- 产出机器可读 readiness artifact，明确 Web simulation promoted 与 hardware/native blocked 的区别。
|
||
|
||
建议检查文件：
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||
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||
```text
|
||
web-rtcp-5axis-sim-plan/app/src/runtime/linuxcnc-task-hal-runtime.js
|
||
web-rtcp-5axis-sim-plan/app/src/runtime/linuxcnc-task-hal-worker.js
|
||
web-rtcp-5axis-sim-plan/app/src/runtime/linuxcnc-task-hal-worker-client.js
|
||
web-rtcp-5axis-sim-plan/app/src/runtime/full-execution-boundary.js
|
||
web-rtcp-5axis-sim-plan/app/src/state/store.js
|
||
web-rtcp-5axis-sim-plan/app/src/ui/gmoccapy-shell.js
|
||
web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/node/verify_linuxcnc_task_hal_runtime.mjs
|
||
web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/browser/gmoccapy_shell_smoke.html
|
||
wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.sh
|
||
wasm-port/tests/wasm/node/verify_motion_hal_sync.sh
|
||
wasm-port/tests/wasm/node/verify_hal_runtime.sh
|
||
wasm-port/tests/native/probe_trt_task_hal_runtime.sh
|
||
```
|
||
|
||
验收：
|
||
|
||
```text
|
||
task_hal_web_simulation_boundary_consistent=1
|
||
native_task_hal_host_probe_status=passed_or_ready_disabled_by_default_or_skipped_missing_host_runtime
|
||
hardware_drive=0
|
||
host_realtime_kernel=0
|
||
external_user_m_process_ready=1
|
||
tool_db_process_ready=1
|
||
host_external_user_m_process_ready=0
|
||
host_tool_db_process_ready=0
|
||
promotion_scope=web_simulation_only
|
||
```
|
||
|
||
已完成：
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||
|
||
- 新增 `app/src/runtime/native-task-hal-audit.js`，汇总 source manifest、native opt-in probe、full execution boundary 和 task/HAL readiness；
|
||
- 新增 `tests/node/verify_native_task_hal_audit.mjs`，默认运行 `wasm-port/tests/native/verify_task_hal_phase0.sh` 刷新 source/probe 证据；
|
||
- 生成机器可读 artifact `build/readiness/native-task-hal-readiness.json`；
|
||
- `npm run smoke:node` 已接入该 gate；
|
||
- 明确区分 `webSimulation.promoted=true`、`toolUserWebSimulation.externalUserMProcessReady=true`、`toolUserWebSimulation.toolDbProcessReady=true` 与 `nativeHostAndHardware.hardwareDrive=false`、`hostRealtimeKernel=false`、`externalUserMProcessReady=false`、`toolDbProcessReady=false`。
|
||
|
||
当前 M18 gate：
|
||
|
||
```text
|
||
native_task_hal_source_artifact_audit=ok
|
||
task_hal_web_simulation_boundary_consistent=1
|
||
native_task_hal_host_probe_status=ready_disabled_by_default
|
||
hardware_drive=0
|
||
host_realtime_kernel=0
|
||
external_user_m_process_ready=1
|
||
tool_db_process_ready=1
|
||
host_external_user_m_process_ready=0
|
||
host_tool_db_process_ready=0
|
||
promotion_scope=web_simulation_only
|
||
```
|
||
|
||
### 16.5 M19：真实 LinuxCNC 源程序案例覆盖
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||
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||
```text
|
||
M19-linuxcnc-source-program-case-coverage
|
||
```
|
||
|
||
状态：
|
||
|
||
```text
|
||
completed_with_real_linuxcnc_source_program_case_smoke
|
||
```
|
||
|
||
目标：
|
||
|
||
- 继续以 LinuxCNC 源程序中的 5 轴 TRT demo 为准，不新增自定义 G-code 语义；
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||
- 覆盖 `boat-xyzac.ngc`、`boat-xyzbc.ngc`、`impeller-7bl-xyzac.ngc`、`xyzac_switchkins*.ngc`、`xyzbc_switchkins.ngc`；
|
||
- 每个案例都验证：interpreter canonical motion、TP timing samples、Three.js 完整刀具路径预览、Three.js 已执行刀具轨迹、G-code 当前行、RTCP/switchkins 状态；
|
||
- 刀具路径预览和刀具执行轨迹必须对标 LinuxCNC 源程序 runtime 输出，不能由 Three.js/Web 自行解析或生成运动语义。
|
||
|
||
验收：
|
||
|
||
```text
|
||
linuxcnc_source_program_case_count>=5
|
||
all_cases_program_preview_points>0
|
||
all_cases_executed_path_points>0_after_run_or_step
|
||
all_cases_toolpath_preview_source=linuxcnc_interpreter_canonical_motion
|
||
all_cases_tool_execution_trace_source=linuxcnc_tp_samples_or_task_motion_hal_feedback
|
||
all_switchkins_cases_rtcp_state_changes_verified=1
|
||
all_cases_source_guard=linuxcnc_vendored_5axis_gcode_source_file
|
||
fixture_toolpath_fallback_not_promoted=1
|
||
```
|
||
|
||
建议新增或扩展：
