同步五轴仿真文档和验证证据

work/working1/01-功能内容.md

@@ -0,0 +1,112 @@
+# 01-功能内容
+
+## 功能目标
+
+完善 Web RTCP 五轴仿真页面的数控控制按钮互相功能，使按钮状态和点击反馈真实反映 LinuxCNC task/HAL 控制状态。
+
+本轮优先完成的按钮：
+
+- Run
+- Stop
+- Pause
+- Resume
+- Step
+- Home
+
+## 已实现内容
+
+1. Run 条件检查和提示
+   - 当执行条件不具备时，Run 按钮保持可点击。
+   - 点击后通过 `operatorMessage` 提示具体原因，例如机器未上电、未切到 AUTO、未 Home、task/HAL runtime 未就绪、未加载 LinuxCNC machine-file G-code 等。
+   - 前端按钮增加 `data-command-ready` 和 `aria-disabled` 状态，避免按钮被禁用后无法给出提示。
+
+2. Stop
+   - Web store 发送 `EMC_TASK_ABORT`。
+   - task/HAL 状态回到 idle/stopped。
+   - motion runtime 标记 aborted，并清空/停止执行队列。
+
+3. Pause
+   - Web store 发送 `EMC_TASK_PLAN_PAUSE`。
+   - task/HAL runtime 将解释器状态置为 `PAUSED`。
+   - motion runtime 接收 `EMC_TRAJ_PAUSE`，运动状态进入 paused。
+
+4. Resume
+   - Web store 发送 `EMC_TASK_PLAN_RESUME`。
+   - 仅当返回的 LinuxCNC task/HAL 状态仍应继续运行时，才恢复 task/HAL status loop。
+   - 避免 Resume 后在已完成、已停止或不应运行的状态下继续轮询。
+
+5. Step
+   - Web store 发送 `EMC_TASK_PLAN_STEP`，不再只跑空 cycle。
+   - task/HAL runtime 记录 `singleStepping=true` 和 `taskPaused=true`。
+   - motion runtime 增加 `EMC_TRAJ_STEP` / `EMCMOT_STEP` 支持，在 paused 状态下允许 step 命令通过。
+
+6. Home
+   - Web store 发送 `EMC_JOINT_HOME`。
+   - Home 后立即保持 Web 侧 `allHomed=true`，防止快速 `HOME -> SET_MODE` 时序丢失已归零状态。
+   - task/HAL 状态 patch 保留 `allHomed` 和 `noForceHoming`。
+   - task/HAL session 初始化时停止旧 status loop，防止旧循环覆盖新 session 状态。
+
+## LinuxCNC 源码依据
+
+参考 LinuxCNC 源程序：
+
+- `/home/meswork/cnc_wams/linuxcnc/src/emc/task/emctaskmain.cc`
+- `/home/meswork/cnc_wams/linuxcnc/src/emc/nml_intf/emc_nml.hh`
+- `/home/meswork/cnc_wams/linuxcnc/src/emc/nml_intf/emc.hh`
+
+对应命令语义：
+
+- `EMC_TASK_PLAN_RUN`
+- `EMC_TASK_PLAN_PAUSE`
+- `EMC_TASK_PLAN_RESUME`
+- `EMC_TASK_PLAN_STEP`
+- `EMC_TASK_ABORT`
+- `EMC_JOINT_HOME`
+- `EMC_TRAJ_PAUSE`
+- `EMC_TRAJ_RESUME`
+- `EMC_TRAJ_STEP`
+- `EMC_TRAJ_ABORT`
+
+## 修改文件
+
+- `/home/meswork/cnc_wams/web-rtcp-5axis-sim-plan/app/src/ui/gmoccapy-shell.js`
+- `/home/meswork/cnc_wams/web-rtcp-5axis-sim-plan/app/src/state/store.js`
+- `/home/meswork/cnc_wams/wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp`
+- `/home/meswork/cnc_wams/wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_motion_runtime.c`
+- `/home/meswork/cnc_wams/web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/node/verify_linuxcnc_task_hal_runtime.mjs`
+- `/home/meswork/cnc_wams/web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/browser/gmoccapy_shell_smoke.html`
+
+## 当前完成状态
+
+状态：已完成并通过选定严格测试。
+
+补充验收：已新增本地浏览器按钮流程取证，覆盖 Home、Run、Pause、Resume、Step、Stop 点击前后状态截图和 JSON 报告。
+
+取证文件：
+
+- `/home/meswork/cnc_wams/qa/web-rtcp-5axis-site-test/capture-button-control-evidence.mjs`
+- `/home/meswork/cnc_wams/qa/web-rtcp-5axis-site-test/output/button-control-evidence-report.json`
+- `/home/meswork/cnc_wams/qa/web-rtcp-5axis-site-test/output/button-control-evidence-report.pdf`
+- `/home/meswork/cnc_wams/qa/web-rtcp-5axis-site-test/screenshots/button-control-evidence/`
+
+云端补充验收：
+
+- 已重新部署当前静态站点到 `https://82.156.24.101:8092/`。
+- 已使用同一按钮流程脚本采集云端 Home、Run、Pause、Resume、Step、Stop 点击前后状态。
+- 云端报告状态：`PASS`
+- job_id：`btn-20260623091811-c291e49b`
+- report_id：`report-btn-20260623091811-c291e49b`
+- 云端 JSON：`/home/meswork/cnc_wams/qa/web-rtcp-5axis-site-test/output/cloud-button-control-evidence-report.json`
+- 云端 PDF：`/home/meswork/cnc_wams/qa/web-rtcp-5axis-site-test/output/cloud-button-control-evidence-report.pdf`
+- 云端截图：`/home/meswork/cnc_wams/qa/web-rtcp-5axis-site-test/screenshots/cloud-button-control-evidence/`
+
+Native 对照补充验收：
+
+- 已生成 native task/HAL 对照报告。
+- 报告状态：`PASS_WITH_HOST_NATIVE_RUNTIME_BLOCKER`
+- 报告文件：
+  - `/home/meswork/cnc_wams/qa/web-rtcp-5axis-site-test/output/native-task-hal-comparison-report.json`
+  - `/home/meswork/cnc_wams/qa/web-rtcp-5axis-site-test/output/native-task-hal-comparison-report.md`
+- 结论：LinuxCNC source/phase0/native readiness audit 对照通过；host-native TRT runtime 状态转换日志因当前主机 native runtime 依赖阻塞无法生成。
+
+注意：本轮仍不声明真实硬件驱动、host realtime kernel、外部 User-M process 或 tool DB native runtime 已具备；这些边界在 native 对照报告中明确记录。

work/working1/02-程序开发步骤.md

@@ -0,0 +1,279 @@
+# 02-程序开发步骤
+
+## 阶段 1：确认语义来源
+
+1. 阅读 workspace 规则和 LinuxCNC WASM port 规则。
+2. 确认本轮不能新增独立 CNC 语义，必须以 LinuxCNC 源码为语义依据。
+3. 查阅 LinuxCNC task 源码：
+   - `linuxcnc/src/emc/task/emctaskmain.cc`
+   - `linuxcnc/src/emc/nml_intf/emc_nml.hh`
+   - `linuxcnc/src/emc/nml_intf/emc.hh`
+4. 确认按钮对应的 LinuxCNC command：
+   - Run -> `EMC_TASK_PLAN_RUN`
+   - Stop -> `EMC_TASK_ABORT`
+   - Pause -> `EMC_TASK_PLAN_PAUSE`
