同步五轴仿真文档和验证证据
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# 02-程序开发步骤
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## 阶段 1：确认语义来源
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1. 阅读 workspace 规则和 LinuxCNC WASM port 规则。
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2. 确认本轮不能新增独立 CNC 语义，必须以 LinuxCNC 源码为语义依据。
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3. 查阅 LinuxCNC task 源码：
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- `linuxcnc/src/emc/task/emctaskmain.cc`
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- `linuxcnc/src/emc/nml_intf/emc_nml.hh`
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- `linuxcnc/src/emc/nml_intf/emc.hh`
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4. 确认按钮对应的 LinuxCNC command：
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- Run -> `EMC_TASK_PLAN_RUN`
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- Stop -> `EMC_TASK_ABORT`
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- Pause -> `EMC_TASK_PLAN_PAUSE`
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- Resume -> `EMC_TASK_PLAN_RESUME`
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- Step -> `EMC_TASK_PLAN_STEP`
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- Home -> `EMC_JOINT_HOME`
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## 阶段 2：前端按钮状态调整
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文件：
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- `web-rtcp-5axis-sim-plan/app/src/ui/gmoccapy-shell.js`
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步骤：
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1. 找到 bottom controls 渲染逻辑。
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2. 增加 promptable action 列表：
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- `RUN`
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- `STOP`
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- `PAUSE`
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- `RESUME`
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- `STEP`
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- `HOME`
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3. 这些按钮在 blocked 时不再设置 HTML `disabled`。
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4. blocked 状态通过以下属性体现：
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- `data-command-ready="false"`
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- `aria-disabled="true"`
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- `title="... blocked reason ..."`
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5. 点击后仍 dispatch 原 action，由 store gate 返回真实阻塞原因。
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## 阶段 3：Web store 命令行为调整
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文件：
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- `web-rtcp-5axis-sim-plan/app/src/state/store.js`
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步骤：
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1. Resume
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- 发送 `EMC_TASK_PLAN_RESUME`。
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- 根据返回 status 调用 `shouldContinueTaskHalStatusLoop()`。
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- 只有仍处于 reading/mdi 等应继续状态时才重启 status loop。
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2. Step
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- 从空 command sequence 改为发送 `EMC_TASK_PLAN_STEP`。
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- 保留单步后 paused 状态。
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3. Home
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- 在 task/HAL runtime 存在时，先在 Web 状态中标记：
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- `mode="manual"`
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- `allHomed=true`
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- `interpState="idle"`
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- `taskPaused=false`
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- 再异步发送 `EMC_JOINT_HOME`。
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- 修复快速 `HOME -> SET_MODE` 导致 Home 状态丢失的问题。
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4. Session reset
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- `initializeTaskHalSession()` 开始时停止旧 `taskHalStatusLoop`。
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- 避免旧运行循环覆盖新 session 或 MDI/Step 状态。
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5. Status patch
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- `applyTaskHalStatusPatch()` 保留 `allHomed`。
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- 同时保留 `noForceHoming`，避免 gate 状态回退。
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## 阶段 4：WASM task/HAL runtime 补齐
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文件：
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- `wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp`
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步骤：
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1. 在 `TaskRuntime` 中增加：
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- `task_paused`
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- `single_stepping`
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2. 在 `status_json()` 输出：
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- `task.taskPaused`
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- `task.singleStepping`
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3. 在 command handler 中补齐：
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- `EMC_TASK_PLAN_STEP`
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- RUN/RESUME/ABORT/HOME/completion 时清理 pause/step 状态。
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4. Step 行为：
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- 设置 `single_stepping=true`
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- 设置 `task_paused=true`
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- 发送 `EMC_TRAJ_STEP`
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- cycle 后回到 paused。
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## 阶段 5：WASM motion runtime 补齐
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文件：
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- `wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_motion_runtime.c`
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步骤：
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1. 增加 `LCMOT_CMD_STEP`。
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2. 解析：
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- `EMC_TRAJ_STEP`
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- `EMCMOT_STEP`
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3. paused 状态下允许 STEP 命令通过 queue gate。
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4. apply step 时短暂解除 paused，使单步命令可以推进。
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## 阶段 6：测试覆盖
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修改测试：
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- `web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/node/verify_linuxcnc_task_hal_runtime.mjs`
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- `web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/browser/gmoccapy_shell_smoke.html`
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新增/强化验证：
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1. blocked Run 按钮不能被 HTML disabled，应可点击并提示原因。
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2. Pause 后 `runState=paused`。
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3. Resume 后恢复 running/reading 状态。
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4. Step 后：
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- `machine.interpState="paused"`
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- `machine.taskPaused=true`
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- `taskHalStatus.task.singleStepping=true`
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5. Stop 后：
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- `runState="stopped"`
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- `machine.interpState="idle"`
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- `motion.aborted=true`
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## 阶段 7：构建与验证
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执行：
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```bash
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bash wasm-port/tools/build_task_hal_wasm.sh
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node wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs
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node web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/node/verify_linuxcnc_task_hal_runtime.mjs
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node web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/node/verify_run_preconditions.mjs
