wangdequan/KDL_WORK
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KDL_WORK/03-推进台账.md
wangdequan 93d8ede54b 更新KDL与GRL推进记录
2026-06-27 08:40:51 -04:00

59 KiB
Raw Blame History

03-推进台账

版本：0.3
日期：2026-06-27

1. 记录规则

每轮推进后追加记录，格式固定：

轮次：
日期：
关联任务：
本轮目标：
做了什么：
改了哪些文件：
验证了什么：
问题和风险：
下一步：

2. 台账

轮次 001

日期：2026-06-27
关联任务：KW-000
本轮目标：根据用户要求，将 working1 实施文档调整为完全对标两份源文档：

  1. /home/meswork/kdl_work/work/doc/KDL_WASM计算接口设计.md
  2. /home/meswork/kdl_work/work/doc/通用机器人编程语法规范.md

做了什么：

  1. 抽取 KDL WASM 文档中的目标、架构、API、数据类型、轨迹函数、诊断、P0/P1、测试要求和实施顺序。
  2. 抽取 GRL 语法规范中的词法、顶层结构、类型系统、目标点、运动、Path、Operation、IO、流程控制、proc/func、异常、中断、多任务、品牌扩展、后处理、IR、语义检查、EBNF、P0/P1。
  3. 将任务编号重排为：
    • KW-001 到 KW-013：KDL WASM 计算接口实施。
    • KW-100 到 KW-112：GRL 编程语法实施。
  4. 删除当前实施范围中对其他源文档的依赖表述。
  5. 按两份源文档重写功能范围、开发步骤、任务矩阵、验收证据和 ADR。

改了哪些文件：

  1. work/working1/README.md
  2. work/working1/01-项目功能内容.md
  3. work/working1/02-项目程序开发详细步骤.md
  4. work/working1/03-推进台账.md
  5. work/working1/04-任务矩阵.md
  6. work/working1/05-验收证据.md
  7. work/working1/06-决策记录.md

验证了什么：

  1. work/doc/KDL_WASM计算接口设计.md 存在。
  2. work/doc/通用机器人编程语法规范.md 存在。
  3. working1 当前文档只以这两份文档作为对标来源。
  4. KDL P0 29 个函数已进入任务和验收证据。
  5. GRL P0 14 类能力已进入任务和验收证据。

问题和风险：

  1. 当前仍是实施文档，不包含实际代码实现。
  2. KDL 性能指标需要真实 WASM 构建和浏览器环境验证。
  3. GRL 后处理 golden file 需要补充 ABB、FANUC、KUKA 示例。
  4. trap/interrupt/task 属于 GRL P1，若提前解析但不执行，必须返回明确诊断。

下一步：

  1. 执行 KW-001：建立 KDL WASM wrapper 工程和 Worker RPC。
  2. 并行执行 KW-100：建立 GRL lexer、单位规范化和关键字表。
  3. 第一集成点为 KW-103：GRL movej/movel/movec 编译为 KDL request。

轮次 002

日期：2026-06-27
关联任务：KW-001、KW-100
本轮目标：按 working1 下一步连续推进，建立 KDL WASM wrapper/Worker RPC 工程骨架，并实现 GRL lexer、单位规范化和关键字表。

做了什么：

  1. 新建 /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm 工程骨架。
  2. 增加 CMake/Emscripten WASM wrapper，导出 kdl.js、kdl.wasm、kdl.d.ts。
  3. 增加 C ABI 占位边界：kdl_init、kdl_create_robot、kdl_destroy_robot、kdl_get_robot_info、kdl_fk、kdl_ik、kdl_plan_movej、kdl_last_error 等。
  4. 增加 TypeScript KDL 类型、KdlRpcRequest/KdlRpcResponse、结构化错误、Worker dispatch、kdl.worker.ts 和 KdlWorkerClient。
  5. Worker runtime 支持注入 native module loader；默认通过 ES module 动态加载 WASM wrapper，init 调用底层 kdl_init。
  6. 增加 GRL lexer：注释、关键字、标识符、字符串、数字、source range、EOF token。
  7. 增加 GRL 单位规范化：长度、角度、时间、质量、线速度、角速度、线加速度、角加速度、百分比。
  8. 增加 Vitest 单元测试和 TypeScript 严格类型检查入口。

改了哪些文件：

  1. /home/meswork/kdl_work/package.json
  2. /home/meswork/kdl_work/package-lock.json
  3. /home/meswork/kdl_work/.gitignore
  4. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/CMakeLists.txt
  5. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/bindings/kdl_c_api.cpp
  6. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/bindings/kdl.d.ts
  7. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/*
  8. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/lexer/*
  9. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/kdl/rpc.test.ts
  10. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/grl/lexer.test.ts
  11. /home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md
  12. /home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md
  13. /home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md

验证了什么：

  1. npm run typecheck 通过。
  2. npm test 通过，2 个测试文件共 11 个测试通过。
  3. npm run test -- kdl rpc 通过。
  4. npm run test -- grl lexer 通过。
  5. emcmake cmake -S kdl-wasm -B kdl-wasm/build-wasm -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DKDL_SOURCE_DIR=/home/meswork/kdl_work/orocos_kinematics_dynamics/orocos_kdl 通过。
  6. cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16 通过。
  7. kdl-wasm/build-wasm/kdl.js、kdl-wasm/build-wasm/kdl.wasm、kdl-wasm/build-wasm/kdl.d.ts 存在。
  8. Node 动态加载 kdl.js 并调用 kdl_init 返回 0。

问题和风险：

  1. KW-001 已完成工程骨架和 Worker RPC，但 C ABI 中机器人建模、FK/IK、轨迹规划仍是后续任务占位。
  2. KW-100 已完成 lexer 和单位表，但 parser、AST、语义检查尚未开始。
  3. 当前未启动浏览器 Worker 真实环境测试，Worker 加载通过注入 loader 和 Node 动态 import 验证；浏览器/Playwright 可在 UI 或集成环境出现后补充。

下一步：

  1. 执行 KW-002：URDF XML 解析、NormalizedRobotModel、RobotHandle 生命周期和基础模型诊断。
  2. 执行 KW-101：GRL parser 和 AST 骨架，覆盖最小文件、source range 和错误行列号。

轮次 003

日期：2026-06-27
关联任务：KW-002、KW-101
本轮目标：继续按台账推进，完成 URDF 到标准模型和 GRL parser/AST 骨架。

做了什么：

  1. 增加 URDF XML 解析，读取 robot/link/joint/parent/child/origin/axis/limit。
  2. 增加 NormalizedRobotModel 生成，包含 robotId/name/baseLink/tipLink/links/joints/activeJointNames/limits/source.urdfHash。
  3. 增加 base/tip 连通性检查、unsupported joint type、jointOrder 和 limit override 处理。
  4. 增加 TypeScript RobotModelRegistry，支持 RobotHandle create/getInfo/getJointLimits/destroy 生命周期。
  5. 扩展 Worker runtime 和 KdlWorkerClient，支持 loadRobotFromUrdf/createRobotFromModel/destroyRobot/getRobotInfo/getJointLimits。
  6. 增加 GRL AST 类型和 parser 骨架，覆盖 language grl 0.1、module、import、proc，并保留顶层 raw declaration。
  7. 增加 parser 错误行列号和 source range 测试。