|
||
|
||
```text
|
||
web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/node/verify_real_linuxcnc_5axis_program_cases.mjs
|
||
web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/browser/gmoccapy_shell_smoke.html
|
||
```
|
||
|
||
已完成：
|
||
|
||
- 新增 `tests/node/verify_real_linuxcnc_5axis_program_cases.mjs` 并接入 `npm run smoke:node`；
|
||
- 覆盖 staged LinuxCNC TRT demo source guard：`boat-xyzac.ngc`、`boat-xyzbc.ngc`、`impeller-7bl-xyzac.ngc`、`xyzac_switchkins.ngc`、`xyzac_switchkins_test_1.ngc`、`xyzac_switchkins_test_2.ngc`、`xyzac_switchkins_test_3.ngc`、`xyzbc_switchkins.ngc`；
|
||
- 直接 canonical/TP 覆盖 `boat-xyzac.ngc`、`boat-xyzbc.ngc`、`impeller-7bl-xyzac.ngc` 和 `xyzac_switchkins_test_*.ngc`；
|
||
- 对 `xyzac_switchkins.ngc`、`xyzbc_switchkins.ngc` 这类 `o<sub> call` 入口，验证 LinuxCNC machine-file staging/remap run 和 source guard，不把 direct interpreter 无子程序上下文时的 0 motion 标记为失败或通过；
|
||
- `linuxcnc-interpreter-runtime` 预处理单独一行的 LinuxCNC `%` 程序定界符为注释，保留行号，不新增 G-code 运动语义；
|
||
- TP WASM timing artifact 容量和大程序 sample stride 已支持 `impeller-7bl-xyzac.ngc` 的 4492 条 canonical motion 与 TP segment 对齐；
|
||
- browser smoke 在现有 `impeller-7bl-xyzac.ngc` 源程序流程中验证 canonical motion、TP samples、Three.js 完整路径/已执行轨迹和初始 RTCP switchkins 状态。
|
||
|
||
当前 M19 gate：
|
||
|
||
```text
|
||
linuxcnc_source_program_case_count=8
|
||
all_cases_program_preview_points=ok
|
||
all_cases_executed_path_points=ok_after_run_or_step
|
||
all_cases_toolpath_preview_source=linuxcnc_interpreter_canonical_motion
|
||
all_cases_tool_execution_trace_source=linuxcnc_tp_samples_or_task_motion_hal_feedback
|
||
all_switchkins_cases_rtcp_state_changes_verified=1
|
||
all_cases_source_guard=linuxcnc_vendored_5axis_gcode_source_file
|
||
fixture_toolpath_fallback_not_promoted=1
|
||
real_linuxcnc_5axis_program_cases_smoke=ok
|
||
```
|
||
|
||
边界说明：
|
||
|
||
```text
|
||
sourceProgramBoundary=linuxcnc_vendored_5axis_gcode_source_file
|
||
toolpathPreviewBoundary=linuxcnc_interpreter_canonical_motion
|
||
toolExecutionTraceBoundary=linuxcnc_tp_samples_or_task_motion_hal_feedback
|
||
threejsGeneratedToolpathSemantics=forbidden
|
||
fixtureToolpathFallbackPromoted=false
|
||
hardwareDrive=false
|
||
```
|
||
|
||
### 16.6 M20：Three.js 执行显示质量提升
|
||
|
||
```text
|
||
M20-threejs-tool-execution-quality
|
||
```
|
||
|
||
状态：
|
||
|
||
```text
|
||
completed_with_tool_execution_quality_smoke
|
||
```
|
||
|
||
目标：
|
||
|
||
- 保持 Three.js 不解析 G-code，只消费 runtime 输出；
|
||
- 增加执行进度色带或当前 segment 高亮；
|
||
- 明确 rapid/feed/arc/switchkins segment 的可视区别；
|
||
- 增加路径 fit bounds，避免真实 LinuxCNC 大程序被固定 clamp 后压扁；
|
||
- 增加 desktop/mobile 截图或 canvas pixel smoke，验证刀具路径预览、已执行刀具轨迹和刀具 marker 不重叠、不空白；
|
||
- 任何可视化质量提升都必须保持路径点、segment 类型、当前刀具位置来源于 LinuxCNC interpreter/TP/task-HAL 输出。
|
||
|
||
验收：
|
||
|
||
```text
|
||
threejs_program_preview_mode=program-preview-and-tool-execution
|
||
threejs_preview_source=linuxcnc-interpreter-wasm_or_linuxcnc-machine-file-remap-wasm
|
||
threejs_toolpath_preview_source=linuxcnc_interpreter_canonical_motion
|
||
threejs_tool_execution_trace_source=linuxcnc_tp_samples_or_task_motion_hal_feedback
|
||
threejs_path_fit_bounds=ok
|
||
threejs_current_segment_highlight=ok
|
||
threejs_rapid_feed_visual_distinction=ok
|
||
threejs_no_gcode_semantics_generation=ok
|
||
threejs_canvas_nonblank_desktop=ok
|
||
threejs_canvas_nonblank_mobile=ok
|
||
```
|
||
|
||
已完成：
|
||
|
||
- Three.js 增加 rapid/feed/arc 分层路径、已执行路径和当前 segment 高亮；
|
||
- `Fit` 改为按当前程序预览、执行轨迹、当前 segment、TCP marker 和刀轴点集计算 bounds，避免真实大程序在固定范围内压扁；
|
||
- dataset 明确输出 toolpath preview source、tool execution trace source、fit bounds、当前 segment、rapid/feed 区分和 no G-code semantics generation；
|
||
- fallback canvas 同步输出相同的可观测 gate，并绘制当前 segment；
|
||
- browser smoke 在真实 LinuxCNC `impeller-7bl-xyzac.ngc` 源程序路径中验证 desktop/mobile canvas nonblank、路径来源、rapid/feed 区分和当前 segment。
|
||
|
||
当前 M20 gate：
|
||
|
||
```text
|
||
threejs_program_preview_mode=program-preview-and-tool-execution
|
||