+   - Resume -> `EMC_TASK_PLAN_RESUME`
+   - Step -> `EMC_TASK_PLAN_STEP`
+   - Home -> `EMC_JOINT_HOME`
+
+## 阶段 2：前端按钮状态调整
+
+文件：
+
+- `web-rtcp-5axis-sim-plan/app/src/ui/gmoccapy-shell.js`
+
+步骤：
+
+1. 找到 bottom controls 渲染逻辑。
+2. 增加 promptable action 列表：
+   - `RUN`
+   - `STOP`
+   - `PAUSE`
+   - `RESUME`
+   - `STEP`
+   - `HOME`
+3. 这些按钮在 blocked 时不再设置 HTML `disabled`。
+4. blocked 状态通过以下属性体现：
+   - `data-command-ready="false"`
+   - `aria-disabled="true"`
+   - `title="... blocked reason ..."`
+5. 点击后仍 dispatch 原 action，由 store gate 返回真实阻塞原因。
+
+## 阶段 3：Web store 命令行为调整
+
+文件：
+
+- `web-rtcp-5axis-sim-plan/app/src/state/store.js`
+
+步骤：
+
+1. Resume
+   - 发送 `EMC_TASK_PLAN_RESUME`。
+   - 根据返回 status 调用 `shouldContinueTaskHalStatusLoop()`。
+   - 只有仍处于 reading/mdi 等应继续状态时才重启 status loop。
+
+2. Step
+   - 从空 command sequence 改为发送 `EMC_TASK_PLAN_STEP`。
+   - 保留单步后 paused 状态。
+
+3. Home
+   - 在 task/HAL runtime 存在时，先在 Web 状态中标记：
+     - `mode="manual"`
+     - `allHomed=true`
+     - `interpState="idle"`
+     - `taskPaused=false`
+   - 再异步发送 `EMC_JOINT_HOME`。
+   - 修复快速 `HOME -> SET_MODE` 导致 Home 状态丢失的问题。
+
+4. Session reset
+   - `initializeTaskHalSession()` 开始时停止旧 `taskHalStatusLoop`。
+   - 避免旧运行循环覆盖新 session 或 MDI/Step 状态。
+
+5. Status patch
+   - `applyTaskHalStatusPatch()` 保留 `allHomed`。
+   - 同时保留 `noForceHoming`，避免 gate 状态回退。
+
+## 阶段 4：WASM task/HAL runtime 补齐
+
+文件：
+
+- `wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp`
+
+步骤：
+
+1. 在 `TaskRuntime` 中增加：
+   - `task_paused`
+   - `single_stepping`
+2. 在 `status_json()` 输出：
+   - `task.taskPaused`
+   - `task.singleStepping`
+3. 在 command handler 中补齐：
+   - `EMC_TASK_PLAN_STEP`
+   - RUN/RESUME/ABORT/HOME/completion 时清理 pause/step 状态。
+4. Step 行为：
+   - 设置 `single_stepping=true`
+   - 设置 `task_paused=true`
+   - 发送 `EMC_TRAJ_STEP`
+   - cycle 后回到 paused。
+
+## 阶段 5：WASM motion runtime 补齐
+
+文件：
+
+- `wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_motion_runtime.c`
+
+步骤：
+
+1. 增加 `LCMOT_CMD_STEP`。
+2. 解析：
+   - `EMC_TRAJ_STEP`
+   - `EMCMOT_STEP`
+3. paused 状态下允许 STEP 命令通过 queue gate。
+4. apply step 时短暂解除 paused，使单步命令可以推进。
+
+## 阶段 6：测试覆盖
+
+修改测试：
+
+- `web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/node/verify_linuxcnc_task_hal_runtime.mjs`
+- `web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/browser/gmoccapy_shell_smoke.html`
+
+新增/强化验证：
+
+1. blocked Run 按钮不能被 HTML disabled，应可点击并提示原因。
+2. Pause 后 `runState=paused`。
+3. Resume 后恢复 running/reading 状态。
+4. Step 后：
+   - `machine.interpState="paused"`
+   - `machine.taskPaused=true`
+   - `taskHalStatus.task.singleStepping=true`
+5. Stop 后：
+   - `runState="stopped"`
+   - `machine.interpState="idle"`
+   - `motion.aborted=true`
+
+## 阶段 7：构建与验证
+
+执行：
+
+```bash
+bash wasm-port/tools/build_task_hal_wasm.sh
+node wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs
+node web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/node/verify_linuxcnc_task_hal_runtime.mjs
+node web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/node/verify_run_preconditions.mjs
+node web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/node/verify_rtcp_store.mjs
+bash web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/browser/verify_gmoccapy_shell_browser.sh
+```
+
+结果：全部通过。
+
+## 阶段 8：浏览器按钮截图取证
+
+新增文件：
+
+- `qa/web-rtcp-5axis-site-test/capture-button-control-evidence.mjs`
+
+步骤：
+
+1. 启动本地静态 HTTP server，打开 `web-rtcp-5axis-sim-plan/app/index.html`。
+2. 等待 kinematics、interpreter、task/HAL runtime ready。
+3. 加载短 G-code 程序 `button-control-evidence.ngc`。
+4. 按顺序采集：
+   - 初始界面
+   - 程序加载后
+   - Home 前后
+   - Run 前后
+   - Pause 前后
+   - Resume 前后
+   - Step 前后
+   - Stop 前后
+5. 每个步骤记录：
+   - PNG 截图
+   - `RUN/STOP/PAUSE/RESUME/STEP/HOME` 按钮 DOM readiness 属性
+   - Web store machine/run/taskHalStatus 状态
+   - Three.js canvas dataset
+   - PNG 非黑像素统计
+6. 输出 JSON 报告：
+
+```text
+/home/meswork/cnc_wams/qa/web-rtcp-5axis-site-test/output/button-control-evidence-report.json
+```
+
+验证命令：
+
+```bash
+node --check qa/web-rtcp-5axis-site-test/capture-button-control-evidence.mjs
+node qa/web-rtcp-5axis-site-test/capture-button-control-evidence.mjs
+```
+
+结果：
+
+```text
+button_control_evidence_status=PASS
+```
+
+## 阶段 9：云端部署与按钮验收
+
+步骤：
+
+1. 重建当前静态站点：
+
+```bash
+bash wasm-port/tools/build_task_hal_wasm.sh
+npm --prefix web-rtcp-5axis-sim-plan/app run build
+```
+
+2. 打包 `web-rtcp-5axis-sim-plan/app/dist`：
+
+```bash
+tar -C web-rtcp-5axis-sim-plan/app/dist -czf /tmp/web-rtcp-5axis-sim-8092-working1.tar.gz .