改了哪些文件：

  1. /home/meswork/kdl_work/package.json
  2. /home/meswork/kdl_work/package-lock.json
  3. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/types.ts
  4. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/runtime.ts
  5. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/kdlClient.ts
  6. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/robot/*
  7. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/ast/*
  8. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/parser/*
  9. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/kdl/urdf.test.ts
  10. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/grl/parser.test.ts
  11. /home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md
  12. /home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md
  13. /home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md

验证了什么：

  1. npm run typecheck 通过。
  2. npm test 通过，4 个测试文件共 19 个测试通过。
  3. npm run test -- kdl urdf normalized-model 通过。
  4. npm run test -- grl parser ast 通过。

问题和风险：

  1. RobotHandle 目前绑定 TypeScript 标准模型 registry，尚未创建真实 Orocos KDL Tree/Chain 求解器。
  2. Parser 对数据声明、target、path、operation、语句体仍保留 raw token，细化工作进入 KW-102 到 KW-109。

下一步：

  1. 执行 KW-003：基于标准模型实现 FK 和 fkAllLinks 的初版数值计算、维度诊断和 link 顺序测试。
  2. 执行 KW-102：细化数据声明、类型系统、target/tool/frame/speed/zone 和 offset AST。

轮次 004

日期：2026-06-27
关联任务：KW-003、KW-102
本轮目标：继续推进 FK/fkAllLinks 计算接口，并把 GRL 数据声明、target、speed、zone、offset 编译为共享类型。

做了什么：

  1. 增加基础位姿数学工具：矩阵相乘、RPY、轴角、四元数、pose compose。
  2. 基于 NormalizedRobotModel 实现 TypeScript FK 基线，支持 revolute、continuous、prismatic、fixed joint。
  3. 实现 fk，返回 flange、tcp、joints、diagnostics，并支持 tool/frame 选项。
  4. 实现 fkAllLinks，返回 base-to-tip link pose 列表。
  5. 增加 FK 维度和非法关节值结构化诊断。
  6. 扩展 Worker runtime 和 KdlWorkerClient，暴露 fk/fkAllLinks。
  7. 扩展 GRL AST 和 parser，结构化输出 DataDeclaration、TargetDeclaration、表达式 AST、object/call/array/offset。
  8. 增加 GRL 数据编译函数，支持 tool/frame/joint_target/pose_target/speed/zone/offset 到共享数据结构。
  9. 增加负数单位值解析，覆盖 offset y -10 mm 等场景。

改了哪些文件：

  1. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/math/poseMath.ts
  2. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/robot/normalizedRobotModel.ts
  3. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/types.ts
  4. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/runtime.ts
  5. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/kdlClient.ts
  6. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/ast/*
  7. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/parser/*
  8. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/semantic/*
  9. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/kdl/fk.test.ts
  10. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/grl/dataDeclarations.test.ts
  11. /home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md
  12. /home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md
  13. /home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md

验证了什么：

  1. npm run typecheck 通过。
  2. npm test 通过，6 个测试文件共 28 个测试通过。
  3. npm run test -- kdl fk 通过。
  4. npm run test -- grl types declarations targets 通过。
  5. cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16 通过。

问题和风险：

  1. 当前 FK 是 TypeScript 标准模型基线，尚未与真实 Orocos KDL WASM solver 做数值 golden 对比。
  2. GRL 数据编译已覆盖 P0 数据结构，但尚未做全局符号表、类型引用检查和重复定义诊断；这些进入 KW-110。

下一步：

  1. 执行 KW-004：IK 和 ikBatch 的基础接口、失败原因和回代测试。
  2. 执行 KW-103：解析 movej/movel/movec、当前 tool/frame/speed/zone，并编译为 KDL request。

轮次 005

日期：2026-06-27
关联任务：KW-004、KW-103
本轮目标：继续推进 IK/ikBatch 基础接口，并完成 GRL 运动语句到 KDL request 的第一个集成点。

做了什么：

  1. 正式化 IkOptions/IkResult、MoveJRequest/MoveLRequest/MoveCRequest 类型。
  2. 在 TypeScript 标准模型 registry 中实现 ik 和 ikBatch。
  3. IK 当前支持 single-prismatic 和 Rz+Px 链，返回可达、关节限位、unsupported model 等结构化结果。
  4. ikBatch 保持输入顺序，并在前一点成功时复用上一点结果作为后续 seed。
  5. Worker runtime 和 KdlWorkerClient 暴露 ik/ikBatch。
  6. 增加 GRL Motion IR：MotionInstruction、MotionKind 和 request 编译类型。
  7. 增加 buildMotionContext，从 data/target 声明建立 targets、speeds、zones、tools、frames。
  8. 增加 parseProcedureMotionInstructions，从 proc body token 解析 set_tool/set_frame/set_speed/set_zone/movej/movel/movec。
  9. 增加 compileMotionToKdlRequest，生成 MoveJRequest/MoveLRequest/MoveCRequest。

改了哪些文件：

  1. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/types.ts
  2. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/runtime.ts
  3. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/kdlClient.ts
  4. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/robot/normalizedRobotModel.ts
  5. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/ir/*
  6. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/semantic/compileMotion.ts
  7. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/semantic/index.ts
  8. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/parser/parser.ts
  9. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/kdl/ik.test.ts
  10. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/grl/motionCompile.test.ts
  11. /home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md
  12. /home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md
  13. /home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md

验证了什么：

  1. npm run typecheck 通过。
  2. npm test 通过，8 个测试文件共 34 个测试通过。
  3. npm run test -- kdl ik 通过。
  4. npm run test -- grl motion 通过。
  5. cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16 通过。

问题和风险：

  1. IK 当前是受限 TypeScript 几何基线，不是完整 Orocos KDL 迭代 IK。
  2. KW-103 已完成直写 proc 内 motion 指令编译，但 path/operation 内 point/event 展开仍属于后续 KW-104/KW-105。
  3. 独立 integration grl-kdl-motion 测试文件尚未建立，当前由 grl motion 和全量测试覆盖同一集成链路。

下一步：

  1. 执行 KW-005：Jacobian、奇异性和基础检查 API。
  2. 执行 KW-104：Path、event 和 run_path 编译为 PathPlanRequest。

轮次 006

日期：2026-06-27
关联任务：KW-005
本轮目标：实现 Jacobian、奇异性、关节限位、速度限位和可达性批量检查 API。

做了什么：

  1. 正式化 JacobianResult、LimitCheckResult、SingularityResult、ReachabilityResult 类型。
  2. 基于 FK 数值差分实现 jacobian，返回 6 x dof 矩阵。
  3. 实现 checkSingularity，输出 manipulability、conditionNumber 和 KDL_SINGULARITY warning。
  4. 实现 checkJointLimits，对超限关节输出 KDL_JOINT_LIMIT。
  5. 实现 checkVelocityLimits，对轨迹点速度/加速度输出 KDL_VELOCITY_LIMIT、KDL_ACCEL_LIMIT 和最大比例。
  6. 实现 checkReachability/checkReachabilityBatch，复用 IK 基线并保持批量顺序。
  7. Worker runtime 和 KdlWorkerClient 暴露 KW-005 API。

改了哪些文件：

  1. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/types.ts
  2. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/runtime.ts
  3. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/kdlClient.ts
  4. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/robot/normalizedRobotModel.ts
  5. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/kdl/checks.test.ts
  6. /home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md
  7. /home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md
  8. /home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md

