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# 19-04 动态加载与预编译 Manifest 复核
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## 定位
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本文件落实 `ACC-031/INT-018`：复核 `04基于Web的LinuxCNC兼容数控仿真平台.txt` 中动态加载与预编译相关条目，覆盖：
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- `4.7` and2 组件
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- `4.8` or2 组件
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- `4.9` not 组件
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- `4.10` mux2 组件
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- `4.11` scale 组件
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- `4.16` loadrt 加载组件
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- `6.5` 自定义运动学
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- `6.6` 并联运动学
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严格口径：浏览器/WASM 环境不能把 LinuxCNC 原生 `loadrt` 的运行时模块加载能力直接标为通过。已经编译进 WASM 的模块可以按 manifest、源码归属和运行 gate 单独验收；未进入 manifest 和 gate 的组件只能保持条件通过或待补专项证据。
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## LinuxCNC 源码复核
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### HAL 基础组件
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04 文档把 `and2`、`or2`、`not`、`mux2`、`scale` 写为 `and2.c` 等 C 文件。以本仓库锁定的 LinuxCNC 源码为准，真实源码归属是 `src/hal/components/*.comp`：
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| 04 项 | 组件 | 本地 LinuxCNC 源码 | 核心逻辑 |
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| 4.7 | and2 | `linuxcnc/src/hal/components/and2.comp` | `out = in0 && in1` |
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| 4.8 | or2 | `linuxcnc/src/hal/components/or2.comp` | `out = in0 || in1` |
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| 4.9 | not | `linuxcnc/src/hal/components/not.comp` | `out = ! in` |
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| 4.10 | mux2 | `linuxcnc/src/hal/components/mux2.comp` | `sel ? in1 : in0` |
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| 4.11 | scale | `linuxcnc/src/hal/components/scale.comp` | `out = in * gain + offset` |
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这些 `.comp` 文件在 LinuxCNC 原生构建中会生成可加载 HAL 组件。Web/WASM 若要宣称支持，必须证明组件已经进入预编译组件清单、导出函数、引脚/参数模型和逻辑 truth-table gate；仅有 HAL pin/signal/net 运行时不能替代组件函数执行。
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### loadrt
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LinuxCNC 原生 `loadrt` 属于 RTAPI/HAL 模块加载路径，依赖原生进程、共享内存、实时线程和可加载模块生命周期。当前 `wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_hal_runtime.cpp` 中：
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- `loadusr` 被记录为 `blocked:loadusr` 并返回阻塞码。
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- `loadrt` 只记录 `loadrt:<name>` 事件并返回成功。
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- 该路径不执行运行时动态链接，也不实例化任意 `.comp` 组件逻辑。
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因此 `4.16 loadrt` 只能按“预编译 allowlist + manifest + gate”晋级，不能按原生 LinuxCNC 动态加载能力无条件通过。
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### 运动学预编译
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运动学与 HAL 组件不同：`wasm-port/tools/source-manifest.txt` 已登记多组 LinuxCNC kinematics 源码，包括：
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```text
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src/emc/kinematics/switchkins.c
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src/emc/kinematics/trtfuncs.c
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src/emc/kinematics/xyzac-trt-kins.c
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src/emc/kinematics/xyzbc-trt-kins.c
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src/emc/kinematics/pumakins.c
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src/emc/kinematics/genhexkins.c
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src/emc/kinematics/genserkins.c
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src/emc/kinematics/genserfuncs.c
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src/emc/kinematics/pentakins.c
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```
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`wasm-port/tests/wasm/node/verify_kinematics_wasm.mjs` 进一步固定了预编译模块集合：
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```text
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trivkins
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5axiskins
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xyzac-trt
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xyzbc-trt
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corexy
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rotate
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rose
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max
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lineardelta
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rotarydelta
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scorbot
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tripod
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scara
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puma
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genser
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genhex
