wangdequan/cnc_wams
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cnc_wams/work/working1/02-程序开发步骤.md

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02-程序开发步骤

阶段 1：确认语义来源

  1. 阅读 workspace 规则和 LinuxCNC WASM port 规则。
  2. 确认本轮不能新增独立 CNC 语义，必须以 LinuxCNC 源码为语义依据。
  3. 查阅 LinuxCNC task 源码：
    • linuxcnc/src/emc/task/emctaskmain.cc
    • linuxcnc/src/emc/nml_intf/emc_nml.hh
    • linuxcnc/src/emc/nml_intf/emc.hh
  4. 确认按钮对应的 LinuxCNC command：
    • Run -> EMC_TASK_PLAN_RUN
    • Stop -> EMC_TASK_ABORT
    • Pause -> EMC_TASK_PLAN_PAUSE
    • Resume -> EMC_TASK_PLAN_RESUME
    • Step -> EMC_TASK_PLAN_STEP
    • Home -> EMC_JOINT_HOME

阶段 2：前端按钮状态调整

文件：

  • web-rtcp-5axis-sim-plan/app/src/ui/gmoccapy-shell.js

步骤：

  1. 找到 bottom controls 渲染逻辑。
  2. 增加 promptable action 列表：
    • RUN
    • STOP
    • PAUSE
    • RESUME
    • STEP
    • HOME
  3. 这些按钮在 blocked 时不再设置 HTML disabled。
  4. blocked 状态通过以下属性体现：
    • data-command-ready="false"
    • aria-disabled="true"
    • title="... blocked reason ..."
  5. 点击后仍 dispatch 原 action，由 store gate 返回真实阻塞原因。

阶段 3：Web store 命令行为调整

文件：

  • web-rtcp-5axis-sim-plan/app/src/state/store.js

步骤：

  1. Resume

    • 发送 EMC_TASK_PLAN_RESUME。
    • 根据返回 status 调用 shouldContinueTaskHalStatusLoop()。
    • 只有仍处于 reading/mdi 等应继续状态时才重启 status loop。

  2. Step

    • 从空 command sequence 改为发送 EMC_TASK_PLAN_STEP。
    • 保留单步后 paused 状态。

  3. Home

    • 在 task/HAL runtime 存在时，先在 Web 状态中标记：
      • mode="manual"
      • allHomed=true
      • interpState="idle"
      • taskPaused=false
    • 再异步发送 EMC_JOINT_HOME。
    • 修复快速 HOME -> SET_MODE 导致 Home 状态丢失的问题。

  4. Session reset

    • initializeTaskHalSession() 开始时停止旧 taskHalStatusLoop。
    • 避免旧运行循环覆盖新 session 或 MDI/Step 状态。

  5. Status patch

    • applyTaskHalStatusPatch() 保留 allHomed。
    • 同时保留 noForceHoming，避免 gate 状态回退。

阶段 4：WASM task/HAL runtime 补齐

文件：

  • wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp

步骤：

  1. 在 TaskRuntime 中增加：
    • task_paused
    • single_stepping
  2. 在 status_json() 输出：
    • task.taskPaused
    • task.singleStepping
  3. 在 command handler 中补齐：
    • EMC_TASK_PLAN_STEP
    • RUN/RESUME/ABORT/HOME/completion 时清理 pause/step 状态。
  4. Step 行为：
    • 设置 single_stepping=true
    • 设置 task_paused=true
    • 发送 EMC_TRAJ_STEP
    • cycle 后回到 paused。

阶段 5：WASM motion runtime 补齐

文件：

  • wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_motion_runtime.c

步骤：

  1. 增加 LCMOT_CMD_STEP。
  2. 解析：
    • EMC_TRAJ_STEP
    • EMCMOT_STEP
  3. paused 状态下允许 STEP 命令通过 queue gate。
  4. apply step 时短暂解除 paused，使单步命令可以推进。

阶段 6：测试覆盖

修改测试：

  • web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/node/verify_linuxcnc_task_hal_runtime.mjs
  • web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/browser/gmoccapy_shell_smoke.html

新增/强化验证：

  1. blocked Run 按钮不能被 HTML disabled，应可点击并提示原因。
  2. Pause 后 runState=paused。
  3. Resume 后恢复 running/reading 状态。
  4. Step 后：
    • machine.interpState="paused"
    • machine.taskPaused=true
    • taskHalStatus.task.singleStepping=true
  5. Stop 后：
    • runState="stopped"
    • machine.interpState="idle"
    • motion.aborted=true

阶段 7：构建与验证

执行：

bash wasm-port/tools/build_task_hal_wasm.sh
node wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs
node web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/node/verify_linuxcnc_task_hal_runtime.mjs
node web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/node/verify_run_preconditions.mjs
node web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/node/verify_rtcp_store.mjs
bash web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/browser/verify_gmoccapy_shell_browser.sh