验证了什么：

  1. npm run typecheck 通过。
  2. npm run test -- kdl jacobian checks 通过。
  3. npm test 通过，9 个测试文件共 38 个测试通过。
  4. cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16 通过。

问题和风险：

  1. Jacobian 当前为 TypeScript 数值差分基线，后续真实 Orocos KDL solver 接入后应增加 golden 对比。
  2. 奇异性指标当前使用线速度 Jacobian 的 Gram 行列式和列范数估算，适合作为 P0 诊断基线，不等价于完整工业控制器判据。
  3. KW-104 依赖 KW-011 planPath/validatePath，本轮未推进，避免把 Path 集成误标完成。

下一步：

  1. 执行 KW-006：位姿变换和 offset API。
  2. 执行 KW-007：梯形速度曲线，为后续 planMoveJ/planMoveL/planMoveC 做准备。

轮次 007

日期：2026-06-27
关联任务：KW-006
本轮目标：实现位姿规范化、组合、逆变换、tool/frame 应用和 offset API。

做了什么：

  1. 在数学模块补充 inversePose 刚体逆变换。
  2. 增加 kdl/poseApi.ts，集中实现 normalizePose/composePose/inversePose/applyToolAndFrame/applyOffset。
  3. normalizePose 支持 position/quaternion、xyz/rpy、xyz/quat 三种输入，并统一规范化四元数。
  4. applyToolAndFrame 保持与当前 FK 一致的 frame * target.pose * tool 约定。
  5. applyOffset 支持 frame/world 左乘偏移和 tool 右乘偏移，并保留 PoseTarget 元数据。
  6. Worker runtime 和 KdlWorkerClient 暴露 KW-006 API。
  7. 非法位姿输入返回 KDL_INVALID_POSE 结构化诊断。

改了哪些文件：

  1. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/math/poseMath.ts
  2. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/poseApi.ts
  3. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/runtime.ts
  4. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/kdlClient.ts
  5. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/kdl/poseApi.test.ts
  6. /home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md
  7. /home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md
  8. /home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md

验证了什么：

  1. npm run typecheck 通过。
  2. npm run test -- kdl pose offset 通过，10 个测试文件共 43 个测试通过。
  3. npm test 通过，10 个测试文件共 43 个测试通过。
  4. cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16 通过。

问题和风险：

  1. frameId 当前作为 OffsetSpec 元数据保留，尚未接入全局 frame registry；命名 frame 解析会在 KW-110 语义检查和后续路径集成中继续完善。
  2. 位姿变换当前为 TypeScript 基线实现，后续 C ABI / WASM 真实封装可复用这些测试作为行为约束。

下一步：

  1. 执行 KW-007：梯形速度曲线。
  2. 之后按依赖推进 KW-008 planMoveJ。

轮次 008

日期：2026-06-27
关联任务：KW-007
本轮目标：实现梯形速度曲线 profile 和采样 API，为后续运动规划提供路径参数。

做了什么：

  1. 将 TrapProfileOptions/TrapSample/TrapProfileResult 从 JsonObject 占位改为明确类型。
  2. 增加 kdl/trapProfile.ts，实现 makeTrapProfile 和 sampleTrapProfile。
  3. 长距离场景生成 trapezoid，短距离场景自动退化为 triangle。
  4. 采样点输出 index/time/s/sd/sdd，其中 s 为 [0,1] 归一化路径参数。
  5. 首末采样点严格固定为 s=0 和 s=1，中间采样按 sampleTime 单调生成。
  6. 非法输入返回 KDL_INVALID_TRAP_PROFILE 结构化诊断。
  7. Worker runtime 和 KdlWorkerClient 暴露 makeTrapProfile/sampleTrapProfile。

改了哪些文件：

  1. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/types.ts
  2. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/trapProfile.ts
  3. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/runtime.ts
  4. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/kdlClient.ts
  5. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/kdl/trapProfile.test.ts
  6. /home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md
  7. /home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md
  8. /home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md

验证了什么：

  1. npm run typecheck 通过。
  2. npm run test -- kdl trap-profile 通过，11 个测试文件共 47 个测试通过。
  3. npm test 通过，11 个测试文件共 47 个测试通过。
  4. cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16 通过。

问题和风险：

  1. 当前速度曲线是 TypeScript 基线实现，后续真实 KDL VelocityProfile_Trap 接入后应使用这些测试做行为对齐。
  2. startVelocity/endVelocity 已做输入校验，但后续连续 path blend 对非零边界速度的策略还需要在 KW-011 中统一。

下一步：

  1. 执行 KW-008：planMoveJ。
  2. 继续把梯形速度曲线接入 MOVEJ 轨迹采样、限位和诊断。

轮次 009

日期：2026-06-27
关联任务：KW-008
本轮目标：实现 planMoveJ，把目标关节、梯形速度曲线、FK 和诊断串成可回放轨迹。

做了什么：

  1. 将 TrajectoryPoint/TrajectoryEvent/TrajectoryResult 从 JsonObject 占位改为明确类型。
  2. 在 RobotModelRegistry 中实现 planMoveJ。
  3. joint_target 直接生成终点关节，pose_target 复用当前 IK 基线求终点关节。
  4. 使用 KW-007 梯形速度曲线生成归一化 s/sd/sdd，并映射到每个关节的位置、速度、加速度。
  5. 每个轨迹点执行 FK，输出 flange/tcp，用于仿真回放。
  6. 覆盖起终点关节限位、采样点速度/加速度、奇异性和 P0 zone 近似诊断。
  7. Worker runtime 和 KdlWorkerClient 暴露 planMoveJ。

改了哪些文件：

  1. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/types.ts
  2. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/runtime.ts
  3. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/kdlClient.ts
  4. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/robot/normalizedRobotModel.ts
  5. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/kdl/planMoveJ.test.ts
  6. /home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md
  7. /home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md
  8. /home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md

验证了什么：

  1. npm run typecheck 通过。
  2. npm run test -- kdl movej planMoveJ 通过，12 个测试文件共 51 个测试通过。
  3. npm test 通过，12 个测试文件共 51 个测试通过。
  4. cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16 通过。

问题和风险：

  1. pose_target 的 IK 仍使用当前 TypeScript 几何基线，真实 6 轴工业机器人求解要等 Orocos KDL solver 深度接入。
  2. zone 在 P0 仍近似为 fine，连续 blend 会在 KW-011 统一处理。
  3. 当前 MOVEJ 使用归一化同步参数实现，同起同停可用；品牌控制器级 look-ahead 和更复杂速度策略属于后续阶段。

下一步：

  1. 执行 KW-009：planMoveL。
  2. 复用 TrajectoryResult、梯形速度曲线和 IK seed 连续策略生成 TCP 直线轨迹。

轮次 010

日期：2026-06-27
关联任务：KW-009
本轮目标：实现 planMoveL，按 TCP 直线采样、逐点 IK，并输出可回放轨迹。

做了什么：

  1. 在 RobotModelRegistry 中实现 planMoveL。
  2. 使用起点 FK 得到 TCP 起点，按目标 pose 生成 TCP 直线采样 pose。
  3. 使用 KW-007 梯形速度曲线按直线长度生成 s/sd/sdd。
  4. 对每个采样点逐点 IK，seed 使用上一采样点关节解。
  5. 每个轨迹点输出 joints/jointVelocity/jointAcceleration/flange/tcp。
  6. 覆盖 TCP 直线误差、采样点 IK 失败、速度/加速度、奇异性和 P0 zone 近似诊断。
  7. Worker runtime 和 KdlWorkerClient 暴露 planMoveL。

