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19-04 动态加载与预编译 Manifest 复核

定位

本文件落实 ACC-031/INT-018：复核 04基于Web的LinuxCNC兼容数控仿真平台.txt 中动态加载与预编译相关条目，覆盖：

• 4.7 and2 组件
• 4.8 or2 组件
• 4.9 not 组件
• 4.10 mux2 组件
• 4.11 scale 组件
• 4.16 loadrt 加载组件
• 6.5 自定义运动学
• 6.6 并联运动学

严格口径：浏览器/WASM 环境不能把 LinuxCNC 原生 loadrt 的运行时模块加载能力直接标为通过。已经编译进 WASM 的模块可以按 manifest、源码归属和运行 gate 单独验收；未进入 manifest 和 gate 的组件只能保持条件通过或待补专项证据。

LinuxCNC 源码复核

HAL 基础组件

04 文档把 and2、or2、not、mux2、scale 写为 and2.c 等 C 文件。以本仓库锁定的 LinuxCNC 源码为准，真实源码归属是 src/hal/components/*.comp：

04 项	组件	本地 LinuxCNC 源码	核心逻辑
4.7	and2	linuxcnc/src/hal/components/and2.comp	out = in0 && in1
4.8	or2	linuxcnc/src/hal/components/or2.comp	`out = in0
4.9	not	linuxcnc/src/hal/components/not.comp	out = ! in
4.10	mux2	linuxcnc/src/hal/components/mux2.comp	sel ? in1 : in0
4.11	scale	linuxcnc/src/hal/components/scale.comp	out = in * gain + offset

这些 .comp 文件在 LinuxCNC 原生构建中会生成可加载 HAL 组件。Web/WASM 若要宣称支持，必须证明组件已经进入预编译组件清单、导出函数、引脚/参数模型和逻辑 truth-table gate；仅有 HAL pin/signal/net 运行时不能替代组件函数执行。

loadrt

LinuxCNC 原生 loadrt 属于 RTAPI/HAL 模块加载路径，依赖原生进程、共享内存、实时线程和可加载模块生命周期。当前 wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_hal_runtime.cpp 中：

• loadusr 被记录为 blocked:loadusr 并返回阻塞码。
• loadrt 只记录 loadrt:<name> 事件并返回成功。
• 该路径不执行运行时动态链接，也不实例化任意 .comp 组件逻辑。

因此 4.16 loadrt 只能按“预编译 allowlist + manifest + gate”晋级，不能按原生 LinuxCNC 动态加载能力无条件通过。

运动学预编译

运动学与 HAL 组件不同：wasm-port/tools/source-manifest.txt 已登记多组 LinuxCNC kinematics 源码，包括：

src/emc/kinematics/switchkins.c
src/emc/kinematics/trtfuncs.c
src/emc/kinematics/xyzac-trt-kins.c
src/emc/kinematics/xyzbc-trt-kins.c
src/emc/kinematics/pumakins.c
src/emc/kinematics/genhexkins.c
src/emc/kinematics/genserkins.c
src/emc/kinematics/genserfuncs.c
src/emc/kinematics/pentakins.c

wasm-port/tests/wasm/node/verify_kinematics_wasm.mjs 进一步固定了预编译模块集合：

trivkins
5axiskins
xyzac-trt
xyzbc-trt
corexy
rotate
rose
max
lineardelta
rotarydelta
scorbot
tripod
scara
puma
genser
genhex
pentakins

该 gate 检查每个模块的 WASM 文件、lckins_forward、lckins_inverse、lckins_run_probe、kinematics type、switchable 元数据和 roundtrip 行为。对 6.5/6.6 而言，这可以支撑“已列入 manifest 的预编译运动学模块条件通过”；但不等价于用户在运行时加载任意自定义 kinematics .so。