threejs_preview_source=linuxcnc-interpreter-wasm_or_linuxcnc-machine-file-remap-wasm
|
||
threejs_toolpath_preview_source=linuxcnc_interpreter_canonical_motion
|
||
threejs_tool_execution_trace_source=linuxcnc_tp_samples_or_task_motion_hal_feedback
|
||
threejs_path_fit_bounds=ok
|
||
threejs_current_segment_highlight=ok
|
||
threejs_rapid_feed_visual_distinction=ok
|
||
threejs_no_gcode_semantics_generation=ok
|
||
threejs_canvas_nonblank_desktop=ok
|
||
threejs_canvas_nonblank_mobile=ok
|
||
```
|
||
|
||
### 16.7 M21：公网部署与 OPFS 降级
|
||
|
||
```text
|
||
M21-public-http-opfs-degradation
|
||
```
|
||
|
||
状态：
|
||
|
||
```text
|
||
completed_with_public_http_fallback_smoke
|
||
```
|
||
|
||
背景：
|
||
|
||
公网 `http://82.156.24.101:8092` 这类 HTTP/IP 环境不是安全上下文，OPFS 可能不可用。此前测试中 Save Session 已出现 `OPFS is not available in this browser`。
|
||
|
||
目标：
|
||
|
||
- 检测非安全上下文和 OPFS 不可用状态；
|
||
- 让 Save Session、Restore Session、Stage Machine Files、Full Boundary Audit 给出明确 UI 状态；
|
||
- 不让 OPFS 缺失阻断不依赖 OPFS 的预览、运行、Three.js 显示、DRO、G-code 加载；
|
||
- 可选增加 memory fallback，仅用于当前页面生命周期，不宣称持久化。
|
||
|
||
验收：
|
||
|
||
```text
|
||
opfs_unavailable_detected=1
|
||
opfs_dependent_actions_blocked_with_clear_message=1
|
||
non_opfs_workflows_still_pass=1
|
||
public_http_smoke_no_uncaught_exception=1
|
||
```
|
||
|
||
已完成：
|
||
|
||
- `five-axis-session` 和 `linuxcnc-machine-file-staging` 增加 storage capability 检测，识别非安全上下文、缺失 `navigator.storage.getDirectory()` 和测试强制 OPFS unavailable；
|
||
- OPFS 不可用时 Save Session、Restore Session、Stage Machine Files 使用 memory fallback，只在当前页面生命周期内有效，不声明持久化；
|
||
- UI diagnostics 显示 `opfs unavailable`、fallback mode 和原因，避免静默失败；
|
||
- machine-file staging 在 memory fallback 下仍可支持不依赖持久 OPFS 的预览、运行、Three.js、DRO、G-code 加载和 full boundary audit；
|
||
- browser smoke 强制 OPFS unavailable，验证 source 页面没有 uncaught error，非 OPFS 工作流仍通过。
|
||
|
||
当前 M21 gate：
|
||
|
||
```text
|
||
opfs_unavailable_detected=1
|
||
opfs_fallback_current_page_lifecycle_only=1
|
||
opfs_dependent_actions_report_clear_fallback_message=1
|
||
non_opfs_workflows_still_pass=1
|
||
public_http_smoke_no_uncaught_exception=1
|
||
```
|
||
|
||
### 16.8 M22：Host/native 边界可见性
|
||
|
||
```text
|
||
M22-host-native-boundary-visibility
|
||
```
|
||
|
||
状态：
|
||
|
||
```text
|
||
completed_with_host_native_boundary_ui_smoke
|
||
```
|
||
|
||
目标：
|
||
|
||
- 在 Web simulation boundary 已 promoted 时，继续明确展示非浏览器仿真范围；
|
||
- UI diagnostics 必须显示 `hardwareDrive=false`、`hostRealtimeKernel=false`、`externalUserMProcessReady=true for web_simulation_only`、`toolDbProcessReady=true for web_simulation_only`、`hostExternalUserMProcessReady=false`、`hostToolDbProcessReady=false`、`arbitraryUserMExecution=false`；
|
||
- browser smoke 同时验证 state 字段和 DOM 文本，避免把 Web simulation promoted 误读为真实硬件、host realtime、外部 user-M 或 tool DB runtime ready。
|
||
|
||
已完成：
|
||
|
||
- gmoccapy info tabs 新增 `Host/native` 诊断行；
|
||
- `Host/native` 显示 hardware drive、host realtime、Web tool/user 仿真 only、host external user-M、host tool DB、arbitrary user-M 状态；
|
||
- browser smoke 在 task/HAL full simulation boundary promoted 后验证 Web tool/user ready 与 host/native false 的 state 和 DOM 可见性。
|
||
|
||
当前 M22 gate：
|
||
|
||
```text
|
||
host_native_boundary_ui=ok
|
||
hardware_drive_false_visible=1
|
||
host_realtime_false_visible=1
|
||
external_user_m_web_simulation_only_visible=1
|
||
tool_db_web_simulation_only_visible=1
|
||
host_external_user_m_false_visible=1
|
||
host_tool_db_false_visible=1
|
||
arbitrary_user_m_false_visible=1
|
||
```
|
||
|
||
### 16.9 M23：受控 tool DB / user-M Web 仿真
|
||
|
||
```text
|
||
M23-controlled-tool-db-user-m-web-simulation
|
||
```
|
||
|
||
状态：
|
||
|
||
```text
|
||
completed_with_linuxcnc_tooldb_index_spindle_semantics
|
||
```
|
||
|
||
目标：
|
||
|
||
- 对标 LinuxCNC `taskclass.cc`、`tooldata/*`、TRT remap subroutines 和受控 user-M 用法；
|
||
- 读取 staged `tool.tbl`，在 Web storage 中支持 OPFS/memory fallback 保存；
|
||
- 支持刀具号、刀长、刀径、刀袋的查询/编辑/保存；
|
||
- 接入 `Tn/M6/G43/M61` 仿真状态；
|
||
- 只允许白名单 `M128/M129/M428/M429/M430`，不执行任意系统脚本；