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node web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/node/verify_rtcp_store.mjs
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bash web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/browser/verify_gmoccapy_shell_browser.sh
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```
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结果：全部通过。
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## 阶段 8：浏览器按钮截图取证
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新增文件：
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- `qa/web-rtcp-5axis-site-test/capture-button-control-evidence.mjs`
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步骤：
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1. 启动本地静态 HTTP server，打开 `web-rtcp-5axis-sim-plan/app/index.html`。
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2. 等待 kinematics、interpreter、task/HAL runtime ready。
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3. 加载短 G-code 程序 `button-control-evidence.ngc`。
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4. 按顺序采集：
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- 初始界面
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- 程序加载后
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- Home 前后
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- Run 前后
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- Pause 前后
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- Resume 前后
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- Step 前后
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- Stop 前后
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5. 每个步骤记录：
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- PNG 截图
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- `RUN/STOP/PAUSE/RESUME/STEP/HOME` 按钮 DOM readiness 属性
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- Web store machine/run/taskHalStatus 状态
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- Three.js canvas dataset
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- PNG 非黑像素统计
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6. 输出 JSON 报告：
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```text
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/home/meswork/cnc_wams/qa/web-rtcp-5axis-site-test/output/button-control-evidence-report.json
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```
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验证命令：
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```bash
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node --check qa/web-rtcp-5axis-site-test/capture-button-control-evidence.mjs
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node qa/web-rtcp-5axis-site-test/capture-button-control-evidence.mjs
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```
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结果：
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```text
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button_control_evidence_status=PASS
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```
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## 阶段 9：云端部署与按钮验收
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步骤：
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1. 重建当前静态站点：
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```bash
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bash wasm-port/tools/build_task_hal_wasm.sh
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npm --prefix web-rtcp-5axis-sim-plan/app run build
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```
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2. 打包 `web-rtcp-5axis-sim-plan/app/dist`：
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```bash
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tar -C web-rtcp-5axis-sim-plan/app/dist -czf /tmp/web-rtcp-5axis-sim-8092-working1.tar.gz .
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```
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3. 通过 SSH/paramiko 发布到云端 nginx root：
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```text
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host=82.156.24.101
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user=ubuntu
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root=/var/www/web-rtcp-5axis-sim
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```
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4. 云端执行：
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```bash
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sudo nginx -t
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sudo systemctl reload nginx
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curl -k -I https://127.0.0.1:8092/
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```
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5. 对公网 URL 运行按钮流程取证：
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```bash
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TARGET_URL='https://82.156.24.101:8092/' \
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EVIDENCE_SCOPE='cloud-button-control-evidence' \
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node qa/web-rtcp-5axis-site-test/capture-button-control-evidence.mjs
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```
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结果：
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```text
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button_control_evidence_status=PASS
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button_control_evidence_job_id=btn-20260623091811-c291e49b
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button_control_evidence_report_id=report-btn-20260623091811-c291e49b
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button_control_evidence_json=/home/meswork/cnc_wams/qa/web-rtcp-5axis-site-test/output/cloud-button-control-evidence-report.json
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button_control_evidence_pdf=/home/meswork/cnc_wams/qa/web-rtcp-5axis-site-test/output/cloud-button-control-evidence-report.pdf
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button_control_evidence_screenshots=/home/meswork/cnc_wams/qa/web-rtcp-5axis-site-test/screenshots/cloud-button-control-evidence
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```
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## 阶段 10：LinuxCNC native 对照报告
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新增文件：
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- `qa/web-rtcp-5axis-site-test/capture-native-task-hal-comparison.mjs`
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步骤：
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1. 运行 phase0 native source/probe gate。
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2. 运行 Web native task/HAL readiness audit。
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3. 尝试运行 opt-in TRT native runtime probe。
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4. 尝试运行 upstream `rs274` fixture baseline。
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5. 记录 `halcmd`、`rs274`、`linuxcncsvr` 动态库依赖。
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6. 输出 native 对照 JSON/Markdown 报告。
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命令：
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```bash
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node --check qa/web-rtcp-5axis-site-test/capture-native-task-hal-comparison.mjs
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node qa/web-rtcp-5axis-site-test/capture-native-task-hal-comparison.mjs
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```
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结果：
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```text
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native_task_hal_comparison_status=PASS_WITH_HOST_NATIVE_RUNTIME_BLOCKER
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native_task_hal_comparison_json=/home/meswork/cnc_wams/qa/web-rtcp-5axis-site-test/output/native-task-hal-comparison-report.json
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||||
native_task_hal_comparison_markdown=/home/meswork/cnc_wams/qa/web-rtcp-5axis-site-test/output/native-task-hal-comparison-report.md
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native_task_hal_transition_log_available=0
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native_task_hal_host_blocker_count=15
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```
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说明：当前主机不能启动 LinuxCNC native TRT task/HAL runtime，原因包括 RIP 脚本硬编码旧绝对路径 `/home/cnc/桌面/cnc_wams/linuxcnc`，以及二进制依赖当前主机缺失的 `GLIBC_2.38`、`GLIBCXX_3.4.31`、`libpython3.13.so.1.0` 等 runtime 条件。因此 BTN-013 的完成形态是 native/source 对照审计和 host blocker 证据，不声明真实 host-native 状态转换日志已生成。
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