+```
+
+3. 通过 SSH/paramiko 发布到云端 nginx root：
+
+```text
+host=82.156.24.101
+user=ubuntu
+root=/var/www/web-rtcp-5axis-sim
+```
+
+4. 云端执行：
+
+```bash
+sudo nginx -t
+sudo systemctl reload nginx
+curl -k -I https://127.0.0.1:8092/
+```
+
+5. 对公网 URL 运行按钮流程取证：
+
+```bash
+TARGET_URL='https://82.156.24.101:8092/' \
+EVIDENCE_SCOPE='cloud-button-control-evidence' \
+node qa/web-rtcp-5axis-site-test/capture-button-control-evidence.mjs
+```
+
+结果：
+
+```text
+button_control_evidence_status=PASS
+button_control_evidence_job_id=btn-20260623091811-c291e49b
+button_control_evidence_report_id=report-btn-20260623091811-c291e49b
+button_control_evidence_json=/home/meswork/cnc_wams/qa/web-rtcp-5axis-site-test/output/cloud-button-control-evidence-report.json
+button_control_evidence_pdf=/home/meswork/cnc_wams/qa/web-rtcp-5axis-site-test/output/cloud-button-control-evidence-report.pdf
+button_control_evidence_screenshots=/home/meswork/cnc_wams/qa/web-rtcp-5axis-site-test/screenshots/cloud-button-control-evidence
+```
+
+## 阶段 10：LinuxCNC native 对照报告
+
+新增文件：
+
+- `qa/web-rtcp-5axis-site-test/capture-native-task-hal-comparison.mjs`
+
+步骤：
+
+1. 运行 phase0 native source/probe gate。
+2. 运行 Web native task/HAL readiness audit。
+3. 尝试运行 opt-in TRT native runtime probe。
+4. 尝试运行 upstream `rs274` fixture baseline。
+5. 记录 `halcmd`、`rs274`、`linuxcncsvr` 动态库依赖。
+6. 输出 native 对照 JSON/Markdown 报告。
+
+命令：
+
+```bash
+node --check qa/web-rtcp-5axis-site-test/capture-native-task-hal-comparison.mjs
+node qa/web-rtcp-5axis-site-test/capture-native-task-hal-comparison.mjs
+```
+
+结果：
+
+```text
+native_task_hal_comparison_status=PASS_WITH_HOST_NATIVE_RUNTIME_BLOCKER
+native_task_hal_comparison_json=/home/meswork/cnc_wams/qa/web-rtcp-5axis-site-test/output/native-task-hal-comparison-report.json
+native_task_hal_comparison_markdown=/home/meswork/cnc_wams/qa/web-rtcp-5axis-site-test/output/native-task-hal-comparison-report.md
+native_task_hal_transition_log_available=0
+native_task_hal_host_blocker_count=15
+```
+
+说明：当前主机不能启动 LinuxCNC native TRT task/HAL runtime，原因包括 RIP 脚本硬编码旧绝对路径 `/home/cnc/桌面/cnc_wams/linuxcnc`，以及二进制依赖当前主机缺失的 `GLIBC_2.38`、`GLIBCXX_3.4.31`、`libpython3.13.so.1.0` 等 runtime 条件。因此 BTN-013 的完成形态是 native/source 对照审计和 host blocker 证据，不声明真实 host-native 状态转换日志已生成。

work/working1/03-推进台账.md

@@ -0,0 +1,85 @@
+# 03-推进台账
+
+## 本轮目标
+
+完成 Web RTCP 五轴仿真页面中 Run、Stop、Pause、Resume、Step、Home 按钮的互相功能，使按钮真实反映 LinuxCNC task/HAL 状态。Run 不满足条件时必须给出明确提示。
+
+## 推进记录
+
+| 轮次 | 做了什么 | 改了哪些文件 | 验证了什么 | 下一步 |
+|---|---|---|---|---|
+| 1 | 阅读 workspace 和 LinuxCNC WASM port 规则，确认必须以 LinuxCNC 源码作为语义依据 | 无 | 确认 `AGENTS.md` 和 `wasm-port/SKILL.md` 规则 | 定位按钮和状态代码 |
+| 2 | 查找按钮渲染、状态 store、task/HAL runtime、motion runtime | 无 | 定位 `gmoccapy-shell.js`、`store.js`、task/HAL WASM shim | 对照 LinuxCNC 源码 |
+| 3 | 对照 LinuxCNC 源码确认命令语义 | 无 | 确认 `RUN/PAUSE/RESUME/STEP/ABORT/HOME` 对应 LinuxCNC command | 修改 UI gate |
+| 4 | 调整按钮 blocked 行为，Run/Stop/Pause/Resume/Step/Home blocked 时仍可点击 | `web-rtcp-5axis-sim-plan/app/src/ui/gmoccapy-shell.js` | blocked Run 可以点击并产生 operatorMessage | 修改 store 命令 |
+| 5 | 修改 store 中 Resume、Step、Home、session reset 和 status patch 行为 | `web-rtcp-5axis-sim-plan/app/src/state/store.js` | Step 发送 `EMC_TASK_PLAN_STEP`，Home 状态不丢失 | 修改 WASM runtime |
+| 6 | task/HAL runtime 增加 paused/single-stepping 状态和 `EMC_TASK_PLAN_STEP` | `wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp` | task status 输出 `taskPaused`、`singleStepping` | 修改 motion runtime |
+| 7 | motion runtime 增加 `EMC_TRAJ_STEP` / `EMCMOT_STEP` | `wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_motion_runtime.c` | paused 状态下 step 命令可以通过 | 重建 WASM |
+| 8 | 重建 task/HAL WASM | 生成/更新 build artifact | `linuxcnc_task_hal_wasm_build=ok` | 跑 Node/WASM 测试 |
+| 9 | 跑 WASM 和 Node 测试，发现 MDI `M428` 状态被旧时序影响 | `store.js` | 定位 Home 快速切模式导致 `allHomed` 丢失 | 修复 Home race |
+| 10 | 修复 Home race：task/HAL HOME 先同步 Web homed 状态，再发 runtime command | `store.js` | `verify_linuxcnc_task_hal_runtime.mjs` 通过 | 增强测试 |
+| 11 | 增加 STEP/STOP task/HAL 状态断言 | `web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/node/verify_linuxcnc_task_hal_runtime.mjs` | Step/Stop 状态可验收 | 增加浏览器断言 |
+| 12 | 增加浏览器 blocked Run button 可点击断言 | `web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/browser/gmoccapy_shell_smoke.html` | blocked Run 不再 disabled，点击后提示原因 | 记录日志 |