改了哪些文件：

  1. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/runtime.ts
  2. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/kdlClient.ts
  3. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/robot/normalizedRobotModel.ts
  4. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/kdl/planMoveL.test.ts
  5. /home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md
  6. /home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md
  7. /home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md

验证了什么：

  1. npm run typecheck 通过。
  2. npm run test -- kdl movel planMoveL 通过，13 个测试文件共 54 个测试通过。
  3. npm test 通过，13 个测试文件共 54 个测试通过。
  4. cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16 通过。

问题和风险：

  1. 姿态插值当前为 P0 固定目标四元数近似，完整 slerp 和 tool_z_lock 会在后续真实 KDL/轨迹阶段继续完善。
  2. 当前 IK 基线仍只覆盖 single-prismatic 与 Rz+Px 链，通用 6 轴 MOVEL 依赖后续 Orocos KDL solver 深度接入。
  3. zone 仍近似为 fine，连续 blend 进入 KW-011。

下一步：

  1. 执行 KW-010：planMoveC。
  2. 复用轨迹点结构、梯形速度曲线和逐点 IK seed 策略，补圆弧几何和退化诊断。

轮次 011

日期：2026-06-27
关联任务：KW-010
本轮目标：实现 planMoveC，完成三点圆弧几何、圆弧采样、逐点 IK 和退化诊断。

做了什么：

  1. 在 RobotModelRegistry 中实现 planMoveC。
  2. 基于起点 TCP、via、target 三点计算圆心、半径、法向、角度、弧长和方向。
  3. 使用 KW-007 梯形速度曲线按圆弧长度生成 s/sd/sdd。
  4. 对每个圆弧采样点逐点 IK，seed 使用上一采样点关节解。
  5. 每个轨迹点输出 joints/jointVelocity/jointAcceleration/flange/tcp。
  6. TrajectoryResult.meta.circle 输出 center/radius/normal/angle/length/direction/maxArcError。
  7. 三点重合或共线返回 KDL_ARC_DEGENERATE。
  8. Worker runtime 和 KdlWorkerClient 暴露 planMoveC。

改了哪些文件：

  1. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/runtime.ts
  2. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/kdlClient.ts
  3. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/robot/normalizedRobotModel.ts
  4. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/kdl/planMoveC.test.ts
  5. /home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md
  6. /home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md
  7. /home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md

验证了什么：

  1. npm run typecheck 通过。
  2. npm run test -- kdl movec planMoveC 通过，14 个测试文件共 57 个测试通过。
  3. npm test 通过，14 个测试文件共 57 个测试通过。
  4. cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16 通过。

问题和风险：

  1. MOVEC 当前为 P0 三点圆弧基线，尚未覆盖 arcMode=center/radius 和 circleDirection=long/cw/ccw 的完整品牌语义。
  2. 姿态插值当前为 P0 固定目标四元数近似，完整 slerp 会在后续阶段继续完善。
  3. 当前 IK 基线仍限制通用 6 轴 MOVEC 覆盖范围，真实 Orocos KDL solver 接入后需补更多 golden 测试。

下一步：

  1. 执行 KW-011：planPath 和 validatePath。
  2. 将 MOVEJ/MOVEL/MOVEC 段轨迹合并，并保留 segmentId、targetId、sourceMap 与诊断报告。

轮次 012

日期：2026-06-27
关联任务：KW-011
本轮目标：实现 planPath 和 validatePath，把 MOVEJ/MOVEL/MOVEC 段轨迹合并成整条路径，并输出段级验证报告。

做了什么：

  1. 将 MotionSegmentRequest/PathPlanRequest/PathPlanResult/SegmentValidationReport/PathValidationResult 从占位类型改为明确结构。
  2. 在 RobotModelRegistry 中实现 planPath。
  3. planPath 按段调用 planMoveJ/planMoveL/planMoveC，并用上一段终点关节作为下一段起点。
  4. 合并轨迹点时重新编号、累加时间，并保留 segmentId/targetId/sourceMap。
  5. 空路径返回 KDL_PATH_EMPTY 结构化诊断。
  6. 实现 validatePath，输出 segmentReports、cycleTime、速度/加速度比例、笛卡尔误差和诊断。
  7. Worker runtime 和 KdlWorkerClient 暴露 planPath/validatePath。

改了哪些文件：

  1. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/types.ts
  2. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/runtime.ts
  3. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/kdlClient.ts
  4. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/robot/normalizedRobotModel.ts
  5. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/kdl/path.test.ts
  6. /home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md
  7. /home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md
  8. /home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md

验证了什么：

  1. npm run typecheck 通过。
  2. npm run test -- kdl path validation 通过，15 个测试文件共 60 个测试通过。
  3. npm test 通过，15 个测试文件共 60 个测试通过。
  4. cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16 通过。

问题和风险：

  1. planPath 当前按 P0 语义串行拼接各段，尚未实现连续 blend/look-ahead。
  2. validatePath 的笛卡尔误差从已有段诊断和 meta.circle.maxArcError 汇总，后续可扩展更细的路径误差统计。
  3. Path 中 event 和 run_path 的 GRL 语法编译仍属于 KW-104。

下一步：

  1. 执行 KW-012：节拍估算、重采样和诊断报告。
  2. 继续补 estimateCycleTime/resampleTrajectory，为路径报告和回放采样做准备。

轮次 013

日期：2026-06-27
关联任务：KW-012
本轮目标：实现节拍估算、轨迹重采样和诊断分级，为路径报告和回放采样提供基础 API。

做了什么：

  1. 新增 CycleTimeResult/CycleTimeSegment 明确类型。
  2. 实现 estimateCycleTime，支持单段 TrajectoryResult 和多段 PathPlanResult。
  3. 实现 resampleTrajectory，按固定 sampleTime 重采样轨迹点并保持首末点稳定。
  4. 重采样对关节、关节速度、关节加速度、flange 和 tcp 位置做线性插值。
  5. 空轨迹返回 KDL_RESAMPLE_EMPTY_TRAJECTORY warning。
  6. 非法采样时间抛出 KDL_INVALID_SAMPLE_TIME 结构化错误。
  7. 成功重采样追加 KDL_TRAJECTORY_RESAMPLED info 诊断。
  8. Worker runtime 和 KdlWorkerClient 暴露 estimateCycleTime/resampleTrajectory。
  9. 将 path 段内 points 的 segmentId/sourceMap 与合并 points 保持一致，便于节拍和诊断定位。

改了哪些文件：

  1. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/types.ts
  2. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/trajectoryUtils.ts
  3. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/runtime.ts
  4. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/kdlClient.ts
  5. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/robot/normalizedRobotModel.ts
  6. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/kdl/trajectoryUtils.test.ts
  7. /home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md
  8. /home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md
  9. /home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md

验证了什么：

  1. npm run typecheck 通过。
  2. npm run test -- kdl cycle-time resample diagnostics 通过，16 个测试文件共 63 个测试通过。
  3. npm test 通过，16 个测试文件共 63 个测试通过。
  4. cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16 通过。

问题和风险：

  1. 节拍估算当前只统计 KDL 运动时间，waitTime/ioTime 保留为 0，完整 IO/等待节拍需等 GRL KW-106 接入。
  2. 姿态重采样当前采用端点四元数选择的 P0 近似，完整 slerp 可在轨迹精度增强阶段补充。
  3. 重采样暂未输出 TCP 速度/加速度，后续若 UI 或后处理需要可从采样点差分扩展。