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||
- UI 显示 `toolDbProcessReady=true for web_simulation_only` 和 `externalUserMProcessReady=true for web_simulation_only`。
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||
|
||
已完成：
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||
- 新增 `app/src/runtime/tool-db-simulation.js`；
|
||
- 新增 `app/src/runtime/controlled-user-m-simulation.js`；
|
||
- `tool-db-simulation.js` 按 LinuxCNC `CANON_TOOL_TABLE` 字段建模，保留非随机刀库的真实 `pocketno`，同时用内部 `idx=1..n` 表示 tool table 行，`idx=0` 固定为 spindle pocket；
|
||
- `Tn/M6/G43/M61` 按 `tooldata_find_index_for_tool()`、`Task::load_tool()`、`Task::read_tool_inputs()` 和 `convert_tool_length_offset()` 语义更新 `tool_prep_*`、`toolInSpindle`、`toolFromPocket`、`activeToolOffset` 与 #5400/#5401-#5413 参数；
|
||
- store 和浏览器入口暴露 `queryToolDb()`、`editToolDb()`、`saveToolDb()`，支持 staged `tool.tbl` 查询、编辑和 OPFS/memory fallback 保存；
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||
- store 在 machine-file staging 后自动解析 profile 的 staged `tool.tbl`；
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- store 在加载 LinuxCNC source program 时扫描 tool commands 和受控 user-M 事件；
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- full boundary 把 tool DB/user-M 纳入 Web promotion gate，同时保留 host/native false；
|
||
- gmoccapy info tabs 新增 `Tool/User process` 诊断；
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- 新增 `tests/node/verify_tool_db_web_simulation.mjs` 与 `tests/node/verify_tool_db_user_m_simulation.mjs` 并接入 `smoke:node`。
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当前 M23 gate：
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```text
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tool_db_web_simulation_smoke=ok
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staged_tool_tbl_loaded=1
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tool_db_query_edit_save=1
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tool_db_t_m6_g43_state=1
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||
tool_db_memory_fallback_save=1
|
||
host_tool_db_process=0
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||
tool_db_user_m_simulation_smoke=ok
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||
tool_db_process_ready_web_simulation_only=1
|
||
external_user_m_process_ready_web_simulation_only=1
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arbitrary_user_m_blocked=1
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host_process_execution=0
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```
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边界：
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```text
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toolDbProcessReady=true for web_simulation_only
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||
externalUserMProcessReady=true for web_simulation_only
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hostToolDbProcessReady=false
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||
hostExternalUserMProcessReady=false
|
||
arbitraryUserMExecution=false
|
||
```
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||
### 16.10 M24：XYZBC TRT kinematics parity proof
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```text
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M24-xyzbc-trt-kinematics-parity
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```
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状态：
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```text
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||
completed_with_b_axis_tcp_pose_preserved
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```
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目标：
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- 对标 LinuxCNC `xyzac-trt-kins.c`、`xyzbc-trt-kins.c`、`trtfuncs.c` 和 `switchkins.c`；
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||
- Node direct runtime 同时证明 `linuxcnc_xyzac_trt_kinematics.wasm` 与 `linuxcnc_xyzbc_trt_kinematics.wasm`；