+| 13 | 追加 GPT/Codex 过程日志 | `web-rtcp-5axis-sim-plan/gptlog-process/gpdlog.md` | 满足 workspace logging rule | 生成交付文档 |
+| 14 | 新增浏览器按钮流程取证脚本，采集 Home/Run/Pause/Resume/Step/Stop 点击前后截图和状态报告 | `qa/web-rtcp-5axis-site-test/capture-button-control-evidence.mjs` | `button_control_evidence_status=PASS`，生成 14 张截图和 JSON 报告 | 更新工作文档和日志 |
+| 15 | 参数化按钮取证脚本，增加 `TARGET_URL`、云端独立输出、job_id、report_id、PDF 报告 | `qa/web-rtcp-5axis-site-test/capture-button-control-evidence.mjs` | 本地取证仍 PASS，并生成 PDF | 部署云端 |
+| 16 | 重建并部署当前静态站点到 `https://82.156.24.101:8092/` | `web-rtcp-5axis-sim-plan/app/dist`；远端 `/var/www/web-rtcp-5axis-sim` | `nginx -t` 成功；远端 `curl -k -I https://127.0.0.1:8092/` 返回 `HTTP/2 200` | 跑云端按钮验收 |
+| 17 | 对云端页面运行按钮流程取证 | `qa/web-rtcp-5axis-site-test/output/cloud-button-control-evidence-report.json`；`cloud-button-control-evidence-report.pdf`；`screenshots/cloud-button-control-evidence/*.png` | `button_control_evidence_status=PASS`，job_id/report_id 已生成 | 做 native 对照 |
+| 18 | 生成 LinuxCNC native task/HAL 对照报告，记录 source/phase0 audit 和 host-native runtime blocker | `qa/web-rtcp-5axis-site-test/capture-native-task-hal-comparison.mjs`；`native-task-hal-comparison-report.json`；`native-task-hal-comparison-report.md` | `native_task_hal_comparison_status=PASS_WITH_HOST_NATIVE_RUNTIME_BLOCKER` | 更新文档和日志 |
+
+## 最终改动文件
+
+- `wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_motion_runtime.c`
+- `wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp`
+- `web-rtcp-5axis-sim-plan/app/src/state/store.js`
+- `web-rtcp-5axis-sim-plan/app/src/ui/gmoccapy-shell.js`
+- `web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/browser/gmoccapy_shell_smoke.html`
+- `web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/node/verify_linuxcnc_task_hal_runtime.mjs`
+- `qa/web-rtcp-5axis-site-test/capture-button-control-evidence.mjs`
+- `qa/web-rtcp-5axis-site-test/output/button-control-evidence-report.json`
+- `qa/web-rtcp-5axis-site-test/output/button-control-evidence-report.pdf`
+- `qa/web-rtcp-5axis-site-test/screenshots/button-control-evidence/*.png`
+- `qa/web-rtcp-5axis-site-test/output/cloud-button-control-evidence-report.json`
+- `qa/web-rtcp-5axis-site-test/output/cloud-button-control-evidence-report.pdf`
+- `qa/web-rtcp-5axis-site-test/screenshots/cloud-button-control-evidence/*.png`
+- `qa/web-rtcp-5axis-site-test/capture-native-task-hal-comparison.mjs`
+- `qa/web-rtcp-5axis-site-test/output/native-task-hal-comparison-report.json`
+- `qa/web-rtcp-5axis-site-test/output/native-task-hal-comparison-report.md`
+- `web-rtcp-5axis-sim-plan/gptlog-process/gpdlog.md`
+
+## 最终验证
+
+通过：
+
+- `bash wasm-port/tools/build_task_hal_wasm.sh`
+- `node wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs`
+- `node web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/node/verify_linuxcnc_task_hal_runtime.mjs`
+- `node web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/node/verify_run_preconditions.mjs`
+- `node web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/node/verify_rtcp_store.mjs`
+- `bash web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/browser/verify_gmoccapy_shell_browser.sh`
+- `node --check qa/web-rtcp-5axis-site-test/capture-button-control-evidence.mjs`
+- `node qa/web-rtcp-5axis-site-test/capture-button-control-evidence.mjs`
+- `TARGET_URL='https://82.156.24.101:8092/' EVIDENCE_SCOPE='cloud-button-control-evidence' node qa/web-rtcp-5axis-site-test/capture-button-control-evidence.mjs`
+- `bash wasm-port/tests/native/verify_task_hal_phase0.sh`
+- `node web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/node/verify_native_task_hal_audit.mjs`
+- `node --check qa/web-rtcp-5axis-site-test/capture-native-task-hal-comparison.mjs`
+- `node qa/web-rtcp-5axis-site-test/capture-native-task-hal-comparison.mjs`
+
+新增浏览器取证结果：
+
+- `button_control_evidence_status=PASS`
+- JSON：`/home/meswork/cnc_wams/qa/web-rtcp-5axis-site-test/output/button-control-evidence-report.json`
+- 截图目录：`/home/meswork/cnc_wams/qa/web-rtcp-5axis-site-test/screenshots/button-control-evidence/`
+- PDF：`/home/meswork/cnc_wams/qa/web-rtcp-5axis-site-test/output/button-control-evidence-report.pdf`