下一步：

  1. 执行 KW-013：C ABI / Embind 和性能优化。
  2. 梳理当前 C ABI 导出、JS 包装接口和 TypedArray/批量性能基线，补最小可验收测试。

轮次 014

日期：2026-06-27
关联任务：KW-013
本轮目标：稳定 C ABI 导出和错误边界，补 TypedArray 高频 FK 接口，并记录性能基线。

做了什么：

  1. C++ C ABI 增加 RobotHandle 生命周期缓存：kdl_create_robot/kdl_destroy_robot/kdl_get_robot_info。
  2. kdl_get_robot_info 返回 JSON handle 信息，输出缓冲区不足时返回 KDL_BUFFER_TOO_SMALL。
  3. 保持计算类 C ABI 函数为显式 KDL_NOT_IMPLEMENTED，避免伪造尚未接入的 C++ solver 能力。
  4. 新增 KdlNativeAbi，封装 C ABI 导出检查、JSON 缓冲区读取、返回码检查和 kdl_last_error 结构化错误。
  5. 扩展 Emscripten native module 类型，覆盖 cwrap/UTF8ToString/_malloc/_free。
  6. 新增 fkPose7，通过 Float64Array 输入和可复用输出缓冲返回 TCP pose7。
  7. Worker runtime 和 KdlWorkerClient 暴露 fkPose7。
  8. 新增性能基线工具，记录 6 轴初始化、TypedArray FK、平面 IK、1000 点批量可达性、10 秒 4 ms 轨迹采样。
  9. 新增 C ABI、性能和 fkPose7 测试。

改了哪些文件：

  1. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/bindings/kdl_c_api.cpp
  2. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/nativeModule.ts
  3. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/nativeAbi.ts
  4. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/performanceBaseline.ts
  5. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/types.ts
  6. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/runtime.ts
  7. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/kdlClient.ts
  8. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/robot/normalizedRobotModel.ts
  9. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/kdl/cAbi.test.ts
  10. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/kdl/performance.test.ts
  11. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/kdl/fk.test.ts
  12. /home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md
  13. /home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md
  14. /home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md

验证了什么：

  1. npm run typecheck 通过。
  2. cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16 通过。
  3. npm run test -- kdl c-abi performance 通过，18 个测试文件共 68 个测试通过。
  4. npm test 通过，18 个测试文件共 70 个测试通过。
  5. 性能基线：6 轴初始化 3.536 ms；TypedArray FK 平均 0.019288 ms；平面 IK 平均 0.010930 ms；1000 点可达性 7.166 ms；10 秒 4 ms 轨迹 2526 点、48.864 ms。

问题和风险：

  1. C++ C ABI 当前稳定到导出、handle 生命周期和结构化错误边界，真实 FK/IK/Jacobian/轨迹求解仍由 TypeScript runtime 基线承载。
  2. 性能基线中的 IK 是当前支持的平面 Rz+Px 模型，不代表通用 6 轴 IK 性能。
  3. fkPose7 为 P0 高频 FK 输出，后续可继续补 jacobian/批量 FK 的 TypedArray 接口。

下一步：

  1. 进入 KW-104：GRL Path、event 和 run_path。
  2. 将 GRL path 语法编译到 PathPlanRequest，并保留 path point/source map/event 信息。

轮次 015

日期：2026-06-27
关联任务：KW-104
本轮目标：实现 GRL Path、event 和 run_path，将 path 编译为 KDL PathPlanRequest。

做了什么：

  1. 将 path 从 raw top-level declaration 提升为结构化 PathDeclaration AST。
  2. 新增 PathDefaultsBlock/PathSourceBlock/PathPoint/PathEvent AST 类型。
  3. Parser 支持 defaults/source/point/event before/after/at distance。
  4. PathPlanRequest 扩展 pathId/events/source，MotionSegmentRequest 扩展 targetId/source。
  5. 新增 compilePathToPlanRequest，把 path point 编译为 MotionSegmentRequest。
  6. Path defaults 支持 tool/frame/speed/zone，优先级高于当前上下文。
  7. Source metadata 编译为 PathPlanRequest.source，并保留到每个 segment。
  8. Event 编译为 PathEventRequest metadata，保留 timing、pointId、distance、kind、statement、sourceMap。
  9. 新增 parseProcedureRunPathStatements，从 proc body token 提取 run_path 引用并保留 sourceMap。
  10. Motion target 支持 OffsetExpression，movel pick offset z 100 mm 可编译为 offset 后的 PoseTarget。
  11. 空 path、重复 point、event 引用缺失 point 均返回结构化错误。

改了哪些文件：

  1. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/types.ts
  2. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/ast/ast.ts
  3. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/ast/index.ts
  4. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/parser/parser.ts
  5. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/ir/motion.ts
  6. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/ir/index.ts
  7. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/semantic/compileData.ts
  8. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/semantic/compileMotion.ts
  9. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/semantic/index.ts
  10. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/grl/pathCompile.test.ts
  11. /home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md
  12. /home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md
  13. /home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md

验证了什么：

  1. npm run typecheck 通过。
  2. npm run test -- grl path run_path event 通过，6 个测试文件共 22 个测试通过。
  3. npm test 通过，19 个测试文件共 75 个测试通过。
  4. cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16 通过。

问题和风险：

  1. Event 当前保留为 metadata，具体 IO/Wait/Pulse IR 展开属于 KW-106。
  2. run_path 目前提取 path 引用和 sourceMap，完整执行流组合将在 KW-105/KW-110 继续增强。
  3. Path 的连续 blend/look-ahead 仍由 KDL 路径规划后续阶段处理，当前 GRL 编译只负责结构展开。

下一步：

  1. 执行 KW-105：Operation 和 run_operation。
  2. 解析 operation/process/actions，并将 run_operation 展开为 action + path + action 的 IR 骨架。

轮次 016

日期：2026-06-27
关联任务：KW-105
本轮目标：实现 GRL Operation 和 run_operation，将 operation 展开为 start action、path、end action 的 IR 骨架。

做了什么：

  1. 将 operation 从 raw top-level declaration 提升为结构化 OperationDeclaration AST。
  2. 新增 OperationProcessBlock/OperationActionBlock AST 类型。
  3. Parser 支持 kind/path/process/start_action/end_action。
  4. 新增 Operation IR 类型：CompiledOperation/OperationActionInstruction/RunOperationInstruction/OperationExecutionStep。
  5. 新增 compileOperation，验证 operation 引用的 path 存在。
  6. Process 参数编译为 metadata，保留字符串、数值、identifier 和复合字面量。
  7. start/end action 编译为 metadata，保留 actionKind、operationId、statement 和 sourceMap。
  8. 新增 parseProcedureRunOperationStatements，从 proc body token 提取 run_operation。
  9. 新增 expandRunOperation，展开为 start action、RUN_PATH、end action。
  10. 缺失 path 返回 GRL_OPERATION_PATH_NOT_FOUND，缺失 operation 返回 GRL_OPERATION_NOT_FOUND。

改了哪些文件：

  1. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/ast/ast.ts
  2. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/ast/index.ts
  3. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/parser/parser.ts
  4. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/ir/motion.ts
  5. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/ir/index.ts
  6. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/semantic/compileMotion.ts
  7. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/semantic/index.ts
  8. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/grl/operationCompile.test.ts
  9. /home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md
  10. /home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md
  11. /home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md