当前 Web/WASM 证据

范围	现有证据	可声明内容	不可声明内容
HAL pin/signal/param/net/thread	wasm-port/tests/wasm/node/verify_hal_runtime.sh、verify_hal_runtime.mjs、source-reuse-map.md HAL runtime row	Web/WASM 具备 virtual HAL registry、信号连接、参数写入和线程调度基础	不代表 and2/or2/not/mux2/scale 组件函数已执行
loadrt 命令	linuxcnc_hal_runtime.cpp 的 loadrt:<name> 事件记录	可记录 HAL 文件中的 loadrt 语句，用于配置解析边界	不代表运行时动态加载 LinuxCNC realtime module
loadusr 命令	blocked:loadusr evidence	外部用户态进程默认阻塞	不代表支持原生外部进程
预编译 kinematics	source-manifest.txt、verify_kinematics_wasm.sh	已进入清单的 kinematics 模块有 WASM 行为 gate	不代表任意自定义/并联运动学运行时加载
HAL 基础组件	LinuxCNC .comp 源码已定位	可作为后续 manifest 源码来源	当前缺 HAL component precompile manifest 和 truth-table gate

HAL 组件预编译 Manifest 要求

后续要把 4.7-4.11 从条件通过升级为完成，至少需要新增一份可机读 manifest，例如 hal_component_precompile_manifest.json 或等价 TSV，并由 Node/Browser gate 校验。建议字段：

字段	要求
component	and2、or2、not、mux2、scale 等 LinuxCNC 组件名
linuxcncSource	指向本地 LinuxCNC .comp 源码相对路径
generatedSource	如有 .comp 生成 C/C++，登记生成产物路径和生成命令
pins	每个 pin 的名称、方向、HAL 类型和默认值
params	每个参数的名称、HAL 类型和默认值
functionNames	LinuxCNC component function 名称和 addf 对应关系
loadrtName	HAL 文件中允许的 loadrt 名称
wasmSymbol	预编译后暴露给 runtime 的 WASM/C ABI 符号
formula	逻辑公式或真值表摘要
tests	truth-table、net propagation、thread scheduler、negative cases 的测试文件

最低专项 gate：

cd wasm-port && ./tests/wasm/node/verify_hal_runtime.sh
cd wasm-port && node tests/wasm/node/verify_hal_component_precompile_manifest.mjs

若目标 Web 应用要把这些组件显示为 UI 发布能力，还需要追加 browser/evidence gate，证明 HAL 文件中的 loadrt and2 count=N、addf、net 和 UI 监视输出都来自同一 runtime snapshot。

逐项结论

04 项	当前结论	后续晋级条件
4.7 and2	LinuxCNC 源码已定位为 .comp；当前 Web/WASM 未见组件预编译 manifest 和 truth-table gate	补 manifest、WASM symbol、pin/net/thread truth-table gate
4.8 or2	同上	同上
4.9 not	同上	同上
4.10 mux2	同上	同上，需覆盖 sel=false/true 两路
4.11 scale	同上	同上，需覆盖 gain、offset、float 误差容差
4.16 loadrt	当前仅为事件记录，不是动态链接；运行时动态加载保持 Blocked	只能按预编译 allowlist/manifest 晋级，禁止宣称任意模块 runtime load
6.5 自定义运动学	已列入 verify_kinematics_wasm.mjs 的预编译 kinematics 可条件通过；任意用户自定义 kinematics 运行时加载仍 Blocked	对每个新增 kinematics 补 source-manifest、WASM artifact、probe、roundtrip gate
6.6 并联运动学	puma、genser、genhex、pentakins 等已有预编译 probe；具体并联机床 profile/UI 发布仍需单独证据	对具体机床补 INI、HAL、G-code、Native/WASM/Web 对比和 profile boundary gate

当前结论

ACC-031/INT-018 已完成源码边界复核。6.5/6.6 的“已预编译模块”部分可由 source-manifest.txt 与 verify_kinematics_wasm.sh 支撑条件通过；4.7-4.11 只能登记为 LinuxCNC .comp 源码已定位、待补 HAL component precompile manifest；4.16 loadrt 运行时动态加载在浏览器/WASM 中保持 Blocked，只能按预编译 allowlist 逐项晋级。