+- 云端 JSON：`/home/meswork/cnc_wams/qa/web-rtcp-5axis-site-test/output/cloud-button-control-evidence-report.json`
+- 云端 PDF：`/home/meswork/cnc_wams/qa/web-rtcp-5axis-site-test/output/cloud-button-control-evidence-report.pdf`
+- 云端截图目录：`/home/meswork/cnc_wams/qa/web-rtcp-5axis-site-test/screenshots/cloud-button-control-evidence/`
+- 云端 job_id：`btn-20260623091811-c291e49b`
+- 云端 report_id：`report-btn-20260623091811-c291e49b`
+- Native 对照 JSON：`/home/meswork/cnc_wams/qa/web-rtcp-5axis-site-test/output/native-task-hal-comparison-report.json`
+- Native 对照 Markdown：`/home/meswork/cnc_wams/qa/web-rtcp-5axis-site-test/output/native-task-hal-comparison-report.md`
+
+## 遗留事项
+
+1. `work/working1` 中 BTN-001 到 BTN-013 已全部有验收或 blocker 证据。
+2. 当前仍不声明真实硬件、host realtime kernel、外部 User-M process 或 tool DB native runtime 已具备；native host runtime 的阻塞原因已记录在 native 对照报告中。

work/working1/04-任务矩阵.md

@@ -0,0 +1,50 @@
+# 04-任务矩阵
+
+## 状态说明
+
+- Done：已实现并有测试证据。
+- Partial：部分实现，需要继续扩展。
+- Pending：未开始。
+- Done-with-blocker：验收报告已完成，且明确记录当前主机/外部条件阻塞，不再作为本轮未完成项。
+
+## 任务矩阵
+
+| 编号 | 任务 | 状态 | 验收标准 | 验收证据 |
+|---|---|---|---|---|
+| BTN-001 | Run blocked 时仍可点击 | Done | Run 按钮不被 HTML disabled；`data-command-ready=false`；点击后出现 blocked 原因 | `gmoccapy_shell_smoke.html`；`verify_gmoccapy_shell_browser.sh` |
+| BTN-002 | Run 执行条件检查 | Done | 未上电、未 AUTO、未 Home、runtime 未就绪、未选 G-code 等条件会阻止执行并提示 | `verify_run_preconditions.mjs`；`verify_rtcp_store.mjs` |
+| BTN-003 | Run 正常执行 | Done | 条件满足后进入 task/HAL run，产生 runtime feedback，状态来自 `linuxcnc-task-motion-hal-wasm` | `verify_linuxcnc_task_hal_runtime.mjs`；browser smoke |
+| BTN-004 | Stop 功能 | Done | 点击 Stop 后发送 `EMC_TASK_ABORT`，runState 为 stopped，motion aborted 为 true | `verify_linuxcnc_task_hal_runtime.mjs` |
+| BTN-005 | Pause 功能 | Done | 点击 Pause 后 task/HAL interpState 为 paused，motion paused 为 true | `verify_linuxcnc_task_hal_runtime.mjs`；browser smoke |
+| BTN-006 | Resume 功能 | Done | 点击 Resume 后发送 `EMC_TASK_PLAN_RESUME`；仅在状态允许时恢复 status loop | `verify_linuxcnc_task_hal_runtime.mjs`；browser smoke |
+| BTN-007 | Step 功能 | Done | 点击 Step 后发送 `EMC_TASK_PLAN_STEP`，singleStepping 为 true，状态保持 paused | `verify_linuxcnc_task_hal_runtime.mjs` |
+| BTN-008 | Home 功能 | Done | 点击 Home 后发送 `EMC_JOINT_HOME`，Web/task gate 保留 allHomed，快速切模式不丢状态 | `verify_linuxcnc_task_hal_runtime.mjs`；`verify_run_preconditions.mjs` |
+| BTN-009 | 按钮 UI 状态标识 | Done | 按钮根据 gate 输出 `data-command-ready`、`aria-disabled`、title | `gmoccapy-shell.js`；browser smoke |
+| BTN-010 | LinuxCNC 源码语义映射 | Done | 文档和实现引用 LinuxCNC task command 语义，不新增独立 CNC 行为 | `linuxcnc-task-policy.js` sourceReferences；本工作文档 |
+| RUNTIME-001 | task/HAL paused 状态输出 | Done | status JSON 输出 `taskPaused` | `linuxcnc_task_hal_wasm.cpp`；WASM/Node 测试 |
+| RUNTIME-002 | task/HAL single stepping 状态输出 | Done | status JSON 输出 `singleStepping` | `verify_linuxcnc_task_hal_runtime.mjs` |
+| RUNTIME-003 | motion runtime 支持 step | Done | `EMC_TRAJ_STEP` / `EMCMOT_STEP` 可进入 queue 并在 paused 时通过 | `linuxcnc_motion_runtime.c`；WASM/Node 测试 |
+| TEST-001 | WASM runtime 测试 | Done | `verify_task_hal_wasm.mjs` 通过 | 命令输出 |
+| TEST-002 | Node task/HAL 测试 | Done | `verify_linuxcnc_task_hal_runtime.mjs` 通过 | 命令输出 |
+| TEST-003 | Run precondition 测试 | Done | `verify_run_preconditions.mjs` 通过 | 命令输出 |
+| TEST-004 | Browser smoke 测试 | Done | `verify_gmoccapy_shell_browser.sh` 通过 | 命令输出 |
+| TEST-005 | Browser 按钮流程截图取证 | Done | Home/Run/Pause/Resume/Step/Stop 点击前后状态截图和 JSON 报告生成，检查项全部 PASS | `capture-button-control-evidence.mjs`；`button-control-evidence-report.json`；`screenshots/button-control-evidence/` |
+| TEST-006 | 云端按钮流程截图取证 | Done | `https://82.156.24.101:8092/` 页面 Home/Run/Pause/Resume/Step/Stop 流程 PASS，生成 job_id/report_id/PDF/截图 | `cloud-button-control-evidence-report.json`；`cloud-button-control-evidence-report.pdf`；`screenshots/cloud-button-control-evidence/` |
+| TEST-007 | LinuxCNC native task/HAL 对照报告 | Done-with-blocker | source/phase0/native readiness audit 通过；opt-in host-native runtime probe 的阻塞原因被记录 | `native-task-hal-comparison-report.json`；`native-task-hal-comparison-report.md` |
+| DOC-001 | 过程日志 | Done | 追加到 `gptlog-process/gpdlog.md` | `gpdlog.md` |
+| DOC-002 | 工作交付文档 | Done | 在 `work/working1` 创建 6 份文档 | 本目录 |
+
+## 防重复规则
+