验证了什么：

  1. npm run typecheck 通过。
  2. npm run test -- grl operation run_operation 通过，6 个测试文件共 23 个测试通过。
  3. npm test 通过，20 个测试文件共 79 个测试通过。
  4. cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16 通过。

问题和风险：

  1. Operation action 当前保留为 metadata，具体 IO/Wait/Pulse 语义将在 KW-106 展开。
  2. expandRunOperation 输出 IR 骨架，完整可执行 IR 调度仍属于 KW-110。
  3. KDL 边界仍只接收 Path 展开的 motion segment，operation action 不直接进入 KDL 运动规划。

下一步：

  1. 执行 KW-106：IO、wait 和 pulse。
  2. 解析 IO 地址、wait、pulse，并把 path/operation action metadata 展开为对应 IR。

轮次 017

日期：2026-06-27
关联任务：KW-106
本轮目标：实现 GRL IO、wait 和 pulse 语义，将 procedure body、Path event 和 Operation action 中的 IO 语句展开为独立 IR，并保持 KDL 边界清晰。

做了什么：

  1. 新增 IO IR 类型：IoReference/IoWriteInstruction/WaitInstruction/PulseInstruction/IoFlowInstruction。
  2. 新增 parseIoFlowStatements，从 GRL token 编译 IO 写入、wait 和 pulse。
  3. 支持 io.di/do/ai/ao/gi/go/ri/ro 和 io.alias.*，并按 IoMap.allowedRanges 校验地址范围。
  4. 地址越界返回结构化错误 GRL_IO_ADDRESS_NOT_FOUND。
  5. wait 支持条件字符串、timeout、on_timeout alarm 和 on_timeout call。
  6. wait 条件覆盖 all/any/rising/falling/changed 表达式，并修正连续语句边界，避免 wait 吞掉后续 pulse/io。
  7. pulse 生成 set/reset trace，并将 ms/s 等单位归一化为秒。
  8. Operation action IR 保留原始 token，Path event metadata 保留原始 token，避免 statement 字符串丢失单位类型。
  9. 新增 compilePathEventIo 和 compileOperationActionIo，可将 Path event / Operation action metadata 展开为 IO/wait/pulse IR。
  10. statement fallback 使用 GRL lexer 重新解析，保持 true/false 和单位字面量类型正确。
  11. 新增 ioCompile.test.ts 覆盖 procedure IO 流、alias、地址校验、wait timeout/on_timeout、pulse trace、Path event 和 Operation action 展开。

改了哪些文件：

  1. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/ir/motion.ts
  2. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/ir/index.ts
  3. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/semantic/compileIo.ts
  4. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/semantic/compileMotion.ts
  5. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/semantic/index.ts
  6. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/grl/ioCompile.test.ts
  7. /home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md
  8. /home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md
  9. /home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md

验证了什么：

  1. npm run typecheck 通过。
  2. npm run test -- grl io wait pulse 通过，7 个测试文件共 28 个测试通过。
  3. npm test 通过，21 个测试文件共 84 个测试通过。
  4. cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16 通过。

问题和风险：

  1. WaitInstruction.condition 当前保留为字符串 IR，尚未建立布尔表达式 AST；更完整的静态类型检查归入 KW-110。
  2. IO/wait/pulse 当前作为独立 GRL IR，不直接进入 KDL；完整执行调度和与 path/operation 的顺序组合仍属于 KW-110。
  3. IO alias 只在可解析为 IoReference 的位置解析；wait 条件内部的 alias 仍以条件字符串保留。

下一步：

  1. 执行 KW-107：流程控制。
  2. 解析 if/elseif/else、while、for、switch、break/continue、label/jump，并补充结构化流程 IR 和非法跳转诊断。

轮次 018

日期：2026-06-27
关联任务：KW-107
本轮目标：实现 GRL 流程控制语义层，将 procedure body token 编译为结构化流程 IR，并覆盖关键合法性诊断。

做了什么：

  1. 新增流程控制 IR 类型：ControlExpression/RawProcedureStatement/IfInstruction/WhileInstruction/ForInstruction/SwitchInstruction/BreakInstruction/ContinueInstruction/LabelInstruction/JumpInstruction。
  2. 新增 parseProcedureControlFlow 和 parseControlFlowStatements。
  3. 支持 if/elseif/else，每个分支保留条件文本、原始 token、sourceMap 和嵌套 body。
  4. 支持 while 和 for i = from to to step step，并维护 loop depth。
  5. 支持 switch/case/default，case 值编译为常量，重复 case/default 返回结构化错误。
  6. break 限定在 loop 或 switch 内，continue 限定在 loop 内。
  7. label/jump 支持重复 label、缺失 label 和跳入内层块诊断。
  8. 控制条件做 P0 bool 检查，明显数值/字符串条件报 GRL_CONTROL_CONDITION_NOT_BOOL。
  9. 未识别普通语句保留为 RAW_STATEMENT，便于后续 KW-110 将 motion/io/run 等 IR 统一组合。
  10. 新增 controlFlow.test.ts 覆盖正常流程树、非法条件、break/continue、switch case、label/jump。

改了哪些文件：

  1. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/ir/motion.ts
  2. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/ir/index.ts
  3. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/semantic/compileControlFlow.ts
  4. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/semantic/index.ts
  5. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/grl/controlFlow.test.ts
  6. /home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md
  7. /home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md
  8. /home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md

验证了什么：

  1. npm run typecheck 通过。
  2. npm run test -- grl control-flow 通过，8 个测试文件共 33 个测试通过。
  3. npm test 通过，22 个测试文件共 89 个测试通过。
  4. cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16 通过。

问题和风险：

  1. 条件 bool 检查目前是 P0 语法/字面量级别；基于 symbol table 的完整类型判断属于 KW-110。
  2. 普通语句暂存为 RAW_STATEMENT，完整可执行 IR 顺序组合属于 KW-110。
  3. label/jump 当前按块作用域防止跳入内层或兄弟块，未做更复杂的异常/多任务边界检查。

下一步：

  1. 执行 KW-108：proc、func、参数方向和作用域。
  2. 建立过程/函数签名、call/return 语义、参数方向检查和函数副作用限制。

轮次 019

日期：2026-06-27
关联任务：KW-108
本轮目标：实现 GRL proc/func/call/return 语义检查，覆盖参数方向、返回路径、作用域和函数副作用限制。

做了什么：

  1. 将 func 从 RawTopLevelDeclaration 提升为结构化 FunctionDeclaration AST。
  2. Parser 支持 func return_type name(params) ... end，保留参数 token 和 body token。
  3. 新增 routine IR 类型：ProcedureSignature/FunctionSignature/RoutineParameter/CallInstruction/ReturnInstruction/ProcFunctionAnalysis。
  4. 新增 analyzeProcFunctionSemantics，统一建立 proc/func 签名表。
  5. 支持 in/out/inout 参数方向解析，默认参数方向为 in。
  6. call 检查目标存在、参数数量、基础类型兼容和 out/inout 左值。
  7. out 参数做所有正常返回路径赋值检查，并支持通过调用带 out/inout 参数的子过程完成赋值。
  8. return 检查 proc 不能带返回值，func 必须返回且返回类型兼容。
  9. func 默认禁止运动、wait、pulse、run_path、run_operation 和调用 procedure。
  10. 自递归和名称遮蔽以 warning diagnostic 返回。
  11. 新增 procFunction.test.ts 覆盖签名、call/return、out 赋值路径、左值检查、返回类型、函数副作用、递归 warning 和遮蔽 warning。