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pentakins
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```
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该 gate 检查每个模块的 WASM 文件、`lckins_forward`、`lckins_inverse`、`lckins_run_probe`、kinematics type、switchable 元数据和 roundtrip 行为。对 `6.5/6.6` 而言，这可以支撑“已列入 manifest 的预编译运动学模块条件通过”；但不等价于用户在运行时加载任意自定义 kinematics `.so`。
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## 当前 Web/WASM 证据
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| 范围 | 现有证据 | 可声明内容 | 不可声明内容 |
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| HAL pin/signal/param/net/thread | `wasm-port/tests/wasm/node/verify_hal_runtime.sh`、`verify_hal_runtime.mjs`、`source-reuse-map.md` HAL runtime row | Web/WASM 具备 virtual HAL registry、信号连接、参数写入和线程调度基础 | 不代表 and2/or2/not/mux2/scale 组件函数已执行 |
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| `loadrt` 命令 | `linuxcnc_hal_runtime.cpp` 的 `loadrt:<name>` 事件记录 | 可记录 HAL 文件中的 `loadrt` 语句，用于配置解析边界 | 不代表运行时动态加载 LinuxCNC realtime module |
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| `loadusr` 命令 | `blocked:loadusr` evidence | 外部用户态进程默认阻塞 | 不代表支持原生外部进程 |
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| 预编译 kinematics | `source-manifest.txt`、`verify_kinematics_wasm.sh` | 已进入清单的 kinematics 模块有 WASM 行为 gate | 不代表任意自定义/并联运动学运行时加载 |
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| HAL 基础组件 | LinuxCNC `.comp` 源码已定位 | 可作为后续 manifest 源码来源 | 当前缺 HAL component precompile manifest 和 truth-table gate |
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## HAL 组件预编译 Manifest 要求
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后续要把 `4.7-4.11` 从条件通过升级为完成，至少需要新增一份可机读 manifest，例如 `hal_component_precompile_manifest.json` 或等价 TSV，并由 Node/Browser gate 校验。建议字段：
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| 字段 | 要求 |
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| `component` | `and2`、`or2`、`not`、`mux2`、`scale` 等 LinuxCNC 组件名 |
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| `linuxcncSource` | 指向本地 LinuxCNC `.comp` 源码相对路径 |
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| `generatedSource` | 如有 `.comp` 生成 C/C++，登记生成产物路径和生成命令 |
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| `pins` | 每个 pin 的名称、方向、HAL 类型和默认值 |
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| `params` | 每个参数的名称、HAL 类型和默认值 |
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| `functionNames` | LinuxCNC component function 名称和 addf 对应关系 |
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| `loadrtName` | HAL 文件中允许的 `loadrt` 名称 |
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| `wasmSymbol` | 预编译后暴露给 runtime 的 WASM/C ABI 符号 |
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| `formula` | 逻辑公式或真值表摘要 |
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| `tests` | truth-table、net propagation、thread scheduler、negative cases 的测试文件 |
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最低专项 gate：
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```bash
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cd wasm-port && ./tests/wasm/node/verify_hal_runtime.sh
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cd wasm-port && node tests/wasm/node/verify_hal_component_precompile_manifest.mjs
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```
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若目标 Web 应用要把这些组件显示为 UI 发布能力，还需要追加 browser/evidence gate，证明 HAL 文件中的 `loadrt and2 count=N`、`addf`、`net` 和 UI 监视输出都来自同一 runtime snapshot。
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## 逐项结论
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| 04 项 | 当前结论 | 后续晋级条件 |
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| 4.7 and2 | LinuxCNC 源码已定位为 `.comp`；当前 Web/WASM 未见组件预编译 manifest 和 truth-table gate | 补 manifest、WASM symbol、pin/net/thread truth-table gate |
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| 4.8 or2 | 同上 | 同上 |
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| 4.9 not | 同上 | 同上 |
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| 4.10 mux2 | 同上 | 同上，需覆盖 `sel=false/true` 两路 |
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| 4.11 scale | 同上 | 同上，需覆盖 `gain`、`offset`、float 误差容差 |
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| 4.16 loadrt | 当前仅为事件记录，不是动态链接；运行时动态加载保持 Blocked | 只能按预编译 allowlist/manifest 晋级，禁止宣称任意模块 runtime load |
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| 6.5 自定义运动学 | 已列入 `verify_kinematics_wasm.mjs` 的预编译 kinematics 可条件通过；任意用户自定义 kinematics 运行时加载仍 Blocked | 对每个新增 kinematics 补 source-manifest、WASM artifact、probe、roundtrip gate |
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| 6.6 并联运动学 | `puma`、`genser`、`genhex`、`pentakins` 等已有预编译 probe；具体并联机床 profile/UI 发布仍需单独证据 | 对具体机床补 INI、HAL、G-code、Native/WASM/Web 对比和 profile boundary gate |
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## 当前结论
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`ACC-031/INT-018` 已完成源码边界复核。`6.5/6.6` 的“已预编译模块”部分可由 `source-manifest.txt` 与 `verify_kinematics_wasm.sh` 支撑条件通过；`4.7-4.11` 只能登记为 LinuxCNC `.comp` 源码已定位、待补 HAL component precompile manifest；`4.16 loadrt` 运行时动态加载在浏览器/WASM 中保持 Blocked，只能按预编译 allowlist 逐项晋级。
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