结果：全部通过。

阶段 8：浏览器按钮截图取证

新增文件：

  • qa/web-rtcp-5axis-site-test/capture-button-control-evidence.mjs

步骤：

  1. 启动本地静态 HTTP server，打开 web-rtcp-5axis-sim-plan/app/index.html。
  2. 等待 kinematics、interpreter、task/HAL runtime ready。
  3. 加载短 G-code 程序 button-control-evidence.ngc。
  4. 按顺序采集：
    • 初始界面
    • 程序加载后
    • Home 前后
    • Run 前后
    • Pause 前后
    • Resume 前后
    • Step 前后
    • Stop 前后
  5. 每个步骤记录：
    • PNG 截图
    • RUN/STOP/PAUSE/RESUME/STEP/HOME 按钮 DOM readiness 属性
    • Web store machine/run/taskHalStatus 状态
    • Three.js canvas dataset
    • PNG 非黑像素统计
  6. 输出 JSON 报告：
/home/meswork/cnc_wams/qa/web-rtcp-5axis-site-test/output/button-control-evidence-report.json

验证命令：

node --check qa/web-rtcp-5axis-site-test/capture-button-control-evidence.mjs
node qa/web-rtcp-5axis-site-test/capture-button-control-evidence.mjs

结果：

button_control_evidence_status=PASS

阶段 9：云端部署与按钮验收

步骤：

  1. 重建当前静态站点：
bash wasm-port/tools/build_task_hal_wasm.sh
npm --prefix web-rtcp-5axis-sim-plan/app run build
  1. 打包 web-rtcp-5axis-sim-plan/app/dist：
tar -C web-rtcp-5axis-sim-plan/app/dist -czf /tmp/web-rtcp-5axis-sim-8092-working1.tar.gz .
  1. 通过 SSH/paramiko 发布到云端 nginx root：
host=82.156.24.101
user=ubuntu
root=/var/www/web-rtcp-5axis-sim
  1. 云端执行：
sudo nginx -t
sudo systemctl reload nginx
curl -k -I https://127.0.0.1:8092/
  1. 对公网 URL 运行按钮流程取证：
TARGET_URL='https://82.156.24.101:8092/' \
EVIDENCE_SCOPE='cloud-button-control-evidence' \
node qa/web-rtcp-5axis-site-test/capture-button-control-evidence.mjs

结果：

button_control_evidence_status=PASS
button_control_evidence_job_id=btn-20260623091811-c291e49b
button_control_evidence_report_id=report-btn-20260623091811-c291e49b
button_control_evidence_json=/home/meswork/cnc_wams/qa/web-rtcp-5axis-site-test/output/cloud-button-control-evidence-report.json
button_control_evidence_pdf=/home/meswork/cnc_wams/qa/web-rtcp-5axis-site-test/output/cloud-button-control-evidence-report.pdf
button_control_evidence_screenshots=/home/meswork/cnc_wams/qa/web-rtcp-5axis-site-test/screenshots/cloud-button-control-evidence

阶段 10：LinuxCNC native 对照报告

新增文件：

  • qa/web-rtcp-5axis-site-test/capture-native-task-hal-comparison.mjs

步骤：

  1. 运行 phase0 native source/probe gate。
  2. 运行 Web native task/HAL readiness audit。
  3. 尝试运行 opt-in TRT native runtime probe。
  4. 尝试运行 upstream rs274 fixture baseline。
  5. 记录 halcmd、rs274、linuxcncsvr 动态库依赖。
  6. 输出 native 对照 JSON/Markdown 报告。

命令：

node --check qa/web-rtcp-5axis-site-test/capture-native-task-hal-comparison.mjs
node qa/web-rtcp-5axis-site-test/capture-native-task-hal-comparison.mjs

结果：

native_task_hal_comparison_status=PASS_WITH_HOST_NATIVE_RUNTIME_BLOCKER
native_task_hal_comparison_json=/home/meswork/cnc_wams/qa/web-rtcp-5axis-site-test/output/native-task-hal-comparison-report.json
native_task_hal_comparison_markdown=/home/meswork/cnc_wams/qa/web-rtcp-5axis-site-test/output/native-task-hal-comparison-report.md
native_task_hal_transition_log_available=0
native_task_hal_host_blocker_count=15

说明：当前主机不能启动 LinuxCNC native TRT task/HAL runtime，原因包括 RIP 脚本硬编码旧绝对路径 /home/cnc/桌面/cnc_wams/linuxcnc，以及二进制依赖当前主机缺失的 GLIBC_2.38、GLIBCXX_3.4.31、libpython3.13.so.1.0 等 runtime 条件。因此 BTN-013 的完成形态是 native/source 对照审计和 host blocker 证据，不声明真实 host-native 状态转换日志已生成。

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