+1. 后续如果继续改这些按钮，先检查 BTN-001 到 BTN-010 的状态，避免重复实现已有 gate。
+2. 不要重新写一套 JavaScript CNC 状态机替代 LinuxCNC task/HAL command。
+3. 新增按钮时必须先建立 LinuxCNC command/source mapping，再接入 store 和 tests。
+4. 修改 runtime 行为时必须同时更新 WASM/Node/browser 至少一层测试。
+
+## 后续可扩展任务
+
+| 编号 | 任务 | 状态 | 验收标准 |
+|---|---|---|---|
+| BTN-011 | 云端页面验收截图 | Done | `https://82.156.24.101:8092/` 部署后截图和报告证明按钮行为 |
+| BTN-012 | Stop/Pause/Resume/Step/Home 浏览器截图证据 | Done | 浏览器报告包含每个按钮点击前后状态截图 |
+| BTN-013 | 更完整 LinuxCNC native 对照 | Done-with-blocker | native/source 对照和 opt-in host-native runtime blocker 报告完成；当前主机不能生成 native task 状态转换日志 |

work/working1/05-验收证据.md

@@ -0,0 +1,280 @@
+# 05-验收证据
+
+## 验收范围
+
+本轮验收覆盖：
+
+- Run 条件不具备时可点击并提示原因。
+- Run 条件满足后进入 task/HAL 执行。
+- Stop、Pause、Resume、Step、Home 按钮驱动 task/HAL runtime。
+- 按钮状态来自 LinuxCNC task policy 和 task/HAL status，而不是固定 UI 状态。
+
+## 命令证据
+
+### 1. 构建 task/HAL WASM
+
+命令：
+
+```bash
+bash wasm-port/tools/build_task_hal_wasm.sh
+```
+
+结果：
+
+```text
+linuxcnc_task_hal_wasm_build=ok
+```
+
+### 2. WASM task/HAL runtime 测试
+
+命令：
+
+```bash
+node wasm-port/tests/wasm/node/verify_task_hal_wasm.mjs
+```
+
+结果：
+
+```text
+linuxcnc_task_runtime_smoke=ok
+task_status_from_linuxcnc_runtime=ok
+task_commands_drive_motion_runtime=ok
+mdi_jog_task_motion_hal_sync=ok
+```
+
+### 3. Web store + task/HAL runtime 测试
+
+命令：
+
+```bash
+node web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/node/verify_linuxcnc_task_hal_runtime.mjs
+```
+
+结果：
+
+```text
+linuxcnc_task_hal_runtime_smoke=ok
+task_hal_machine_file_smoke=ok
+switchkins_remap_hal_sync_smoke=ok
+browser_task_hal_worker_smoke=ok
+```
+
+覆盖点：
+
+- Run task/HAL feedback。
+- MDI `M428` 后 `switchkinsType=1`。
+- Home 后 Jog 保持坐标连续。
+- Pause 后 `interpState=paused`。
+- Resume 后 `interpState=reading`。
+- Step 后 `singleStepping=true`。
+- Stop 后 `motion.aborted=true`。
+
+### 4. Run preconditions 测试
+
+命令：
+
+```bash
+node web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/node/verify_run_preconditions.mjs
+```
+
+结果：
+
+```text
+run_preconditions_ini_profile_smoke=ok
+run_preconditions_kinematics_smoke=ok
+run_preconditions_machine_file_smoke=ok
+```
+
+覆盖点：
+
+- LinuxCNC INI 未加载时阻止 Run。
+- task/HAL runtime 未就绪时阻止 Run。
+- 未开机、未 AUTO、未 Home 时阻止 Run。
+- 未选择 machine-file G-code 时阻止 Run。
+
+### 5. Store 回归测试
+
+命令：
+
+```bash
+node web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/node/verify_rtcp_store.mjs
+```
+
+结果：
+
+```text
+rtcp_store_smoke=ok
+```
+
+### 6. 浏览器 smoke 测试
+
+命令：
+
+```bash
+bash web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/browser/verify_gmoccapy_shell_browser.sh
+```
+
+结果：
+
+```text
+gmoccapy_shell_smoke=ok
+```
+
+覆盖点：
+
+- 页面渲染完整。
+- task/HAL runtime worker 就绪。
+- blocked Run 按钮不 disabled。
+- blocked Run 按钮有 `data-command-ready=false` 和 `aria-disabled=true`。
+- 点击 blocked Run 后输出 blocked 原因。
+- Pause/Resume browser workflow 正常。
+
+### 7. 浏览器按钮流程截图取证
+
+命令：
+
+```bash
+node --check qa/web-rtcp-5axis-site-test/capture-button-control-evidence.mjs
+node qa/web-rtcp-5axis-site-test/capture-button-control-evidence.mjs
+```
+
+结果：
+
+```text
+button_control_evidence_status=PASS
+button_control_evidence_job_id=btn-20260623091525-b35869f1
+button_control_evidence_report_id=report-btn-20260623091525-b35869f1
+button_control_evidence_json=/home/meswork/cnc_wams/qa/web-rtcp-5axis-site-test/output/button-control-evidence-report.json
+button_control_evidence_pdf=/home/meswork/cnc_wams/qa/web-rtcp-5axis-site-test/output/button-control-evidence-report.pdf
+button_control_evidence_screenshots=/home/meswork/cnc_wams/qa/web-rtcp-5axis-site-test/screenshots/button-control-evidence
+```
+
+覆盖点：
+
+- Home 后 `allHomed=true`，保持 manual/idle 状态。
+- Run 后 `runState=running`，runtime feedback 来源为 `linuxcnc-task-motion-hal-wasm`。
+- Pause 后 `runState=paused`，`taskPaused=true`。
+- Resume 后恢复 `runState=running` 和 `interpState=reading`。
+- Step 后 `singleStepping=true`，并保持 paused。
+- Stop 后 `runState=stopped`，`motion.aborted=true`。
+- 14 张截图非空，且每一步记录 `RUN/STOP/PAUSE/RESUME/STEP/HOME` 的 readiness 属性。
+
+### 8. 云端部署与按钮流程验收
+
+部署命令摘要：
+
+```bash
+bash wasm-port/tools/build_task_hal_wasm.sh
+npm --prefix web-rtcp-5axis-sim-plan/app run build
+tar -C web-rtcp-5axis-sim-plan/app/dist -czf /tmp/web-rtcp-5axis-sim-8092-working1.tar.gz .