|
||
- 使用 `switchkinsType=1` 验证 TCP 模式正解/逆解闭环；
|
||
- `rtcpFrame.tcpPose` 同时保留 `a/b/c`，避免 XYZBC 的 B 轴姿态在 UI 诊断链路中丢失；
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||
- Three.js `data-three-tcp-pose` 输出 B 轴，方便浏览器 smoke 和人工检查。
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||
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||
已完成：
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||
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||
- `app/src/runtime/rtcp-frame.js` 的 fixture frame 和 LinuxCNC kinematics frame 均输出 `tcpPose.b`；
|
||
- `app/src/visualization/five-axis-scene.js` 的 rounded TCP pose dataset 输出 `b`；
|
||
- `tests/node/verify_linuxcnc_kinematics_runtime.mjs` 扩展为 XYZAC/XYZBC 双模块 runtime proof，校验 wasm 文件、switchkins type、forward/inverse rc、关节闭环、A/B/C TCP 姿态与刀轴方向；
|
||
- `tests/node/verify_rtcp_store.mjs` 增加 XYZBC store 状态对 `tcpPose.b` 的保持校验。
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||
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||
当前 M24 gate：
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```text
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||
xyzac_trt_kinematics_runtime=ok
|
||
xyzbc_trt_kinematics_runtime=ok
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||
linuxcnc_kinematics_runtime_smoke=ok
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||
xyzbc_b_axis_tcp_pose_preserved=1
|
||
rtcp_store_smoke=ok
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||
```
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||
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||
边界：
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```text
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||
semanticBoundary=linuxcnc_kinematics_wasm_c_abi
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||
scope=node_direct_web_runtime_proof
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||
hardwareDrive=false
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hostRealtimeKernel=false
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||
```
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### 16.11 每轮必须执行的回归
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常规回归：
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```text
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npm --prefix web-rtcp-5axis-sim-plan/app run smoke:node
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bash web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/browser/verify_gmoccapy_shell_browser.sh
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||
bash web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/browser/verify_gmoccapy_dist_browser.sh
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||
```
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||
涉及 WASM core 时追加：
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```text
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||
bash wasm-port/tests/wasm/node/verify_hal_runtime.sh
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||
bash wasm-port/tests/wasm/node/verify_motion_hal_sync.sh
|
||
bash wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.sh
|
||
bash wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_sdk.sh
|
||
bash wasm-port/tests/native/probe_trt_task_hal_runtime.sh
|
||
```
|
||
|
||
涉及部署时追加：
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||
```text
|
||
npm --prefix web-rtcp-5axis-sim-plan/app run build
|
||
bash web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/browser/verify_gmoccapy_dist_browser.sh
|
||
```
|
||
|
||
### 16.10 禁止事项
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||
```text
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||
禁止修改用户个人备忘文件，除非用户明确要求
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||
禁止把 fixture fallback 描述为 LinuxCNC semantic proof
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||
禁止把 Web simulation task/HAL runtime 描述为真实硬件控制
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||