改了哪些文件：

  1. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/ast/ast.ts
  2. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/ast/index.ts
  3. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/parser/parser.ts
  4. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/ir/motion.ts
  5. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/ir/index.ts
  6. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/semantic/compileProcFunction.ts
  7. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/semantic/index.ts
  8. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/grl/procFunction.test.ts
  9. /home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md
  10. /home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md
  11. /home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md

验证了什么：

  1. npm run typecheck 通过。
  2. npm run test -- grl proc func scope 通过，9 个测试文件共 39 个测试通过。
  3. npm test 通过，23 个测试文件共 95 个测试通过。
  4. cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16 通过。

问题和风险：

  1. 参数和返回类型检查目前覆盖基础字面量、变量和简单函数调用，完整表达式类型推断仍归入 KW-110。
  2. out 赋值路径采用保守控制流合并模型，异常路径和复杂 early-exit 仍待 KW-109/KW-110 联合完善。
  3. 名称解析当前覆盖全局名、参数和本地声明，完整 symbol table 仍属于 KW-110。

下一步：

  1. 执行 KW-109：异常、报警、中断和多任务语法。
  2. P0 实现 alarm/raise/try/catch/finally 基础语义，P1 trap/interrupt/task 保留可解析结构和明确诊断。

轮次 020

日期：2026-06-27
关联任务：KW-109
本轮目标：实现 GRL alarm/raise/try/catch/finally 基础语义，并为 P1 trap/interrupt/task 提供可解析结构和明确未实现诊断。

做了什么：

  1. 新增异常/报警 IR 类型：AlarmInstruction/RaiseInstruction/TryInstruction/CatchInstruction/FinallyInstruction/UnsupportedRuntimeInstruction。
  2. 新增 parseProcedureExceptionFlow 和 parseExceptionFlowStatements。
  3. 支持 procedure body 中的 alarm，保留 alarm id、message、severity 和 sourceMap。
  4. 支持 raise alarm_id。
  5. 支持 try/catch/finally/end，catch 可带 alarm id。
  6. try 没有 catch/finally 时返回 GRL_TRY_HANDLER_MISSING。
  7. alarm 或 raise 缺少 id 时返回结构化错误。
  8. 修正 top-level raw parser，使 task ... cycle ... end 按 end-style block 收集，不再要求 {}。
  9. trap 和 task 保留为完整 RawTopLevelDeclaration token block。
  10. 新增 analyzeExceptionSemantics，对 P1 trap/task 输出 UNSUPPORTED_RUNTIME 和 GRL_P1_UNIMPLEMENTED warning。
  11. procedure body 内 enable/disable interrupt 输出 UNSUPPORTED_RUNTIME，明确 P0 不执行。
  12. 新增 exceptionCompile.test.ts 覆盖 alarm/raise、try/catch/finally、trap/task raw 语法和 P1 未实现诊断。

改了哪些文件：

  1. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/parser/parser.ts
  2. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/ir/motion.ts
  3. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/ir/index.ts
  4. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/semantic/compileException.ts
  5. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/semantic/index.ts
  6. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/grl/exceptionCompile.test.ts
  7. /home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md
  8. /home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md
  9. /home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md

验证了什么：

  1. npm run typecheck 通过。
  2. npm run test -- grl alarm interrupt task 通过，10 个测试文件共 43 个测试通过。
  3. npm test 通过，24 个测试文件共 99 个测试通过。
  4. cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16 通过。

问题和风险：

  1. P1 trap/interrupt/task 当前只解析和诊断，不执行调度。
  2. 异常传播、finally 在复杂控制流中的执行顺序仍留给 KW-110 的统一 executable IR。
  3. alarm/raise 目前只编译为 IR，不接入运行时报警系统。

下一步：

  1. 执行 KW-110：语义检查、IR 和 source map。
  2. 统一 Motion/IO/Wait/Call/Branch/Alarm/Return 等 IR，补齐第 21 章语义检查和 source map 快照。

轮次 021

日期：2026-06-27
关联任务：KW-110
本轮目标：实现统一 Semantic Analyzer、Executable IR、source map 聚合和 GRL 到 KDL request 的编译桥接。

做了什么：

  1. 新增统一语义 IR：SemanticProgramIr/SemanticSymbol/SemanticSourceMapEntry/ExecutableProcedure/ExecutableInstruction。
  2. 新增 executable control IR：EXEC_IF/EXEC_WHILE/EXEC_FOR/EXEC_SWITCH。
  3. 新增 compileSemanticProgram，组合前序数据、target、path、operation、IO、流程控制、proc/func、异常/报警分析结果。
  4. 输出 symbols 符号表，覆盖 data、target、path、operation、procedure、function、raw P1 declaration。
  5. 输出 22 项 semanticChecks 清单，对齐 GRL 第 21 章 P0 检查面。
  6. 统一 procedure executable IR，覆盖 Motion、IO、Wait、Pulse、RunPath、RunOperation、Call、Return、Branch、Alarm、UnsupportedRuntime。
  7. 通过 kdlBridge.motionRequests 将 executable motion 映射为 KDL request。
  8. 通过 kdlBridge.pathRequests 保留 PathPlanRequest。
  9. 聚合 source map，覆盖 procedure 行列、path point/event、operation action。
  10. 重复符号输出 GRL_SYMBOL_DUPLICATE diagnostic。
  11. 修正 motion 参数解析跨行边界，避免 motion 表达式吞掉下一行 IO/wait/control token。
  12. 新增 semanticIr.test.ts 覆盖完整程序、统一 IR、KDL bridge、source map 和重复符号诊断。

改了哪些文件：

  1. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/ir/motion.ts
  2. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/ir/index.ts
  3. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/semantic/compileMotion.ts
  4. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/semantic/compileSemantic.ts
  5. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/semantic/index.ts
  6. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/grl/semanticIr.test.ts
  7. /home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md
  8. /home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md
  9. /home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md

验证了什么：

  1. npm run typecheck 通过。
  2. npm run test -- grl semantic ir sourcemap 通过，11 个测试文件共 46 个测试通过。
  3. npm test 通过，25 个测试文件共 102 个测试通过。
  4. cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16 通过。

问题和风险：

  1. semanticChecks 当前是 P0 检查面清单，完整逐项 spec 编号映射可在规范文本稳定后继续细化。
  2. Executable IR 已统一主要 P0 指令，但虚拟控制器实际调度仍在后续任务中接入。
  3. KDL bridge 当前覆盖 motion/path request，IO、Alarm、Call、Branch 不直接调用 KDL，符合边界设计。

下一步：

  1. 执行 KW-111：ABB、FANUC、KUKA 后处理原型。
  2. 基于 SemanticProgramIr 输出三品牌后处理 golden file 和转换报告。

轮次 022

日期：2026-06-27
关联任务：KW-111
本轮目标：实现 ABB RAPID、FANUC LS/TP 风格、KUKA KRL 三品牌后处理原型，并输出转换报告。