+```
+
+云端发布：
+
+```text
+host=82.156.24.101
+user=ubuntu
+nginx root=/var/www/web-rtcp-5axis-sim
+remote tar=/home/ubuntu/tmp/web-rtcp-5axis-sim-8092-working1-20260623051405.tar.gz
+remote staging=/home/ubuntu/tmp/web-rtcp-5axis-sim-8092-working1-20260623051405
+remote backup=/home/ubuntu/tmp/web-rtcp-backups/web-rtcp-5axis-sim-before-working1-20260623051405
+```
+
+云端验证：
+
+```text
+sudo nginx -t -> nginx: configuration file /etc/nginx/nginx.conf test is successful
+curl -k -I https://127.0.0.1:8092/ -> HTTP/2 200
+```
+
+公网按钮流程取证命令：
+
+```bash
+TARGET_URL='https://82.156.24.101:8092/' \
+EVIDENCE_SCOPE='cloud-button-control-evidence' \
+node qa/web-rtcp-5axis-site-test/capture-button-control-evidence.mjs
+```
+
+结果：
+
+```text
+button_control_evidence_status=PASS
+button_control_evidence_job_id=btn-20260623091811-c291e49b
+button_control_evidence_report_id=report-btn-20260623091811-c291e49b
+button_control_evidence_json=/home/meswork/cnc_wams/qa/web-rtcp-5axis-site-test/output/cloud-button-control-evidence-report.json
+button_control_evidence_pdf=/home/meswork/cnc_wams/qa/web-rtcp-5axis-site-test/output/cloud-button-control-evidence-report.pdf
+button_control_evidence_screenshots=/home/meswork/cnc_wams/qa/web-rtcp-5axis-site-test/screenshots/cloud-button-control-evidence
+```
+
+### 9. LinuxCNC native task/HAL 对照报告
+
+命令：
+
+```bash
+bash wasm-port/tests/native/verify_task_hal_phase0.sh
+node web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/node/verify_native_task_hal_audit.mjs
+node --check qa/web-rtcp-5axis-site-test/capture-native-task-hal-comparison.mjs
+node qa/web-rtcp-5axis-site-test/capture-native-task-hal-comparison.mjs
+```
+
+结果：
+
+```text
+task_hal_phase0_native_probe_gate=ok
+native_task_hal_source_artifact_audit=ok
+native_task_hal_comparison_status=PASS_WITH_HOST_NATIVE_RUNTIME_BLOCKER
+native_task_hal_comparison_json=/home/meswork/cnc_wams/qa/web-rtcp-5axis-site-test/output/native-task-hal-comparison-report.json
+native_task_hal_comparison_markdown=/home/meswork/cnc_wams/qa/web-rtcp-5axis-site-test/output/native-task-hal-comparison-report.md
+native_task_hal_transition_log_available=0
+native_task_hal_host_blocker_count=15
+```
+
+阻塞证据摘要：
+
+- `linuxcnc/scripts/linuxcnc` 和 `linuxcnc/scripts/rip-environment` 硬编码旧路径 `/home/cnc/桌面/cnc_wams/linuxcnc`。
+- `linuxcnc/bin/halcmd` 要求当前主机没有的 `GLIBC_2.38`。
+- `linuxcnc/bin/rs274` 要求当前主机没有的 `GLIBC_2.38`、`GLIBCXX_3.4.31` 和 `libpython3.13.so.1.0`。
+- 当前主机 glibc 为 `Ubuntu GLIBC 2.35`，`libstdc++` 只到 `GLIBCXX_3.4.30`。
+
+结论：BTN-013 已形成可复核 native/source 对照和 host-native blocker 证据；不声明 native task 状态转换日志已生成。
+
+## 页面证据
+
+本轮执行的是本地和云端 browser 验收：
+
+- 页面入口：`web-rtcp-5axis-sim-plan/app/index.html`
+- 云端入口：`https://82.156.24.101:8092/`
+- 浏览器验证脚本：`web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/browser/verify_gmoccapy_shell_browser.sh`
+- 按钮流程取证脚本：`qa/web-rtcp-5axis-site-test/capture-button-control-evidence.mjs`
+- 按钮流程 JSON：`qa/web-rtcp-5axis-site-test/output/button-control-evidence-report.json`
+- 按钮流程 PDF：`qa/web-rtcp-5axis-site-test/output/button-control-evidence-report.pdf`
+- 按钮流程截图目录：`qa/web-rtcp-5axis-site-test/screenshots/button-control-evidence/`
+- 云端按钮流程 JSON：`qa/web-rtcp-5axis-site-test/output/cloud-button-control-evidence-report.json`
+- 云端按钮流程 PDF：`qa/web-rtcp-5axis-site-test/output/cloud-button-control-evidence-report.pdf`
+- 云端按钮流程截图目录：`qa/web-rtcp-5axis-site-test/screenshots/cloud-button-control-evidence/`
+- Native 对照 JSON：`qa/web-rtcp-5axis-site-test/output/native-task-hal-comparison-report.json`
+- Native 对照 Markdown：`qa/web-rtcp-5axis-site-test/output/native-task-hal-comparison-report.md`
+
+## 文件证据
+
+实现文件：
+
+- `wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_motion_runtime.c`
+- `wasm-port/runtime/core/linuxcnc_wrap/linuxcnc_task_hal_wasm.cpp`
+- `web-rtcp-5axis-sim-plan/app/src/state/store.js`
+- `web-rtcp-5axis-sim-plan/app/src/ui/gmoccapy-shell.js`
+
+测试文件：
+
+- `web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/browser/gmoccapy_shell_smoke.html`
+- `web-rtcp-5axis-sim-plan/tests/node/verify_linuxcnc_task_hal_runtime.mjs`
+- `qa/web-rtcp-5axis-site-test/capture-button-control-evidence.mjs`
+- `qa/web-rtcp-5axis-site-test/capture-native-task-hal-comparison.mjs`
+
+过程日志：
+
+- `web-rtcp-5axis-sim-plan/gptlog-process/gpdlog.md`
+
+## 验收结论
+
+本轮功能已通过 WASM、Node、browser 三层验证。按钮行为已从单纯 UI 操作提升为 LinuxCNC task/HAL 状态驱动的控制流程。

work/working1/06-决策记录.md

@@ -0,0 +1,187 @@
+# 06-决策记录
+
+## DR-001：按钮 blocked 时保持可点击
+
+决策：Run、Stop、Pause、Resume、Step、Home 在 gate blocked 时不设置 HTML `disabled`。
+
+原因：
+
+- 用户要求点击 Run 时，如果执行条件不具备，请提示。