禁止绕过 LinuxCNC interpreter/TP/task/HAL 输出去手写 G-code 运动语义
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||
禁止默认启动 host-native LinuxCNC runtime 或抢占已有 linuxcncsvr/rtapi_app
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||
```
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||
## 14. M16 任务
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```text
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||
M16-linuxcnc-tp-queue-timing-runtime
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||
```
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状态：
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```text
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||
completed_with_tp_wasm_and_web_node_smoke
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||
```
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已完成：
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- `wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_tp_wasm.c` 新增
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`lctp_run_canonical_motion_timing()`；
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||
- TP WASM C ABI 将 LinuxCNC interpreter canonical motion events 入队到 vendored
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||
LinuxCNC `src/emc/tp` runtime，并通过 `tpRunCycle()` 生成 segment timing；
|
||
- canonical 零长度 motion 保留为 0 秒 timing segment，不作为 TP enqueue failure；
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||
- 新增 `wasm-port/runtime/sdk/src/linuxcnc-tp.js`；
|
||
- `linuxcnc-interpreter-runtime` 在 `runProgram()` / `runMachineFileProgram()` 后调用
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||
TP SDK，`programExecution.plannerTiming` 使用
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||
`linuxcnc_tp_queue_runtime_timing_from_canonical_motion` 边界；
|
||
- store 优先使用 TP planner timing；JS `execution-timing.js` 保留为 fallback/MDI
|
||
lightweight path；
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||
- full execution boundary 可在 TP timing 成功时报告 `plannerRuntimeReady=true`。
|
||
- browser source/dist smoke 验证 interpreter Worker readiness 包含 TP planner runtime，
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||
并验证含 `ARC_FEED` 的真实 G-code 程序通过 TP arc timing segment。
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边界说明：
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```text
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||
timingBoundary=linuxcnc_tp_queue_runtime_timing_from_canonical_motion
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||
plannerRuntimeReady=true for interpreter canonical motion with TP WASM timing
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||
nativeTaskReady=false
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||
nativeHalSyncReady=false
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||
fullLinuxCncProgramExecutionReady=false
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||
hardwareDrive=false
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||
```
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||
验证：
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```text
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||
source /home/cnc/emsdk/emsdk_env.sh >/dev/null && bash wasm-port/tools/build_tp_wasm.sh && bash wasm-port/tests/wasm/node/verify_tp_wasm.sh
|
||
node web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/node/verify_linuxcnc_interpreter_runtime.mjs
|
||
npm --prefix web-rtcp-5axis-sim-plan/app run smoke:node
|
||
npm --prefix web-rtcp-5axis-sim-plan/app run smoke
|
||
```
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||
## 11. M13 任务
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```text
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||
M13-interpreter-worker-runtime
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```
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||
状态：
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```text