做了什么：

  1. 新增 kdl-wasm/web/src/grl/post 后处理模块。
  2. 新增 postProcessBrand 和 postProcessAllBrands，以 SemanticProgramIr 为输入。
  3. ABB RAPID 原型输出 MODULE/PROC、MoveJ/MoveL/MoveC、SetDO、WaitUntil、PulseDO。
  4. FANUC LS/TP 风格原型输出 /PROG、/MN、J/L/C、DO、WAIT、PULSE。
  5. KUKA KRL 原型输出 DEF、PTP/LIN/CIRC、$OUT、WAIT FOR、PULSE。
  6. speed/zone 映射覆盖 joint percent、linear speed、fine、distance zone。
  7. post_hint abb 对 ABB 生效，对 FANUC/KUKA 产生 GRL_POST_HINT_IGNORED report。
  8. 不支持的 executable IR 产生 GRL_POST_UNSUPPORTED report。
  9. 新增 postProcessor.test.ts，用 golden 字符串覆盖三品牌文本和转换报告。

改了哪些文件：

  1. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/post/postProcessor.ts
  2. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/post/index.ts
  3. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/post/postProcessor.test.ts
  4. /home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md
  5. /home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md
  6. /home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md

验证了什么：

  1. npm run typecheck 通过。
  2. npm run test -- post abb fanuc kuka 通过，1 个测试文件共 2 个测试通过。
  3. npm test 通过，26 个测试文件共 104 个测试通过。
  4. cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16 通过。

问题和风险：

  1. FANUC 输出为 LS/TP 风格文本原型，并非完整 TP 二进制。
  2. 品牌扩展目前以 post_hint raw symbol 为主，@brand.* 装饰语法仍留作后续扩展。
  3. 后处理当前覆盖 P0 运动、IO、wait、pulse；更复杂流程控制展开策略可在后续虚拟控制器阶段细化。

下一步：

  1. 执行 KW-112：自动生成规则和往返。
  2. 生成稳定 GRL 文本，确保可 diff、可解析、可语义检查并可后处理。

轮次 023

日期：2026-06-27
关联任务：KW-112
本轮目标：完成 GRL 自动生成规则和往返，确保生成文本稳定、可 diff、可解析并可进入语义 IR 与后处理链路。

做了什么：

  1. 复核 kdl-wasm/web/src/grl/generator 现有生成器实现和 roundtrip 测试。
  2. 修正 source metadata 字符串格式化规则：id 等外部标识保留字符串引号，type 等类别值可保持 GRL 标识符。
  3. 确认 generateGrlProgram 支持 expanded/compact 两种输出。
  4. 确认 target 按名称稳定排序，未显式命名的 path point 自动生成 p00/p01/...。
  5. 确认生成文本可解析为 target/path/operation，且可进入 compileSemanticProgram 和三品牌后处理。
  6. 更新 README.md、任务矩阵和验收证据，将 KW-112 收口为完成状态。

改了哪些文件：

  1. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/grl/generator/generator.ts
  2. /home/meswork/kdl_work/work/working1/README.md
  3. /home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md
  4. /home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md
  5. /home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md

验证了什么：

  1. npm run typecheck 通过。
  2. npm run test -- grl generator roundtrip 通过，12 个 GRL 相关测试文件共 49 个测试通过。
  3. npm test 通过，27 个测试文件共 107 个测试通过。
  4. cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16 通过。

问题和风险：

  1. KW-112 已完成自动生成和往返，但当前生成器仍聚焦 target/path/operation，不覆盖完整 GRL 程序自动合成。
  2. 任务矩阵中 KW-002.4 保持 Review：当前 RobotHandle 由 TypeScript registry 管理，真实 Orocos KDL Tree/Chain solver 深度绑定仍需后续专门推进。
  3. FANUC 输出仍为 LS/TP 风格文本原型，不是 TP 二进制。

下一步：

  1. 若继续深化 KDL 主线，优先推进真实 Orocos KDL WASM Tree/Chain、FK/IK/Jacobian solver 接入和 golden 对比。
  2. 若继续深化 GRL 主线，可扩展自动生成器覆盖更完整的 proc/func/control/IO/exception 程序生成。

轮次 024

日期：2026-06-27
关联任务：KW-002.4、KW-003、KW-005、KW-013
本轮目标：继续深化 KDL native 主线，让 C ABI 从 NormalizedRobotModel 构造 Orocos KDL Chain，并补 native FK/Jacobian golden 对比。

做了什么：

  1. kdl-wasm CMake 接入 Orocos KDL 最小源码集：Chain、Segment、Joint、Frame、JntArray、Jacobian、FK solver、Jacobian solver 和必要 utility/inertia 文件。
  2. C ABI 增加轻量 JSON 解析，读取 NormalizedRobotModel 的 robotId/name/baseLink/tipLink/joints/activeJointNames。
  3. kdl_create_robot 根据标准模型构造 native KDL Chain，并返回包含 nativeState: "kdl_chain"、dof 和 jointNames 的 info。
  4. 实现 native kdl_fk，通过 ChainFkSolverPos_recursive 输出 pose7。
  5. 实现 native kdl_jacobian，通过 ChainJntToJacSolver 输出 6 x dof 行主序矩阵。
  6. 修复 native solver 生命周期问题：FK/Jacobian solver 必须在 map 内稳定 RobotRecord 上构造，避免持有 move 前 Chain 引用。
  7. Emscripten 构建导出 HEAPF64 并启用 C++ exception catching，用于 C ABI 测试和结构化错误边界。
  8. C ABI 测试新增 Rz+Px 链 native FK/Jacobian golden case。
  9. 更新 README.md、任务矩阵和验收证据，将 KW-002.4 收口为完成状态。

改了哪些文件：

  1. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/CMakeLists.txt
  2. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/bindings/kdl_c_api.cpp
  3. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/src/kdl/nativeModule.ts
  4. /home/meswork/kdl_work/kdl-wasm/web/tests/kdl/cAbi.test.ts
  5. /home/meswork/kdl_work/work/working1/README.md
  6. /home/meswork/kdl_work/work/working1/03-推进台账.md
  7. /home/meswork/kdl_work/work/working1/04-任务矩阵.md
  8. /home/meswork/kdl_work/work/working1/05-验收证据.md

验证了什么：

  1. npm run typecheck 通过。
  2. cmake --build kdl-wasm/build-wasm -j16 通过。
  3. npm test -- kdl-wasm/web/tests/kdl/cAbi.test.ts 通过，1 个测试文件共 5 个测试通过。
  4. npm run test -- kdl fk jacobian checks c-abi 通过，27 个测试文件共 108 个测试通过。
  5. npm test 通过，27 个测试文件共 108 个测试通过。

问题和风险：

  1. native fkAllLinks 仍未做 JSON 序列化输出，Worker fkAllLinks 继续由 TypeScript baseline 承载。
  2. native IK 尚未接入，当前 IK 和相关 MOVEL/MOVEC 逐点求解仍由 TypeScript baseline 承载。
  3. native planMoveJ/planMoveL/planMoveC/planPath/sampleTrap 仍返回 KDL_NOT_IMPLEMENTED，轨迹规划继续由 TypeScript runtime 承载。
  4. C ABI 轻量 JSON 解析只覆盖当前 NormalizedRobotModel 必需字段，后续若模型 schema 扩展需要同步增强。

下一步：

  1. 若继续深化 KDL native 主线，优先接入 native fkAllLinks JSON 输出和 native IK。
  2. native IK 稳定后，再逐步把 planMoveL/planMoveC/planPath 从 TypeScript baseline 切到 native solver。
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