+- HTML disabled 按钮无法触发 click，用户拿不到具体阻塞原因。
+- 保持按钮可点击，同时用 `data-command-ready=false`、`aria-disabled=true`、title 和 operatorMessage 表达 blocked 状态，更符合操作员界面需求。
+
+影响：
+
+- blocked 按钮仍能 dispatch action。
+- store gate 是最终裁决点。
+- UI 可以显示真实阻塞原因。
+
+## DR-002：按钮语义以 LinuxCNC task command 为准
+
+决策：不新增独立 JavaScript CNC 行为，按钮映射 LinuxCNC command。
+
+映射：
+
+- Run -> `EMC_TASK_PLAN_RUN`
+- Stop -> `EMC_TASK_ABORT`
+- Pause -> `EMC_TASK_PLAN_PAUSE`
+- Resume -> `EMC_TASK_PLAN_RESUME`
+- Step -> `EMC_TASK_PLAN_STEP`
+- Home -> `EMC_JOINT_HOME`
+
+原因：
+
+- `wasm-port/SKILL.md` 要求 LinuxCNC 源码是语义源。
+- LinuxCNC task 状态、解释器状态、pause/resume/step 行为已有明确实现。
+- Web 端只应做 runtime edge adapter 和 UI 显示。
+
+参考：
+
+- `/home/meswork/cnc_wams/linuxcnc/src/emc/task/emctaskmain.cc`
+- `/home/meswork/cnc_wams/linuxcnc/src/emc/nml_intf/emc_nml.hh`
+
+## DR-003：Step 必须发送 `EMC_TASK_PLAN_STEP`
+
+决策：Step 不再只执行空 task cycle，必须发送 `EMC_TASK_PLAN_STEP`。
+
+原因：
+
+- LinuxCNC 中单步由 `EMC_TASK_PLAN_STEP`、`single_stepping`、`steppingWait` 等状态控制。
+- 空 cycle 不能表达 operator step command，也不能作为验收依据。
+
+影响：
+
+- task/HAL runtime 增加 `singleStepping` 状态。
+- motion runtime 增加 `EMC_TRAJ_STEP` 支持。
+- Node 测试验证 `singleStepping=true`。
+
+## DR-004：Resume 后是否重启 status loop 由返回状态决定
+
+决策：Resume command 完成后，用 `shouldContinueTaskHalStatusLoop(state, status)` 判断是否恢复轮询。
+
+原因：
+
+- 旧逻辑只看旧 state，可能在已经完成、停止或状态不应继续时重启 loop。
+- LinuxCNC task/HAL status 是更可信的数据来源。
+
+影响：
+
+- 减少旧 status loop 覆盖新命令状态的风险。
+- Pause/Resume 更接近 LinuxCNC task 状态。
+
+## DR-005：Home 在 Web 状态中立即标记 homed
+
+决策：task/HAL HOME dispatch 时，先同步 Web 侧 machine 状态，再异步发送 `EMC_JOINT_HOME`。
+
+原因：
+
+- 前端操作可能快速执行 `HOME -> SET_MODE auto/mdi`。
+- 如果只等异步 task/HAL status 返回，后续 mode command 可能覆盖 Home 状态，导致 Run 或 MDI 被错误阻止。
+- 这是 standalone Web runtime 的异步边界适配，不改变 LinuxCNC Home 命令语义。
+
+影响：
+
+- `allHomed=true` 不会因快速模式切换丢失。
+- task/HAL runtime 仍会收到 `EMC_JOINT_HOME`。
+
+## DR-006：初始化 task/HAL session 时停止旧 status loop
+
+决策：`initializeTaskHalSession()` 开始时停止旧 `taskHalStatusLoop`。
+
+原因：
+
+- session reset 会重置 task/HAL runtime。
+- 旧 status loop 如果继续运行，可能把旧运行状态覆盖到新 session 或 MDI command 上。
+
+影响：
+
+- MDI `M428` 后 `switchkinsType=1` 不会被旧 loop 覆盖。
+- 新 session 状态边界更清晰。
+
+## DR-007：保留 `allHomed` 和 `noForceHoming`
+
+决策：`applyTaskHalStatusPatch()` 在合并 task/HAL status 时保留 Web policy 状态中的 `allHomed` 和 `noForceHoming`。
+
+原因：
+
+- 当前 standalone task/HAL status JSON 不完整表达所有 LinuxCNC homing policy 细节。
+- Web task policy gate 需要这些字段判断 Run/MDI 是否允许。
+
+影响：
+
+- Run gate 不会因为 status patch 丢失 homed/policy 信息而错误阻止。
+
+## DR-008：本轮不做真实硬件控制
+
+决策：只完善 Web/WASM standalone simulation task/HAL 状态，不接入真实硬件。
+
+原因：
+
+- 项目边界明确：Web simulation，不驱动真实硬件。
+- `wasm-port/SKILL.md` 明确 realtime scheduling、driver、native HAL runtime internals 是替换边界。
+
+影响：
+
+- 验收以 WASM/Node/browser simulation 为准。
+- 后续若要硬件级对照，应另建 native LinuxCNC 验收任务。
+
+## DR-009：云端验收另行执行
+
+决策：本轮文档记录本地严格测试证据；云端 `https://82.156.24.101:8092/` 需要部署后单独采集。后续已执行部署和云端取证，见 DR-011。
+
+原因：
+
+- 本轮代码和测试在本地 workspace 完成。
+- 未执行云端部署命令，也未产生云端 job_id/report_id/PDF。
+
+影响：
+
+- 当前功能代码已完成。
+- 云端验收截图/报告已在后续步骤补齐。
+
+## DR-010：按钮流程截图取证独立于 browser smoke
+
+决策：新增 `qa/web-rtcp-5axis-site-test/capture-button-control-evidence.mjs`，不把截图取证逻辑塞进 `gmoccapy_shell_smoke.html`。
+
+原因：
+
+- browser smoke 用于快速回归，职责是发现核心渲染和行为回退。
+- 按钮流程取证会启动 Puppeteer、采集 PNG、分析像素并写 JSON，执行成本和输出体积更大。
+- 独立脚本可以稳定保留 Home/Run/Pause/Resume/Step/Stop 的验收证据，同时不拖慢常规 smoke。
+
+影响：
+
+- BTN-012 的验收入口是独立 QA 命令。
+- 截图和 JSON 报告保存在 `qa/web-rtcp-5axis-site-test/` 下，可用于交付或人工复核。
+
+## DR-011：云端 BTN-011 以同一按钮流程脚本验收
+
+决策：使用参数化后的 `capture-button-control-evidence.mjs` 对 `https://82.156.24.101:8092/` 运行同一套 Home/Run/Pause/Resume/Step/Stop 验收。
+
+原因：
+
+- 同一脚本能保证本地和云端验收标准一致。
+- 云端验收必须包含 job_id、report_id、PDF、截图和 JSON。
+- 云端 machine-file seed 比本地慢，脚本改为轮询 runtime readiness 和 staging 状态，避免 Puppeteer 长 Promise 被回收。
+
+影响：
+
+- BTN-011 已完成。
+- 云端报告为 `PASS`，job_id 为 `btn-20260623091811-c291e49b`。
+
+## DR-012：BTN-013 以 native/source 对照和 host blocker 报告完成
+
+决策：不把当前主机无法运行的 host-native TRT task/HAL runtime 伪装成已通过；BTN-013 的完成产物是 `native-task-hal-comparison-report.json/md`。
+
+原因：
+
+- 默认 phase0 native source/probe gate 和 Web native readiness audit 均通过。
+- opt-in native runtime probe 尝试后失败，`linuxcnc.stderr.log` 显示 LinuxCNC RIP 脚本引用旧绝对路径 `/home/cnc/桌面/cnc_wams/linuxcnc/scripts/rip-environment`。
+- `ldd` 显示当前主机还缺少 `GLIBC_2.38`、`GLIBCXX_3.4.31`、`libpython3.13.so.1.0` 等 native runtime 依赖。
+- 在这些 host 条件未满足前，无法生成真实 native LinuxCNC task 状态转换日志。
+
+影响：
+
+- BTN-013 标记为 `Done-with-blocker`。
+- 本轮仍只声明 Web/WASM simulation boundary 的 task/HAL 行为完成。
+- 真实 host realtime/hardware/external process/tool DB native runtime 仍不提升为完成状态。