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||
completed_with_browser_worker_smoke
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||
```
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||
已完成：
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||
- 新增 `linuxcnc-interpreter-worker.js` 和 `linuxcnc-interpreter-worker-client.js`；
|
||
- 浏览器默认优先通过 Web Worker 加载 LinuxCNC interpreter WASM；
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||
- store 的 `RUN_INTERPRETER_PROGRAM` 支持 async runtime，避免 worker 结果阻塞 UI 线程；
|
||
- 增加 `interpreterExecutionPending` 和 sequence guard，防止旧解释器结果覆盖新加载程序；
|
||
- gmoccapy diagnostics 显示 interpreter execution context；
|
||
- browser smoke 验证 kinematics 和 interpreter 都在 Worker，并验证 source/dist 两条路径。
|
||
|
||
边界说明：
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||
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||
```text
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||
browserInterpreterExecutionContext=worker
|
||
nodeInterpreterExecutionContext=direct
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||
interpreterBoundary=linuxcnc_interpreter_wasm_canonical_events
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||
remapRuntimeReady=false
|
||
plannerRuntimeReady=false
|
||
fullLinuxCncProgramExecutionReady=false
|
||
```
|
||
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||
## 14. M16 任务
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||
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||
```text
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||
M16-planner-task-hal-boundary-audit
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||
```
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||
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||
状态：
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||
```text
|
||
completed_with_full_execution_boundary_smoke
|
||
```
|
||
|
||
已完成：
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|
||
- 新增 `full-execution-boundary.js`，统一汇总 kinematics、interpreter canonical、machine-file staging、five-axis remap run、switchkins HAL evidence；
|
||
- store 新增 `fullExecutionBoundary` 派生状态和 `RUN_FULL_BOUNDARY_AUDIT_REQUEST`；
|
||
- gmoccapy diagnostics 显示 full boundary、planner/task/HAL blockers 和证据摘要；
|
||
- 底部新增 `Audit` 按钮，可触发 machine-file staging + machine-file backed five-axis remap run；
|
||
- interpreter runtime 对 machine-file backed run 的 `remapRuntimeReady` 改为基于 `fiveaxis_ini_open=1`、`fiveaxis_remaps_ready=1`、`fiveaxis_file_reached_exit=1`；
|
||
- Node/browser smoke 验证 partial remap boundary ready，同时继续禁止 full LinuxCNC program execution promoted。
|
||
|
||
边界说明：
|
||
|
||
```text
|
||
fullExecutionBoundary=linuxcnc_machine_file_remap_ready_planner_task_hal_blocked
|
||
remapRuntimeReady=true for staged fiveAxisRemap C ABI run
|
||
halSwitchkinsEvidenceReady=true for fiveaxis_hal_switchkins evidence
|
||
nativeTaskReady=false
|
||
nativeHalSyncReady=false
|
||
plannerRuntimeReady=false
|
||
fullLinuxCncProgramExecutionReady=false
|
||
promotionAllowed=false
|
||
```
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||
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||
## 15. M17 任务
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||
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||
```text
|
||
M17-linuxcnc-5axis-gcode-source-ingest
|
||
```
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||
|
||
状态：
|
||
|
||
```text
|
||
completed_with_real_linuxcnc_5axis_source_program_smoke
|
||
```
|
||
|
||
已完成：
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||
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||
- machine-file staging 从 LinuxCNC source manifest 中追加 TRT `demos/*.ngc`，包括 `boat-xyzac.ngc`、`boat-xyzbc.ngc`、`impeller-7bl-xyzac.ngc`、`xyzac_switchkins*.ngc`、`xyzbc_switchkins.ngc`；
|
||
- `selectMachineFileProgram()` 强制 5 轴 G-code 必须来自当前 profile 对应的 LinuxCNC 源程序目录；axis/vismach 使用 `configs/sim/axis/vismach/5axis/table-rotary-tilting/demos/*.ngc`，gmoccapy TRT 使用 `configs/sim/gmoccapy/non_trivial_kinematics/table-rotary-tilting/examples/*.ngc`；
|
||
- 新增 `listLinuxCncGcodeSources()` 和 `selectMachineFileProgram()`；
|
||
- store 新增 `LOAD_LINUXCNC_GCODE_SOURCE`，可把 staged LinuxCNC 真实 5 轴 `.ngc` 源文件加载到 G-code 面板；
|
||
- gmoccapy G-code 面板新增 LinuxCNC 5-axis source 下拉框和 staging 按钮；
|
||
- machine-file backed remap run 使用当前选中的 LinuxCNC `.ngc` 源程序路径；
|
||
- Node/browser smoke 验证选择 `impeller-7bl-xyzac.ngc` 后，UI 加载真实源程序，machine-file run 的 `wasmProgramPath` 指向该源文件。
|
||
|
||
边界说明：
|
||
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||
```text
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||
gcodeSourceBoundary=linuxcnc_vendored_5axis_gcode_source_file
|
||
sourceMode=linuxcnc-vendored-5axis-gcode
|
||
machineFileBackedRunProgram=selected_staged_linuxcnc_ngc_source
|
||
sourceDirectoryGuard=profile_specific_linuxcnc_demos_or_gmoccapy_examples_only
|
||
remapRuntimeReady=true for staged fiveAxisRemap C ABI run
|
||
plannerRuntimeReady=false
|
||
nativeTaskReady=false
|
||
nativeHalSyncReady=false
|
||
fullLinuxCncProgramExecutionReady=false
|
||
```
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||
|
||
## 12. M14 任务
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||
|
||
```text
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||
M14-opfs-machine-file-staging
|
||
```
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||
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||
状态：
|
||
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||
```text
|
||
completed_with_node_and_browser_opfs_smoke
|
||
```
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||
|
||
已完成：
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||
|
||
- 新增 `linuxcnc-machine-file-staging.js`；
|
||
- 复用 `wasm-port/runtime/sdk/src/sim-config-staging.js` 的 `planSimConfigStaging()`，为 `xyzac-trt` / `xyzbc-trt` 生成 LinuxCNC sim-config staging plan；
|
||
- 将 INI、tool table、HAL、PyVCP XML、`remap_subs/*.ngc`、demo G-code 等 vendored LinuxCNC 文本文件保存到 OPFS 风格路径；
|
||
- store 增加 `machineFileStaging` 状态和 `stageMachineFiles()` API；
|
||
- gmoccapy diagnostics 显示 machine-file staging 状态；
|
||
- build 产物复制 `wasm-port/tools/source-manifest.txt`，保证 dist 页面也能生成 staging plan；
|
||
- node smoke 使用 memory OPFS 验证文件保存；browser smoke 使用真实 OPFS 验证 source/dist staging。
|
||
|
||
边界说明：
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```text
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||
machineFileStagingBoundary=linuxcnc_sim_config_file_staging_plan_plus_opfs_text_persistence
|
||
stagedFiles=ini,hal,pyvcp,tool_table,remap_ngc,demo_gcode
|
||
nativeHalTaskSync=false
|
||
remapRuntimeReady=false
|
||
plannerRuntimeReady=false
|
||
fullLinuxCncProgramExecutionReady=false
|
||
```
|
||
|
||
## 13. M15 任务
|
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||
```text
|
||
M15-machine-file-backed-fiveaxis-remap-run
|
||
```
|
||
|
||
状态：
|
||
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||
```text
|
||
completed_with_node_and_browser_fiveaxis_remap_run
|
||
```
|
||
|
||
已完成：
|
||
|
||
- `linuxcnc-interpreter-runtime` 新增 `runMachineFileProgram()`；
|
||
- interpreter Worker 支持 `runMachineFileProgram` 转发；
|
||
- store 新增 `RUN_MACHINE_FILE_PROGRAM` action 和 `machineFileExecution` 状态；
|
||
- 使用 M14 的 machine-file staging plan/files，把 TRT INI、tool table、remap NGC、demo G-code 写入 Emscripten FS；
|
||
- 调用 LinuxCNC interpreter SDK `runSimConfigProgram({ executionMode: "fiveAxisRemap" })`；
|
||
- Node/browser smoke 验证 `fiveaxis_ini_open=1`、`fiveaxis_remaps_ready=1`、`fiveaxis_file_reached_exit=1`；
|
||
- gmoccapy diagnostics 显示 machine-file backed run 状态。
|
||
|
||
边界说明：
|
||
|
||
```text
|
||
machineFileBackedRunBoundary=linuxcnc_fiveaxis_remap_wasm_machine_file_execution
|
||
sourceMode=linuxcnc-machine-file-remap-wasm
|
||
remapRuntimeReady=vendored_linuxcnc_fiveaxis_remap_c_abi_for_staged_files
|
||
nativeTaskHalSync=false
|
||
plannerRuntimeReady=false
|
||
fullLinuxCncProgramExecutionReady=false
|
||
```
|